自适应控制综述
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自适应控制文献综述
卢宏伟
（华中科技大学控制科学与工程系信息与技术研究所 M0）
摘要：文中对自适应控制系统的发展、系统类型、控制器类型以及国内外自适应控制在工业和非工业领域的应用研究现状进行了较系统的总结。自适应控制成为一个专门的研究课题已超过50年了，至今，自适应控制已在很多领域获得成功应用，证明了其有效性。但也有其局限性和缺点，导致其推广应用至今仍受到限制，结合神经网络、模糊控制是自适应控制今后发展的方向。
关键字：自适应控制鲁棒性自适应控制器
1.自适应控制的发展概况
自适应控制系统首先由Draper和Li 在1951年提出，他们介绍了一种能使性能特性不确定的内燃机达到最优性能的控制系统。而自适应这一专门名词是1954年由Tsien在《工程控制论》一书中提出的，其后，1955年Benner和Drenick也提出一个控制系统具有“自适应”的概念。
自适应控制发展的重要标志是在1958午Whitaker“及共同事设计了一种自适应飞机飞行控制系统。该系统利用参考模型期望特性和实际飞行特性之间的偏差去修改控制器的参数，使飞行达到最理想的特性，这种系统称为模型参考自适应控制系统
(MRAC系统)。此后，此类系统因英国皇家军事科学院的Parks利用李稚普诺夫
(Lyapunov)稳定性理论和法国Landau利用Popov的超稳定性理论等设计方法而得到很大的发展，使之成为—种最基本的自适应控制系统。1974年，为了避免出现输出量的微分信号，美国的Monopli提出了一种增广误差信号法，因而使输入输出信号设汁的自适应控制系统更加可靠地应用与实际工程中。
1960年Li和Wan Der Velde提出的自适应控制系统，他的控制回路中用一个极限环使参数不确定性得到自动补偿，这样的系统成为自振荡的自适应控制系统。
Petrov等人在1963年介绍了一种自适应控制系统，它的控制数如有一个开关函数或继电器产生，并以与参数值有关的系统轨线不变性原理为基础来设计系统，这种系统称为变结构系统。
1960到1961年Bellman和Fel`dbaum分别在美国和苏联应用动态规划原理设计具有随机不确定性的控制系统时，发现作为辨识信号和实际信号的控制输入之间存在对偶特性，因而提出对偶控制。
Astrom和Wittenmark对发展另一类重要的自适应控制系统，即自校正调节器(STR)作出了重要的贡献。这种调节器用微处理机很容易实现。这一有创见的工作得到各国学者普遍的重视，并且把发展各种新型的STR和探索新的应用工作推向新的高潮，使得以STR方法设计的自适应控制系统在数量上迢迢领先。在这些发展中以英国的Clarker和Gawthrop在1976年提出的广义最小方差自校正控制器最受重视。它克服了自校正调节器不能用于非最小相位系统等缺点。为了既保持自校正调节器实现简单的优点，又有拜较好的直观性和鲁棒件，l976年英国的Edmund首先提出极点配置自校正控制技术，Astrom，Westerberg和Wittenmark在这方面也做了一些研究。
近年来许多学者在自适应控制系统的稳定性、收敛件和设计方法上又做了大量的有益工作，其中有美国的Narend、Morse和澳大利亚的Goodwin。我国学者陈翰馥在收敛性分析方面也作了很大贡献。
2.自适应控制系统的类型
自从50年代末由美国麻省理工学院提出第一个自适应控制系统以来，先后出现过许多不同形式的自适应控制系统。比较成熟的自适应控制系统有下述几大类。
(1)可变增益自适应控制系统
这类自适应控制系统结构简单，响应迅速，在许多方面都有应用。其结构如图1所示，调节器按被控过程的参数的变化规律进行设计，也就是当被控对象（或控制过程）的参数因工作状态或环境情况的变化而变化时，通过能够测量到的某些变量，经过计算而按规定的程序来改变调节器的增益，以使系统保持较好的运行性能。另外在某些具有非线性校正装置和变结构系统中，由于调节器本身对系统参数变化不灵敏。采用此种自适应控制方案往往能去的较满意的效果。
图1 变增益自适应控制
(2)模型参考自适应控制系统（Model Reference Adaptive System，简称
MRAS）
模型参考自适应控制系统由以下几部分组成，即参考模型、被控对象、反馈控制器和调整控制器参数的自适应机构等部分组成，如图2所示
图2 模型参考自适应控制系统
设计这类自适应控制系统的核心问题是如何综合自适应调整律，即自适应机构所应遵循的算法。关于自适应调整律的设计目前存在两类不同的方法。其中一种称为局部参数最优化地方法，即利用梯度或其他参数优化的第推算法，求得一组控制器的参数，使得某个预定的性能指标，如J=∫e2(t)dt，达到最小。最早的MIT自适应律就是利用这种方法求得的。这种方法的缺点是不能保证参数调整过程中，系统总是稳定的。自适应律的另一种设计方法是基于稳定性理论的方法，其基本思想是保证控制其
参数自适应调节过程是稳定的，然后再尽量是这个过程收敛快一些。由于自适应控制系统是本质非线性的，因此这种自适应律的设计自然要采用适用于非线性系统的稳定理论。Lyapunov稳定性理论和Popov的超稳定性理论都是设计自适应律的有效工具。由于保证系统稳定是任何闭环控制系统的基本要求，所以基于稳定性理论的设计方法引起了更为广泛的关注。
(3)自校正调节器（Self-tuning Regulator，简称STR）
这类自适应控制系统的一个特点是具有一个被控对象数学模型的在线辨识环节，具体地说是加入了一个对象参数的递推估计器。由于估计得是对象参数，而调节器参数还要求解一个设计问题方能得出，所以这种自适应控制系统可以用图3的结构描述。这种自适应调节器也可设想成为内环和外环来年各个环路组成，内环包括被控对象和一个普通的线性反馈调节器，这个调节器的参数由外环调节，外环则由一个递推参数估计器和一个设计机构组成。这种系统的过程建模和控制的设计都是自动进行，每个采样周期都要更新一次。这种结构的自适应控制器称为自校正调节器，采用这个名称为的是强调调节器能自动校正自己的参数，已得到希望的闭环性能。
图3 自校正调节器（STR）的结构图
(4)自寻最优控制系统
自寻最优控制系统是一种自动搜索和保持系统输出位于极值状态的控制系统。先前这种系统称为极值控制系统。在这种系统中，受控系统的输入—输出特性至少有一个代表最优运行状态的极值点或其他形式的非线性特性。因此，受控对象是非线性的。如果极值特性在运行过程中不发生变化，则可通过分析和试验找到一个能使系统工作在极值位置的固定控制量，这时由常规控制便可保持最优运行状态。不过，许多工业对象的极值特性在运行中都或多或少会发生漂移，因而无法采用常规控制策赂。对于
这类受控系统，采用自寻最优控制策略便可自动保持极值运行状态，使运行状态的梯度为零。此外，自寻最优控制系统还具有易于理解和实现方便等优点，所以它在工业中也有广泛的应用。
(5)学习控制系统
这是一类按行为科学进行处理的控制系统，它比上述各类自适应控制系统都更加复杂。这种系统的先验信息相当缺乏，为了保证有效的工作，它一般应具有识别、判断、积累经验和学习的功能。由IEEE的“自适应学习和模式识别标准与定义小组委员会”提出的定义如下：
