1. 如何建立单轴和多轴机电传动系统的运动方程式。
为了对多轴机电传动系统进行运行状态的分析，一般是将多轴拖动系统等效折算为单轴系统。将各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量都折算到某一根轴上，一般折算到电动机轴上。
折算的原则是：折算前后系统总的能量关系和功率关系保持不变。
2. 举例分析恒转矩型负载特性
特点：负载转矩TL 与转速n 无关，即不管转速怎样变化，负载转矩不变
反抗性恒转矩负载：转矩大小恒定不变；作用方向始终与速度n 的方向相反。位能性恒转矩负载：转矩大小恒定不变；作用方向与速度n 的方向无关。
3. 机电传动系统稳定运行的条件
（1 ）机电系统稳定运行的含义系统应能以一定速度匀速运行；系统受某种外部干扰（如电压波动、负载转矩波动等）使运行速度发生变化时，应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速
度。
（2）机电系统稳定运行的必要条件
电动机的输出转矩T M和折算到电动机轴上的负载转矩T L 大小相等，方向相反，相互平衡。
即：电动机的机械特性曲线n= f （T M ）和生产机械的机械特性曲线n=f（T L）必须有交点，交点被称为平衡点。
（3 ）机电系统稳定运行的充分条件: 系统受到干扰后，要具有恢复到原平衡状态的能力。即：
当干扰使速度上升时，有T M
符合稳定运行条件的平衡点称为稳定平衡点。
4. 他励直流电动机特性曲线上理想空载点的意义
T=0 时的转速称为理想空载转速，用n0 表示。电动机总存在空载制动转矩，靠
电动机本身的作用是不可能上升到n0 “理想”含义就在这里。
5. 他励直流电动机特性曲线上堵转点的意义当电动机轴上的负载
转矩大于电磁转矩时，电动机不能启动，通常称为“堵转”。
堵转时电枢电流为I st，长时间的大电流会烧坏电枢绕组。启动转矩就是电动机在启动瞬间（n=0）所产生的电磁转矩，也称堵转转矩。
6. 他励直流电动机的固有机械特性和人为机械特性的特点和区别固有机械特性指的是在
额定条件（额定电压U N 和额定磁通N ）下和电枢电路内不外接任何电阻时的n=f （T）人为机械特性是指人为地改变电动机的参数所得到的机械特性：
1 电动机电枢外加电压U
2 励磁磁通Φ 的大小
3 电枢回路串接附加电阻R ad
7. 他励直流电动机电枢回路串接附加电阻时其机械特性的变化情况空载速度不变
随着电阻的增加，转速降落增加，即机械特性变软
8. 他励直流电动机改变电枢电压时其机械特性的变化情况空载速度随着U 的减小而减小
转速降落不变，即特性硬度不变
9. 他励直流电动机改变励磁磁通时其机械特性的变化情况理想空载转速随磁通减小而增
加转速降随磁通的减小而增大，即机械特性特性变软
10. 他励直流电机直接启动时启动电流非常大，为什么？其存在哪些危害？对直流电动机而言，在未启动之前n=0,E=0,而R a 一般很小。当将电动机直接接入电网并施加额定电压时，启动电流很大，一般情况下能达到其额定电流的（10～20）倍。
（1）对电动机本身的影响：使电动机在换向过程中产生危险的火花，烧坏整流子；过大的电枢电流产生过大的电磁力，可能引起绕组的损坏；
（2）对机械系统的影响：与启动电流成正比例的启动转矩使运动系统的动态转矩很大，过大的动态转矩会在机械系统和传动机构中产生过大的动态转矩冲击，使机
械传动部件损坏；
（3）对供电电网的影响：
过大的启动电流将使保护装置动作，切断电源造成事故，或者引起电网电压的下降，影响其他负载的正常运行。
11. 减小他励直流电动机启动电流的方法有哪些？降压启动：在启动瞬间，降低供电电
源电压，随着转速的升高，反电势增大，再逐步提高供电电压，最后达到额定电压时，电动机达到所要求的转速。电枢回路串电阻启动：电枢回路接入电网时，电动机工作在串电阻特性上，在动态转矩的作用下，电动机速度上升。达到预定速度，切除启动电阻。
12. 他励直流电动机电枢回路串电阻调速的优缺点优点：设备简单，初始投资少。
缺点：
（1）机械特性较软，电阻越大则特性越软，稳定性越低；
（2）在空载或轻载时，调速范围不大；
（3）实现无级调速困难；
（4）在调速电阻上消耗大量电能，系统的效率随转速的降低成正比的下降
13. 他励直流电动机三种电气制动状态：能耗制动、反接制动、反馈制动能耗制动：电
动机在电动状态运行时，把外加电枢电压突然降为零，而将电枢串接一个附加电阻短接起来，便能得到能耗制动状态。电枢电流方向与原电动状态的正方向相反。T 也与电动状态相反，T 与n 反向，T 变成制动转矩。工作机械的机械能带动电动机发电，机械能转变成电能，通过电阻转化成热量消耗掉，所以称之为“能耗”制动。