定义(学习系统)一个系统，如果能对一个过程或其环境的未知特征有关的信息进行学习，并将所得的经验用于未来的估计、分类、决策或控制，以改善系统的性能，则称此系统为学习系统。若一个学习系统以其学得的信息用来控制一个具有未知特征的过程，则称为学习控制系统。根据学习时是否需要接收外部信息，学习过程可分为两类：监督学习和无监督学习。在实际应用中，常将两种学习方式组合使用。首先通过监督学习获取尽可能多的先验信息，然后改为无监督学习，以使收到最好的学习效果。学习系统的形式有模糊自适应控制和专家或智能自适应控制。
研究学习过程的数学方法很多，在学习控制系统中采用的方法有：采用模式分类器的可训练系统、增量学习系统、Bayes估计、随机逼近、自动机模型和语言学方法等。学习系统理论的应用不限于控制工程，在计算机科学、经济和社会等领域中也有应用。
其他自适应控制系统还有混合自适应控制、非线性控制对象自适应控制、模糊自适应控制、神经网络自适应控制等等。
3.自适应控制常用的控制器
控制器是自适应控制系统的重要基础，是实现既定控制策略和保障控制性能的重要环节。以下介绍几种控制器基于线性理论下的控制方法。线性控制的结构如图4所示
图4 一般线性控制结构图
Gf前置滤波器；Gk前向通道控制器；Gp被控过程（对象）Gz反馈环节控制器；n输出干扰；u控制信号；R参考输入；y系统输出
3.1一般的线性控制器
一般的控制器可描述为：
3.2PID控制器
PID控制器是一种具有固定结构形式的线性控制器，其原理图如图5所示
图5 PID控制系统原理框图
传递函数：
3.3对消控制器
控制器传递函数为：
控制器的结构图如图6所示
图6 对消控制器结构图
3.4非周期控制器
控制的传递函数为：
非周期控制器的结构图如图7所示
图7 非周期控制器结构图
其他控制器预报控制器、最小方差控制器、广义预报控制器、状态控制器、状态观测器和卡尔曼滤波器和谨慎控制器等。
4.自适应控制系统的应用
4.1战术导弹的自校正控制
战术导弹在整个飞行过程中，由于飞行速度和高度的变化，使弹体参数剧烈变化，严重地影响了控制性能。当用经典控制理论设计自动驾驶仪时，一般采用舵回路、阻尼回路和加速度回路来减弱参数变化对系统的影响，但用这种方法不能完全消除参数变化对系统的影响。为了进一步提高导弹的控制性能，有必要采用自适应控制。
自校正控制是自适应控制的一种，它适用于结构已知，但参数未知而恒定或参数缓慢变化的系统。采用自校正控制需要辨识被控系统的参数，并自动校正控制作用，达到预期的控制效果。用自校正控制技术设计自动驾驶仪，能够使被控系统适应参数变化，保持较好的性能。
4.2空间环境模拟器自适应控制
随着航天技术的发展，对航天器零部件的可靠性要求越来越高。为了确保航天器在太空可靠远行，航天器零部件必须在地面进行真空冷热浸试验、真空交变试验等各种空间环境模拟试验。空间环境模拟器就是提供这种条件的一套试验设备。
由于控制过程的复杂性和不能对被控对象进行事先测定以及在控制过程中希望不要人工干预等，用PID调节器，每做一次环境模拟试验，都要调试Kp、Ki、Kd等参数，非常麻烦，且保证不了过渡过程中超调调小于2℃的要求。用一般最佳控制，其状态方程的参数无法确定。用自校正调节器，需要知道滞后步数Ko和一次性测试β
o ，而空间环境模拟器无法事先知道Ko，又无法确定β
o
，因为稳态和初治状态的β
o
差别很大、自校正调节器不适合于过渡过程控制，特别是本系统对过渡过程超调的要求很高。经多次实验均告失败。自校正控制器也因需要试凑控制权而遇到困难。总之，采用前述的各种方法，都无法衡足实验任务的要求。全系数自适应控制方法的提出，就是为了解决这个问题。
在航海方面瑞典Astrom等人首先在大型油轮上采用了自适应控制的自动驾驶仪，取代了原有的PID调节器的自动驾驶仪。实验证明，自适应自动驾驶仪能够在变化复杂的随机环境(例如，在海浪、潮流、阵风的干扰以及在不同载荷不同的航速)下，都能使油轮按照预定的航迹稳定而可靠地航行。并取得了良好的经济效益。
在化工过程方面，在钢铁和冶金工业方面许多工艺过程为非线性、非平稳的复杂过程，原材料成份的改变，催化刑的老化和设备的磨损等，都可能使工艺参数发生复杂而复杂较大的变化，对于这类生产过程，采用常规的PID调节器往往不能很好地适应工艺参数的变化而导致产品的产量和质量不稳定。当采用自适应控制后，由于调节器的参致可以随工艺参数的变化而按某种最优性能自动整定，从而保证了产品的产量和质量不随工艺参数的变化而下降，于是在十多年前即有人提出采用自适应控制来代替
常规的PID调节器。目前在板轧机的厚厚度，带钢热轧机的张力，水泥的配料造纸等方面都有不同程度的自适应控制作用，并取得了较好的效果。
在电力系统方面六十年代即出现对锅护燃烧效率的优比控制，且在热交换器上采用自适应控制技术使控制参数最优地适应发电机和各种负荷条件。到了七十年代自适应控制技术在火力发电站和水力发电站上的应用也获得了成功，并在原子能电站上进行了试验所究。
在电力拖动力面，已经用自适应控制对电动机的转矩、转速、位置和功率进行有效的的控制。目前，有人研究对交流感应电动机的转速采用自适应控制以达到当系统在运行过程中其惯性、负载力矩、时间常数和系统增益在大范同内变化时，系统的动态相应应仍可保持在期望值附近的目的。在非化工业领域中，如社会、经济、管理、生物、医学等等方面包有了一些探索。近来，宏观经济系统的随机最优化问题也引起了人们的注意。
我们完全可以预测，随着控制理论和电子计算机技术的发展，自适应控制的应用将会愈来愈广泛，所获得的效益会愈来愈大。
5.存在的问题和发展方向
自适应控制虽然具有很大优越性，可是经过了五十多年的发展，到目前为止其应用仍不够广，究其原因，主要是因为存在以下几方面的问题：
适应控制理论上很难得到一般解，给推广应用带来了困难；②目前的参数估计方法都是在理想情况下随时间趋于无穷而渐近收敛，而实际工程应用需要在有限时间内快速收敛的参数估计方法；③有些自适应控制器启动过程或过渡过程的动态性能不满足实际要求；④控制精度与参数估计的矛盾；⑤低阶控制器中存在高频未建模；⑥测量精
度直接影响控制器参数，进而影响系统性能。对应上述存在的问题，自适应控制研究在今后一段时期内的发展方向将包括以下几个方面：①在保证自适应控制精度的前提下，研究快速收敛的参数估计算法；②研究鲁棒自适应控制方法，解决高频未建模问题；③解决自适应控制系统启动阶段和过渡过程的参数收敛和动态性能问题；④自适应控制方案的规范化，即提高其通用性和开放性；⑤研究组合自适应控制策略，主要有自适应PID控制和智能自适应控制
6.总结
自适应控制技术在20世纪80年代即开始向产品过渡，但至今推广应用还很有限，主要是由于其通用性和开放性严重不足。在今后一段时间内，相对简单的反馈、前馈和其他成熟的控制技术仍将继续显示出其优点，但是现在已能设计出安全、稳定、快速、有效、对现场操作人员无过高要求的自适应系统。
自适应控制必须有新的突破性进展，在工程应用中才有可能对PID控制等传统方法取得压倒性优势，结合神经网络、模糊逻辑、知识库和专家系统等人工智能技术是最终实现这一远景的可能途径。自适应控制技术在我国也得到了较好的推广应用，取得很大经济效益，而且理论研究也取得了一些开创性的成果(如航空航天部502所提出的全系数自适应控制方法)。
参考文献
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应用文写作学习总结范文3篇 应用文写作学习总结范文3篇 应用文写作是一种惯用的写作文体，通常在学习，工作和社交中，都会用到这种写作文体。那么以下是本人为大家整理的应用文写作学习总结范文，欢迎大家阅读！ 应用文写作学习总结范文（一） 学应用文写作一个学期了，让我深深感受到应用文写作的好。下面是我学应用文写作的一点总结。 一、应用文写作实用性 应用文写作是在工作、学习和生活中，为处理公私事务所运用的写作形式，如；行政文书、经贸文书、可行性研究报告、实验报告书信、契约、礼仪文书等等。都是以实用为目的，是最有效的表述思维、交流思想，传播信息、解决问题、为社会现实服务的写作。 二、应用文写作种类 应用文写作可分为不同的种类，根据性质来划分，应用文可以分为公务应用文和私用应用文，公务应用文包括古代的上书、上表、现代的公告、通知、会议纪要、合同私用应用文包括私人信件、函、个人日记。 三、应用文特点 功用性、固定性、真实性、明确性。 公用性是应用文在处理公共事务还是私人事务中，都有实际应用价值。它是判断应用文好坏的价值尺度，也是应用文区别于其他文种标志。 应用文写作有比较固定的格式，以便于写作、阅读和处理问题。格式是由党和国家有关部门统一规定文体格式和不是行政机关规定的而是大家习惯使用约定俗成的格式。 真实性是指内容的真实、实事求是。应用文是管理工作的工具，要为解决现实问题、指导实际工作服务，因此不适合虚构、文辞华美和韵味隽永。文中写的数据、材料、地点、人物等要真实、准确。所传递信息要确切、不能有任何艺术加工。 应用文写作的读者不像文学写作品那样广泛，阅读对象大都明确具体，直接面对特定听众。 四、应用文写作特点
XXXXXXXXXX 系统辨识与自适应控制课程论文 题目：自适应控制综述与应用 课程名称：系统辨识与自适应控制 院系：自动化学院 专业：自动化 班级：自动化102 姓名： XXXXXX 学号: XXXXXXXXX 课程论文成绩： 任课教师： XXXXX 2013年 11 月 15 日
自适应控制综述与应用 一．前言 对于系统辨识与自适应控制这门课，前部分主要讲了系统辨识的经典方法（阶跃响应法、频率响应法、相关分析法）与现代方法（最小二乘法、随机逼近法、极大似然法、预报误差法）。对于系统辨识，简单的说就是数学建模，建立黑箱系统的输入输出关系；而其主要分为结构辨识（n）与参数辨识（a、b）这两个任务。 由于在课上刘老师对系统辨识部分讲的比较详细，在此不再赘述，下面讨论自适应控制部分的相关内容。 对于自适应控制的概念，我觉得具备以下特点的控制系统，可以称为自适应控制系统： 1、在线进行系统结构和参数辨识或系统性能指标的度量，以便得到系统当前状态的改变情况。 2、按一定的规律确定当前的控制策略。 3、在线修改控制器的参数或可调系统的输入信号。 二．自适应控制综述 1.常规控制系统与自适应控制系统比较 （1）控制器结构不同 在传统的控制理论与控制工程中，常规控制系统的结构主要由控制器、控制对象以及反馈控制回路组成。 而自适应控制系统主要由控制器、控制对象、自适应器及反馈控制回路和自适应控制回路组成。 （2）适用的对象与条件不同 传统的控制理论与控制工程中，当对象是线性定常、并且完全已知的时候，才能进行分析和控制器设计。无论采用频域方法，还是状态空间方法，对象一定是已知的。这类方法称为基于完全模型的方法。在模型能够精确地描述实际对象时，基于完全模型的控制方法可以进行各种分析、综合，并得到可靠、精确和满意的控制效果。 然而,有一些实际被控系统的数学模型是很难事先通过机理建模或离线系统辨识来确知的,或者它们的数学模型的某些参数或结构是处于变化之中的.对于这类事先难以确定数学模型的系统,通过事先整定好控制器参数的常规控制往往难以对付。 面对上述系统特性未知或经常处于变化之中而无法完全事先确定的情况,如何设计一个满意的控制系统,使得能主动适应这些特性未知或变化的情况,这就 是自适应控制所要研究解决的问题.自适应控制的基本思想是:在控制系统的运行过程中,系统本身不断地测量被控系统的状态、性能和参数,从而“认识”或“掌握”系统当前的运行指标并与期望的指标相比较,进而作出决策,来改变控制器的结构、参数或根据自适应规律来改变控制作用，以保证系统运行在某种意义下的最优或次优状态。按这种思想建立起来的控制系统就称为自适应控制系统。
第1章补充习题 一、填空题 1．在控制系统中，给定量被称为______系统输入量___________。 2．在控制系统中，被控制量被称为_____系统的输出量____________。 3．在控制系统中，输出量的返回过程被称为_______反馈__________。 4．在控制系统中，比较产生的结果被称为_________偏差________。 5．在各种控制系统中，通过“检测偏差再纠正偏差”的系统被称为___反馈控制系统__________。 6．反馈控制系统至少应该具备____检测_______、_____计算______、______执行____三个基本功能。 7．控制系统根据有无反馈作用可以分为__开环__控制系统、_闭环___控制系统、_半闭环_控制系统三类。 8．开环控制系统没有__自动纠偏_________的能力。 9．开环控制系统最大的优点是__系统简单__，一般都能__稳定可靠______的工作。10．开环控制系统的精度主要靠____元件_______、____参数稳定_______、____少干扰______来保证。 11．闭环控制系统也称___反馈控制系统_________系统。 12．闭环的作用就是应用___反馈________来减少偏差。 13．闭环控制系统的突出优点是___控制精度高________。 14．闭环控制系统的缺点是存在___振荡_使系统不稳定_______问题。 15．在闭环控制系统中____精度_____和_____稳定性____之间总是存在着矛盾。16．数控机床进给伺服系统将检测装置安装在传动丝杠的端部，该系统是典型的__闭环____系统。 17．半闭环控制系统优于开环控制系统的是___精度高_________。
水泵自动化控制系统使用说明书 一、························概述 乌兰木伦水泵自动化控制系统是由常州自动化研究所针对乌兰木伦矿井下排水系统的实际情况设计的自动控制系统。通过该系统可实现对水泵的开停、主排水管路的流量、水泵排水管的压力、水仓的水位等信号的实时监测，并能通过该系统实现三台主水泵的自动、手动控制并和KJ95监控系统的联网运行，实现地面监控。 基本参数： 水泵： 200D43*3 3台（无真空泵） 扬程120米流量288米3/小时 主排水管路直径 200mm 补水管路直径 100mm 水仓： 3个 水仓深度分别为： 总容量： 1800米 3 主电机： 3*160KW 电压：AC660V 启动柜控制电压： AC220V 220变压器容量： 1500VA 二、系统组成 本控制系统主要由水泵综合控制柜，电动阀门及传感器三大部分组成。参见“水泵控制柜内部元件布置图：。 1、水泵综合控制柜是本系统的控制中心，由研华一体化工控机、数据采集板、KJ95分站通讯接口、中间继电器、控制按钮及净化电源及直流稳压电源组成。 其中，净化电源主要是提供一个稳定的交流220V电压给研华一体化工控机，以保证研华一体化工控机的正常工作，直流稳压电源主要提供给外部传感器、中间继电器及数据采集板的工作电源。 控制按钮包括方式转换按钮、水泵选择按钮及手动自动控制按钮，分别完成工作方式的转换、水泵的选择及水泵的手动和自动控制。本控制柜共有40个按钮，从按钮本身的工作形式来说这些按钮有两种，一种为瞬间式，即按钮按下后再松开，按钮立刻弹起，按钮所控制的接点也不保持；另外一种为交替式，即按钮按下后再松开按钮，按钮并不立刻弹起，而是再按一次后才弹起，按钮所控制的接点保持（如方式转换按钮、水泵选择按钮等）。 中间继电器采用欧姆龙公司MY4型继电器，主要完成信号的转换和隔离。另外，还对
自适应控制文献综述 卢宏伟 （华中科技大学控制科学与工程系信息与技术研究所 M200971940） 摘要：文中对自适应控制系统的发展、系统类型、控制器类型以及国内外自适应控制在工业和非工业领域的应用研究现状进行了较系统的总结。自适应控制成为一个专门的研究课题已超过50年了，至今，自适应控制已在很多领域获得成功应用，证明了其有效性。但也有其局限性和缺点，导致其推广应用至今仍受到限制，结合神经网络、模糊控制是自适应控制今后发展的方向。 关键字：自适应控制鲁棒性自适应控制器 1.自适应控制的发展概况 自适应控制系统首先由Draper和Li 在1951年提出，他们介绍了一种能使性能特性不确定的内燃机达到最优性能的控制系统。而自适应这一专门名词是1954年由Tsien在《工程控制论》一书中提出的，其后，1955年Benner 和Drenick也提出一个控制系统具有“自适应”的概念。 自适应控制发展的重要标志是在1958午Whitaker“及共同事设计了一种自适应飞机飞行控制系统。该系统利用参考模型期望特性和实际飞行特性之间的偏差去修改控制器的参数，使飞行达到最理想的特性，这种系统称为模型参考自适应控制系统(MRAC系统)。此后，此类系统因英国皇家军事科学院的Parks利用李稚普诺夫(Lyapunov)稳定性理论和法国Landau利用Popov 的超稳定性理论等设计方法而得到很大的发展，使之成为—种最基本的自适应控制系统。1974年，为了避免出现输出量的微分信号，美国的Monopli 提出了一种增广误差信号法，因而使输入输出信号设汁的自适应控制系统更加可靠地应用与实际工程中。 1960年Li和Wan Der Velde提出的自适应控制系统，他的控制回路中用一个极限环使参数不确定性得到自动补偿，这样的系统成为自振荡的自适应控制系统。 Petrov等人在1963年介绍了一种自适应控制系统，它的控制数如有一个开关函数或继电器产生，并以与参数值有关的系统轨线不变性原理为基础来设计系统，这种系统称为变结构系统。 1960到1961年Bellman和Fel`dbaum分别在美国和苏联应用动态规划原理设计具有随机不确定性的控制系统时，发现作为辨识信号和实际信号的控制输入之间存在对偶特性，因而提出对偶控制。 Astrom和Wittenmark对发展另一类重要的自适应控制系统，即自校正调节器(STR)作出了重要的贡献。这种调节器用微处理机很容易实现。这一有创见的工作得到各国学者普遍的重视，并且把发展各种新型的STR和探索新的应用工作推向新的高潮，使得以STR方法设计的自适应控制系统在数量上迢迢领先。在这些发展中以英国的Clarker和Gawthrop在1976年提出的广义最小方差自校正控制器最受重视。它克服了自校正调节器不能用于非最小相位系统等缺点。为了既保持自校正调节器实现简单的优点，又有拜较好的
应用文写作总结4篇 应用文写作总结4篇 总结，就是把某一时期已经做过的工作，进行一次全面系统的总检查、总评价，进行一次具体的总分析、总研究；也就是看看取得了哪些成绩，存在哪些缺点和不足，有什么经验、提高。还不会写总结的同学不妨参考一下，希望对你有所帮助！ 《当代应用文写作》的学习总结一 在这个学期，我在学习《当代应用文写作》课程后，有了许多的收获。在XXX老师的认真讲解、点评和教学下，通过学习，我在应用文写作方面真正做到了学有所成。原来的我并不熟悉各种公文格式，规定和要求，也不知道通知，报告，请示，函，通告等其他文书的写作。“人不学，不知道”，在学习之后，虽然不能对公文写作得心应手，新手拈来，但也能融会贯通，学而用之。现将本学期学习应用文写作过程中的感受总结如下： 一、方法总结： 1.明确应用文的特点，语言要求和写作要求。首先要知道应用文具有广泛，实用，程式，真实，时效，简洁的特性。而书写的语言要准确，简明，朴实，规范。而写作则必须是观点明确，材料真实，文风严谨，语言得体。 2.熟悉党政机关公文的种类划分，熟记公文的版式和格式。正确使用上行文，下行文以及平行文。而且必须正确排版，熟悉公文版式的要求。在学习写作过程中，由于公文样式的繁复，我经常需要查看书本，努力减
少格式错误的存在。 3.孰能生巧，融汇贯通。首先，在学习文种时，注意区分文种之间的差别，正确的选用合适的文体，理解文种之间的区别，找出区别，这对应用文的写作过程是十分重要的。而且必须注意的是公文的主体，公文的种类，标题，主送机关，正文的用语等等。通过学习，我发现公文并没有想象中的那么难写，反而觉得有其特殊的相通性，只是不同的文体，在语言组织和描述陈述等方面个不相同。 4.注重实践，讲究形式。《当代应用文写作》是一门应用性很强的基础学科，我在理解的基础上将知识活学活用，注意在平时积累材料。在学习《当代应用文写作》时，加强写作实践的练习是十分重要的。多读范文，勤练写作，从而提高写作能力。要想在应用文写作方面做到信手拈来，还是要勤学苦练的，同时，不可脱离实际，该有的格式版式必须要正确做到的。 二、存在问题 公文实用是正确的，但对于现在的我们来说，除了练习课堂写作，并没有常用。所以有时候还是会遗忘一些细节，而且本人或许是不够细心，也曾出现有低级的格式错误，以及不够规范的用语。这是需要改正和努力的一点。 三、感受体会 一个学期的应用文写作课程将要结束了，在这个过程中，我受益匪浅，我将会在今后，将自己所学到的应用文知识应用到我的日常学习生活中。规范的要求自我，不断的学习、巩固直至完全掌握它。
文献综述 题目：汽车车身悬挂系统振动模态分析 摘要：悬架作为汽车的重要部件，对汽车的行驶平顺性和操纵稳定性有着直接的影响。本课题主要讨论汽车车身悬挂系统的振动参数，利用ANSYS有限元数值模型计算以及校正。通过研究分析，得到正确的振动参数和外部形状，为设计车身悬挂系统提供理论基础。 关键词：汽车悬挂系统振动参数振动模态分析 引言：悬架系统是汽车底盘中的主要总成件，在汽车的行驶过程中传递车架（或车身）与车轮之间的所有的力与力矩同时降低路面对的车架（或车身）的冲击载荷，衰减路面冲击给车架（或车身）带来的振动，保证了汽车行驶的平顺性与安全性。麦弗逊悬架作为一种独立悬架由于其结构简单，占用空问小，增大了两前轮内侧的空间，便于发动机和其他一些部件的布置，在现在乘用车上得到广泛应用。悬架振动特性分析可以用MATLAB数值计算，ADMAS、CarSim仿真，也可以用ANSYS有限元方法计算。本课题旨在建立车身悬架多自由度动力学模型。利用CATIA软件或者ANSYS软件建立简单车身三维模型，利用ANSYS软件分析车身悬架系统，计算车辆的振动模态。此研究能够揭示悬架性能、车辆平顺性和悬架参数之间的相互关系，对车辆悬架系统的设计和研究具有一定参考意义。 一.国内外研究现状 1.1国内研究概况 厦门金龙，丹东黄海等客车厂家生产的大型铰接BRT城市客车均采用了一种新配置——电子控制空气悬架（ECAS系统）。 近年来，国内外学者对悬架控制方法进行了大量的研究，控制方法几乎涉及到所有的控制理论的所有分支，许多控制方法如天棚阻尼控制、PID控制、最优控制、自适应控制、神经网络控制、滑模变结构控制、模糊控制等在悬架系统上得到了应用。 1.2国外研究概况 主动悬架的概念是由Erspiel-labrosse于1954年提出来的，首先使主动悬
电力拖动自动控制系统复习（14电气工程本） 一．题型 填空（20）、选择（10）、简答（30）、计算（40） 二．各章节内容提要 （一）绪论——基本概念 1.运动控制系统的组成（电动机、功率放大与变换装置、控制器、相应的传感器）【P1】【填空】 2.直流电机的数学模型简单，转矩易于控制。交流电机具有结构简单等优点，但其动态数学模 型具有非线性多变量强耦合的性质。【P3】【填空】 3.转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。【P5】【填空】 4.典型的生产机械负载转矩特性主要包含恒转矩负载特性、恒功率负载特性、风机与泵类负载 特性。【P5】【填空】 （二）第2章 1．基本概念 （1）直流调速转速公式、方法。【P7】【填空】 公式：方法：1）调节电枢供电电压U； 2）减弱励磁磁通； 3）改变电枢回路电阻R （2）可控直流电源（G-M系统、V-M系统、PWM变换器）【P9】【填空】 （3）增设平波电抗器来抑制电流脉动，总电感量的计算。【P12】【选择题】 三相桥式 三相半波 单相桥式 （4）失控时间的选择【p15】【选择题】 整流电路形式最大失控时间 单相半波20 10 单相桥式（全波）10 5 三相半波 6.67 3.33 三相桥式 3.33 1.67 ★★★★（5）PWM调速系统的优越性表现【p16】【简答题】 ○1主电路简单，需要的电力电子器件少；
○2开关频率高，电路容易连续，谐波少，电动机损耗及发热都较小； ○3低速性能好，稳速精度高，调速范围宽； ○4若与快速响应的电动机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强； ○5电力电子器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高； ○6直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高 （6）不可逆PWM系统中，γ与ρ的关系。【P17】 γ=ρ （7）泵升电压【P20】【填空题】 对滤波电容充电的结果造成直流侧电压升高 （8）调速系统的稳态性能指标S与D及相互之间的关系。【P21-22】【填空题】 ○1——额定负载时的最高和最低转速 => ○2最低速 => 空载转速 ○3例： ★★★★（9）开环系统与闭环系统比较（4点结论）【P29-30】【简答题】 ○1闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多。 ○2闭环系统的静差率要比开环系统小得多。 ○3当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。 ○4要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。 ★★★★（10）闭环系统能减少稳态转速降的实质问题是什么？结合图形分析【P31】【简答题】闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。 （11）反馈控制规律（3点）【P31】【简答题】 ○1比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统 ○2反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定 ○3系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度
本水泵自动控制器是全电子智能化的水泵控制设备。它根据所检测到的水源状态，管道用水量和管道压力变化等数据去启动与停止水泵.能完全替代由压力罐、压力开关、缺水保护装置、止回阀、四通等所构成的传统系统。带电部分与管道的完全隔离和高密封性的控制箱使该控制器拥有了传统系统所无法比似的 安全性，集成化的设计使您在安装时能节省更多的时间与材料。 适用于家庭、单位供、排水系统和庭院花圃灌溉及棚栽植物浇灌的自动化。自动保持管道内压力。打开水阀时自动接通水泵电源、关闭水阀或水源缺水时自动断开水泵电源。 一．水泵自动控制器：又叫压力控制器。它能自动控制各种水泵的开关。它不仅噪音低，有利于保护环境，而且信誉良好，经久耐用…… 二．水泵自动控制器的用途：自动控制水泵的开和关，有效保持水循环系统的压力。 三.水泵自动控制器的好处： 1、代替传统的水箱系统。 2、根据开关水龙头来启动和停止水泵。 3、在供水期保持恒定的压力，即水流的速度基本恒定。 4、在缺水时候停止水泵，保证了水泵在缺水情况下不空转。 5、减少水击的影响。 四.水泵自动控制器的适用范围： 1、灌溉用水泵。
2、水井用水泵。 3、小区供水系统。 4、化工方面，强腐蚀性禁用。 5、摩托艇水循环系统。 6、汽车等的清洗用水泵。 五.与压力开关相比，水泵自动控制器的好处： 第一：寿命。机械开关可以使用1万到3万次，自动开关可以使用30万次 第二：安全。机械开关在使用中会出现冒火花等危险现象，自动开关安全可靠 第三：性能。机械开关是水泵频繁启动，影响水流稳定性，自动开关可以保持水流的稳定性 第四：环保。机械开关配套的压力罐长期使用会产生锈，对人体危害很大，自动开关则环保无危害 第五：保护。机械开关不能自动保护水泵，自动开关可以进行缺水保护，防止水泵无水空转，烧毁电机 第六：普适。机械开关只可以陆上使用，自动开关可以拓展到水下 第七：无噪音。机械开关噪音很大，自动开关噪音基本忽略不计 第八：自动开关可以代替传统水箱系统
最优控制综述 摘要：本文主要阐述了关于最优控制问题的基本概念。最优控制理论是研究和解决从一切可能的控制方案中寻找最优解的一门学科，解决最优控制问题的主要方法有古典变分法、极大值原理和动态规划，同时本文也介绍了最优控制理论在几个研究领域中的应用，并对最优控制理论做了一定的总结。 关键字：最优控制；最优化；最优控制理论 Abstract: This article mainly elaborated on the basic concept of optimal control problems. Optimal control theory is studied and solved from all possible solutions to find the optimal solution of a discipline, to solve optimal control problems of the main methods are classical variational method, with the maximum principle and dynamic programming principle. At the same time, this paper also introduces the application of optimal control theory in several research fields, and a summary of optimal control theory. Key Words: Optimal control; optimization; optimal control theory 1.引言 最优控制是现代控制理论的重要组成部分，它研究的主要问题是：在满足一定约束条件下，寻求最优控制策略，使得性能指标取极大值或极小值。最优控制是使控制系统的性能指标实现最优化的基本条件和综合方法。可概括为：对一个受控的动力学系统或运动过程，从一类允许的控制方案中找出一个最优的控制方案，使系统的运动在由某个初始状态转移到指定的目标状态的同时，其性能指标值为最优。最优控制是最优化方法的一个应用。从数学意义上说，最优化方法是一种求极值的方法，即在一组约束为等式或不等式的条件下，使系统的目标函数达到极值，即最大值或最小值。 最优控制理论是研究和解决从一切可能的控制方案中寻找最优解的一门学科，基本内容和常用方法包括动态规划、最大值原理和变分法。这方面的开创性工作主要是由贝尔曼（R.E.Bellman）提出的“动态规划”和庞特里亚金等人提出的“极大值原理”，到了60年代，卡尔曼（Kalman）等人又提出了可控制性及可观测性概念，建立了最优估计理论。这方面的先期工作应该追溯到维纳（N.Wiener）等人奠基的控制论（Cybernetics）。最优控制理论的实现离不开最优化技术。控制系统最优化问题，包括性能指标的合理选择以及最优化控制系统的设计，而性能指标在很大程度上决定了最优控制性能和最优控制形式。最优化技术就
应用文写作总结范文 《应用文写作》学习总结【一】 本学期在赵老师的指导下我先后学习了公文、事务文体、经济 文体、日常应用文、新闻文体、民事诉状、电脑写作、毕业论文等8大类应用文以及辩体在应用文写作中的重要性，规章制度 (一)与条例、规章制度 (二)规定与办法、调查问卷的设计与制作、条据等5个专题写作，共31小类的写作。 在这个学期，上了《应用文写作》课程后，有了许多的收获。 我们学习了各种应用文写作的写作方法和写作格式。像是报告、请示、计划、总结、启事、合同、新闻文体等一些常用文体的写法。虽然之前自己正在不断地通过各种方式接触过它们，但是当自己下笔来写时，自己会变得不知所措了。 而通过《应用文写作》这门课程，自己以后再写这样的文体时 就不会不知所措了，而是会非常自信完满地将其完成。演讲稿、竞聘书、电脑写作、毕业论文是大学学习生活中是非常重要的一部分。《应用文写作》这门课程便给我提供了一个学习它的很好的平台，通过应用文老师详细的解释和自己课后的练习，我已经掌握了它的基本写作模式和要求，并且相信自己在将来会有一定的能力来完成一篇优秀的写作文件。 在半年的《应用文写作》的学习过程中，我们练习过公文、合同，并且上交了作业，在老师的审批和点评过后，让我对它们的写作
手法及其中应注意的问题有了明确的理解与记忆，并且也相信，在之后，写作这些应用文的过程中，一定会避免自己之前所不注意的问题，交出更加完美的写作文件。 半学期的应用文写作课程已经全部结束了，在这个过程中，我受益匪浅，我将会在今后，将自己所学到的应用文知识应用到我的日常学习生活中。规范的要求自我，不断的学习.巩固直至完全掌握它。 应用文写作论文【二】 应用文是个人或单位在工作、学习以及日常生活中办理公务、处理私物、交流信息时所使用的，具有实用价值和某种惯用体式的文章的总称，是日常生活和工作中务实的一类文章。 在经历了一个学期的应用文写作学习，我知道应用文文种繁多、广泛，大至国家要事、小至单位和个人的日常事务，都离不开应用文的写作。它的主要功效是帮助单位和个人解决实际问题，有强烈的针对性和实用性。 本学期，我们主要学习了公告、通告、通知、报告、请示、批复、合同及论文等多种类型的应用文。有的是学习、生活中常用的，有的是以后工作中可能要用到的。我想，都很有学习的必要性。应用文使用范围十分广泛，涉及社会生活的各个领域，在社会实践中发挥巨大的作用。主要包括领导指导作用、规范准绳作用、沟通协调作用、宣传教育作用及凭证依据作用。 应用文在行政管理、社会实践方面都有指导作用。如党和国家的各级组织和各部门的组织系统以及企事业单位从上到下都是通过
自动控制原理1 一、 单项选择题（每小题1分.共20分） 1. 系统和输入已知.求输出并对动态特性进行研究.称为（ C ） A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（A ）上相等。 A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率 3. 通过测量输出量.产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ C ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. ω从0变化到+∞时.延迟环节频率特性极坐标图为（A ） A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 5. 当忽略电动机的电枢电感后.以电动机的转速为输出变量.电枢电压为输入变量时.电动机可看作一个（ B ） A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节 6. 若系统的开环传 递函数为2) (5 10+s s .则它的开环增益为（C ） A.1 B.2 C.5 D.10 7. 二阶系统的传递函数5 2 5)(2++=s s s G .则该系统是（B ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统 8. 若保持二阶系统的ζ不变.提高ωn .则可以（B ） A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量 9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(.当频率T 1=ω时.则相频特性)(ωj G ∠为（A ） A.45° B.-45° C.90° D.-90° 10.最小相位系统的开环增益越大.其（ D ） A.振荡次数越多 B.稳定裕量越大 C.相位变化越小 D.稳态误差越小 11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D .则此系统 （ A ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。 12.某单位反馈系统的开环传递函数为：()) 5)(1(++=s s s k s G .当k =（ C ）时.闭环系统临界稳定。 A.10 B.20 C.30 D.40 13.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D .则此系统中包含正实部特征的个数有（C ） A.0 B.1 C.2 D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为()s s s s G ++= 652.当输入为单位阶跃时.则其位置误差为（ C ）
抽水泵的PLC控制系统设计 方案 1.1 概述 随着计算机控制技术的迅速发展，以微处理器为核心的可编程序控制器（PLC）控制已逐步取代继电器控制，普遍应用于各行各业的自动化控制领域。当然煤炭行业也不例外，但是目前许多矿井下主排水系统还采用人工控制，水泵的开停及选择切换均需人工完成，完全依赖于工人的技术、经验和责任心，也预测不了水位的增长速度，做不到根据水位和其他参数在用电的峰谷期自动开停水泵，这将严重影响煤矿自动化管理水平和经济效益，同时也容易由于人为因素造成各种安全隐患。 在煤矿矿井建设和生产过程中，随时都有各种来源的水涌入矿井，为保证煤矿的生产安全，必须及时将涌出的矿井水快速地排放到地面，矿井排水设备不仅要排除各时期涌入矿井的水，而且在遭到突然涌水的袭击有可能淹没矿井的情况下，还要抢险排水，因此煤矿主排水系统能否正常运行直接关系到矿井的安全生产。因此，矿井排水设备是煤矿建设和生产中不可缺少的，排水泵的安全可靠运行对保证矿井安全生产起着非常重要的作用。 目前，矿井排水系统普遍采用人工操作，存在着人员劳动强度大、电机启停时间长、水泵运行效率低等诸多问题，如何实现煤矿井下排水泵的自动控制和无人值守，并满足煤矿生产调度综合自动化的要求，便成为当前急需解决的问题。针对当前煤矿排水系统的实际情况，本文提出一种实现煤矿井下主排水系统的设计方案，并对其工作原理和结构做一扼要介绍。 1.2 工作原理 煤矿井下排水泵自动控制系统通过检测水仓水位和其它参数，控制水泵轮流工作与适时启动备用泵，合理调度水泵正常运行。系统通过触摸屏以图形、图像、数据、
文字等方式，直观、形象、实时地反映系统工作状态以及水仓水位、电机工作电流、电机温度、轴承温度、排水管流量等参数，并通过通讯模块与综合监测监控主机实现数据交换。该系统具有运行可靠、操作方便、自动化程度高等特点，并可节省水泵的运行费用。 1.3 系统组成 整个自动控制系统由数据自动采集、自动轮换工作、自动控制、动态显示及故障记录报警和通讯接口等5个部分组成。 （1）数据自动采集与检测 数据自动采集与检测主要分为两类：模拟量数据和数字量数据。 模拟量检测的数据主要有：水仓水位、电机工作电流、水泵轴温、电机温度、3趟排水管流量；数字量检测的数据主要有：水泵高压启动柜真空断路器和电抗器柜真空接触器的状态、电动阀的工作状态与启闭位置、真空泵工作状态、电磁阀状态、水泵吸水管真空度及水泵出水口压力。 数据自动采集主要由PLC实现，PLC模拟量输入模块通过传感器连续检测水仓水位，将水位变化信号进行转换处理，计算出单位时间不同水位段水位的上升速率，从而判断矿井的涌水量，控制排水泵的启停。电机电流、水泵轴温、电机温度、排水管流量等传感器与变送器，主要用于监测水泵、电机的运行状况，超限报警，以避免水泵和电机损坏。PLC的数字量输入模块将各种开关量信号采集到PLC中作为逻辑处理的条件和依据，控制排水泵的启停。 在数据采集过程中，模拟量信号的处理是将模拟信号变换成数字信号（A/D转换），其变换速度由采样定律确定。一般情况下，采样频率应为模拟信号中最高频率成分的2倍以上，这样经A/D变换的精度可完全恢复到原来的模拟信号精度。A/D变换的精度取决于A/D变换器的位数。如5V电压要求以5mV精度变换时，精度为5mV/5V=0.1%,即 1/1000十进制的1000用二进制表示时要求为10位,而本系统所采用的A/D模块分辨率为16bit,其精度在±0.05%以上，该精度等级足以满足控制系统要求。同时，PLC所采用的A/D模块均以积分方式变换，可使输入信号的尖峰噪音和感应噪声平均化，适用于噪音严重的工业场所。
最优控制综述 摘要：最优化方法是一种求极值的方法，即在一组约束为等式或不等式的条件下，使系统的目标函数达到极值，即最大值或最小值。从经济意义上说，是在一定的人力、物力和财力资源条件下，使经济效果达到最大（如产值、利润），或者在完成规定的生产或经济任务下，使投入的人力、物力和财力等资源为最少。而最优控制通常针对控制系统而言，目的在于使一个机组、一台设备或一个生产过程实现局部最优。本文重点阐述了最优系统常用的变分法、极小值原理和动态规划三种方法的基本理论及其在典型系统设计中的应用。 关键词：变分法、极小值原理、动态规划 1 引言 最优控制是分析控制系统常用的方法，是现代控制理论的核心之一。它尤其与航空航天的制导、导航和控制技术密不可分。最优控制理论所研究的问题可以概括为：对一个受控的动力学系统或运动过程，从一类允许的控制方案中找出一个最优的控制方案，使系统的运动在由某个初始状态转移到指定的目标状态的同时，其性能指标最优。 这类问题广泛存在于技术领域或社会问题中。例如，确定一个最优控制方式使空间飞行器由一个轨道转换到另一轨道过程中燃料消耗最少，选择一个温度的调节规律和相应的原料配比使化工反应过程的产量最多，制定一项最合理的人口政策使人口发展过程中的老化指数、抚养指数和劳动力指数为最优等，都是一些经典的最优控制问题。 最优控制问题是要在满足约束条件下寻求最优控制函数，使目标泛函取极值。求解动态最优化问题的方法主要有古典变分法，极小值原理及动态规划法等。 2 研究最优控制的前提条件 2.1状态方程 对连续时间系统: x t=f x t,u t,t 对离散时间系统：x(k+1)=f x k,u k,k k=0,1,……，（N-1）
大学生应用文写作总结 总结一：大学生应用文写作总结 xx年9月入学以来，品尝着酸甜苦辣的大学生活，我成熟了很多，学到了很多。在即将挥手告别大一之际，我要回望一下自己一年来走过的路。 （一）、取得的主要成绩 （一）思想道德修养不断提升。 通过xx主义、xx思想、邓//理论、三个代表重要思想的学习，我打下了一定的思想理论基础，认识到了大学生肩负的责任，增强了反思、自律意识。 （二）学习目标更加明确。 上了大学，选择了自己所喜爱的专业，我的学习目标更加明确了。我要学好自己的专业知识，打下扎实的理论基础，掌握过硬的谋生本领，尤其要不断提高动手操作的能力。 （三）工作能力表现突出。 大学生活丰富多彩，协会社团五花八门。我加入了“晨曦”文学社和“红领巾”义务助教组两个协会，协会的活动锻炼了我的胆量，展现了我的工作能力。 （四）生活认识不断深化。
1.付出与收获是相辅相成的。 一份耕耘一份收获，有付出就有收获。每天为社团活动忙碌，得到了师兄师姐、老师同学的肯定。 2.合作与竞争相互存在。 大学是一个小社会，处处面临着竞争，面临着合作。 班干部、协会干事等职位需要竞争，谁有能力谁能胜任谁上岗；各类比赛项目需要竞争，谁有实力谁胜出。 大学生活也存在着合作，比如打篮球、踢足球、做实验，这些活动都需要团队的合作才能取得最后的成功。 （二）、存在的问题 （一）缺乏自制力。 离开了家，离开了父母的唠叨，就像一只无忧无虑的小鸟，想怎样就怎样：玩游戏、看电影……毫无节制。 （二）放松了对英语的学习。 自由自在的大学生活，忙于社团的工作，忘了英语的学习，英语成绩明显下降。 （三）不太关心身边的同学。 （三）、今后的努力方向
一、引言 惯性技术是惯性制导、惯性导航与惯性测量等技术的统称。惯性技术已应用于军用与民用的众多技术领域中，应用于宇宙飞船、火箭、导弹、飞机、舰船等各种运载器上。在各类导航系统（例如无线电导航、天文导航等）中，惯性导航系统被认为是最有发展前途的一种导航系统。惯性导航系统依照惯性原理，利用惯性元件（加速度计和陀螺仪）来测量载体本身的加速度和角速度，经一系列运算后得到载体的导航参数，从而达到对载体导航定位的目的。惯性导航是一种自主式的导航方法，它既不需要向外界发送信号,也不需要从外界接收信号,所以, 它具有隐蔽性好,工作不受气象条件制约和外界干扰等优点,从而广泛地应用于军用和民用的众多领域中。 随着现代数学、现代控制理论与计算机技术的发展，在平台惯导系统的基础上又发展出了捷联惯导系统。捷联系统是将惯性元件(陀螺和加速度计)直接安装在载体上,直接承受载体角运动，不再需要稳定平台和常平架系统的惯性导航系统。捷联管道系统使用数学平台而非物理平台，简化了平台框架和相连的伺服装置，因而消除了平台稳定过程中的误差，简化了硬件，提高了可靠性和可维护性，降低了成本，体积小、重量轻。 在捷联惯导系统中，用加速度计代替陀螺仪测量运动载体的角速度,称为无陀螺捷联惯导系统（The Gyroscope Free Strapdown Inertial Navigation System，简称GFSINS)。GFSINS舍弃了陀螺，所以能够避开由于陀螺的抗震性差、恢复时间长、动态范围小等缺陷所引起的一系列难以解决的关键技术问题。目前无陀螺捷联惯导系统给的研究已经引起了国内外很多专家学者的重视。无陀螺捷联惯导系统成本低，可靠性高，功率低，寿命长，反应速度快，适用于角加速度大、角速度动态范围大、冲击大的载体的惯性导航，也适合一些较短程飞行器的惯性制导，还可以与其它导航装置组成组合导航系统。 无陀螺捷联惯导系统虽然具有多种突出的优点，但也有美中不足之处。与传统的惯导系统相比，无陀螺捷联惯导系统的载体角速度是从加速度计输出的比力信号中解算出的，且各轴角速度信号互相耦合，因此，目前广泛应用的六加速度计配置方案和九加速度计配置方案都采用了方便解耦的配置，一般选择角加速度作为解算对象，角速度为辅助或不用。而由角加速度到角速度需要一次积分，到姿态需要两次积分，造成角速度计算值和导航参数的误差随时间增长不断积累。此外，加速度计精度和加速度计的安装精度也对无陀螺惯导系统的精度有所制约。 随着加工技术及数字计算机的发展、高精度加速度计的不断问世、滤波技术、组合导航技术的发展，无陀螺捷联惯导系统的研究具有重要意义和广阔的应用前景。本文后续内容中就对无陀螺捷联惯导系统的研究动态和发展前景进行了介绍。 二、国内外研究动态 惯性测量通常利用加速度计敏感线加速度，用陀螺仪敏感角速度来确定载体的姿态。惯性测量系统应用于炮射制导弹药时，炮弹减旋后出炮口的转速仍然很高，比如155mm炮弹的减旋后转速仍达15r/s~20r/s。发射时，炮弹在火药压力下做高加速旋转运动，速度在数毫秒内达到数百m/s，炮弹所受轴向加速度可达几千到几十万个m/s2。这样恶劣的环境对陀螺和加速度计的性能有很高要求：动
计算机自动控制技术 复习题 （课程代码 252315） 一选择题 1下面关于微型计算机控制技术的叙述，正确的是（D ） A. 微型计算机控制系统只能用于单片机系统 B. 在任何控制系统中都可以运用微型计算机控制系统 C. 微型计算机控制技术不能用于自动化仪表 D. 微型计算机控制技术可用于计算机控制系统及自动化仪表 2计算机监督系统（SCC ）中，SCC 计算机的作用是（B ） A. 接收测量值和管理命令并提供给DDC 计算机 B. 按照一定的数学模型计算机给定值并提供给DDC 计算机 C. 当DDC 计算机出项故障时，SCC 计算机也无法工作 D. SCC 计算机与控制无关 3关于现场总线控制系统，下面的说法中，不正确的是（C ） A 省去了DDC 中的控制站和现场仪表环节 B 采用纯数字化信息传输 C 只有同一家的FCS 产品才能组成系统 D FCS 强调“互联”和“互操作性” 4闭环控制系统是指（B ） A. 系统中各生产环节首尾相连形成一个环 B. 输出量经反馈环节回到输入端，对控制产生影响 C. 系统的输出量供显示和打印 D. 控制量只与控制算法和给定值相关 5下列缩写表示现场可编程逻辑阵列的是（D ） A PLC B. PLD C. GAL D. FPGA 6多路开关的作用是（A ） A. 完成模拟量的切换 B. 完成数字量的切换 C. 完成模拟量与数字量的切换 D. 完成模拟量或数字量的切换 7采样-保持电路的逻辑端接+5V ，输入端从2.3V 边至2.6V ，输出端为（A ） A 从2.3V 边至2.6V B. 从2.3V 边至2.45V 并维持不变 C. 维持在2.3V D. 快速升至2.6V 并保持不变 8 CD0541的INH 端接地，C 、B 、A 端依次接101B ，（C ）被选通 A IN/OUT 至IN/OUT4共5个通道 B. IN/OUT4通道 C. IN/OUT 5通道 D. 没有通道 9 CD4097的INH 端接+5V ，C ，B ，A 端依次接111B ，（D ）被选通 A X 组的IN/OUT7通道 B. Y 组的IN/OUT7通道 C. X 组和Y 组的IN/OUT7通道 D. 没有通道 10 DAC0832的REF V 端接-5V ，OUT1I 接运算放大器异名端，输入为1000000B ，输出为（B ） A +5V B. +2.5V C. -5V D . -2.5V 11在第18题的基础上，再接一级预算放大器构成双极性电压输出，输入C0H 时，输出为 （A ）
应用文写作学习总结（精选4篇） 应用文写作学习总结1 为提高自身的管理专业技能，培养创新经营和现代管理意识，促使在工作中进一步更新观念、理清思路。我从20xx 年10月开始参加了杭州年代学校开设的国际工商管理班的学习。在一年时间里，通过到杭州面授和课后的温习与自学，先后学习了市场实务、企业战略管理、电子商务、企业财务等课程，掌握了解了国际工商管理的主要知识，使自己在工作和管理上上了一个新台阶。 一年来，虽然课程多、时间紧，与同学之间面对面的交流、研讨的机会也不多，但是本人能尽可能的通过网络、电话等现代信息工具，与同学开展研讨与交流，并及时请教有关教师专家。通过学习交流，拓宽了知识面，提高了认识。认识的提高主要表现在两方面：一方面是对自我的认识，认识到自身的不足，需要不断提高自己的专业知识、管理知识和职业素养;另一方面是对企业管理的认识，以前主要停留在本职工作和本部门管理的认识。通过学习对管理的认识上升了一个层次，现在经济全球化、知识化、信息化，还有更新的提法“知本经济”时代，因此学习无论对于个人、单位还是企业都至关重要，而且非常之必要。企业和个人必须在
不断学习的过程中重塑自我，提升自我，更新观念，不断创新，增强竞争能力。最先进的组织是学习型的组织，只有不断学习，对单位的所有员工进行管理培训，全面普及管理知识，一部分人通过培训掌握最前沿的知识、技能和管理方法，才能为本单位提供全面的加强管理和提高效益的解决方案，只有自身素质的提高和综合竞争能力的加强，才能适应这个“唯一不变的是变化”的社会，抓住机遇，迎接挑战。 我作为一名国家机关工作人员，虽然从事的是行政管理工作，但是通过高级工商管理课程的学习，可以说进一步提高了自身的管理执政能力。像我们街道有工业企业300多家，年纳税超亿元以上，如何引导企业创优做大，促进当地经济的发展，是摆在我们执政者面前的一大课题。通过学习，我深刻地认识到企业要持续稳定的发展，必须提高自己的核心竞争能力，核心竞争能力是企业独特的竞争优势。 首先是要制定好发展战略，战略制定好后，主要是在管理上贯彻执行，当然也受到外部环境的影响和制约。管理活动支持经营的决定，因而战术性的意义较大，企业的管理有执行和决策两部分，工作不外乎就是想和做，想是决策，而做就是执行。像客户订单的承接、采购、验收、付款、出货、收款、记帐等一系列活动都是执行过程，“执行管理”就是我们对各项交易做记录、分析应用，并设法提升其效益的活动，因此，执行的对象也就是一般所说的企业职能。在实际