反接制动：把改变电枢电压U 的方向所产生的反接制动称为电源反接制动；而把改变电枢电动势E 的方向所产生的反接制动称为倒拉反接制动。电动机的外加电枢电压U 与感应电动势E 的方向在外界的作用下由相反变为相同；电动机的输出转矩T M 与转速n 的方向相反。反馈制动：实际上是电车位能转矩带动电动机发电，把机械能转变成电能，向电源馈送。电动机的接法正常；在外部条件的作用下，实际转速大于理想空载转速；电动机输出转矩的作用方向与n 的方向相反。
14. 他励直流电动机倒拉反接制动的工作原理
改变电枢电动势E的方向使得动机的外加电枢电压U 与感应电动势E的方
向由相反变为相同；电动机的输出转矩T M 与转速n 的方向相反。
a 点：当电动机稳速运行在第一
象限中特性曲线1 的a 点时，重
物匀速上升。电动机工作在电动状
态。
c —d段：T 与n 的符号相同，
即方向相同，电动机工作在电动状态。由于电动机的输
出转矩小于负载转矩，转速沿着曲线2 下降
d—b 段：当转速下降到0 时，由于电动机的输出转矩T M 仍然小于负载转
矩T L，在位能负载的作用下电动机反向启动，直到平衡点 b 而稳定运行
电动机匀速下放重物
15. 他励直流电动机反馈制动的工作原理
电车位能转矩带动电动机发电，把机械能转变成电能，向电源馈送
16. 三相交流异步电机的基本工作原理三相异步电动机的工作原理是基于定子旋转磁场（定子绕组内三相电流所产生
的合成磁场）和转子电流（转子绕组内的电流）的相互作用。
17. 绘制三相异步电机的固有机械特性曲线图，并简要分析三相异步电机拖动负载启动
并进入稳态运行的过程。
固有（自然）机械特性：三相异步电动机在额定电压和额定频率下，用规定的接线方式，定子和转子电路中不串联任何电阻或电抗时的机械特性。三相异步电机拖动负载启动并进入稳态运行的过程：三相异步电机拖动负载启动时，启动工作点启动转矩T M 大于负载转矩T L，因为T M-
T L=dw/dt >0，转速n增加，T M也增加，dw/dt 继续增加；直到临界工作点T Max，随着转速n 增加，T M 降低，dw/dt 降低，但转速依旧n 增加，但到达额定工作点T L时，T M = T L，dw/dt=0 ，转速n 匀速转动，即三相异步电机拖动负载进入稳态运行状态。
18. 通过机械特性曲线图叙述绕线式异步电动机转子
绕组串电阻调速的特点。
1. n0 和T max 不变，但S m 随外加电阻的增大而增
大。
2. 转子电路串电阻调速简单可靠，但它是有
级调速。
3. 随转速降低，特性变软。
4. 转子电路电阻损耗与转差率的平方成正
比，速度越低，功率损耗越大，效率越低这种调速方法大多用在对调速性能要求不高或重复短期运转的生产机械中，如起重运输设备。
19. 通过机械特性曲线图叙述绕线式异步电动机转子绕组串电阻启动的特点。
1、减小启动电流；
2、增大启动转矩；
3、通过多级切除或频敏变阻器可以达到平滑调速的目的。
20. 三相异步电机拖动生产机械，对电机的启动过程的主要要求有哪些？
（1）有足够大的启动转矩，保证生产机械能正常启动。一般场合下希望启动越快越好，以提高生产效率。即要求电动机的启动转矩大于负载转矩，否则电动机不能启动。（2）在满足启动转矩要求的前提下，启动电流越小越好。因为过大启动电流的冲击，对于电网和电动机本身都是不利的。
（3）要求启动平滑，即要求启动时加速平滑，以减小对生产机械的冲击。
（4）启动设备安全可靠，力求结构简单，操作方便。
（5）启动过程中的功率损耗越小越好。
21. 三相笼型异步电机的启动方法有哪些？工作原理是什么样的？笼式异步电动机有直接
启动和降压启动两种方法。直接启动：将电动机的定子绕组通过闸刀开关或接触器直接接入电源，在额定电压下进行启动。
降压启动：启动时减小加在定子绕组上的电压，以减小起动电流；启动后再将电压恢复到额定值，电动机进入正常工作状态。
22. 绕线式三相异步电机在转子电路中串入电阻启动的工作原理起动时，在转子回路中串
入三相起动变阻器，并把起动电阻调到最大值，以减小起动电流，增大起动转矩。随着电动机转速的升高，起动电阻逐级减小。起动完毕后，起动电阻减小到零，转子绕组被短接，电动机在额定状态下运行。
23. 三相异步电机的调速方法有哪些？工作原理是什么样的？
个别知识点：
一个机电传动系统中存在的转矩包括电机电磁转矩、负载转矩、动态转矩，且电磁转矩总是与负载转矩和动态转矩之和平衡。
T M -T L =T D
建立多轴机电传动系统的运动方程式，一般先将各转动部分的转矩和转动惯量折算到电机轴上。
折算的基本原则是，折算前的多轴系统与折算后的多轴系统在能量关系上或功率关系上保持不变。
不同类型的生产机械其负载特性不同，典型的负载特性可以归纳为：恒转矩型负载特性、离心式通风机型负载特性、直线型负载特性、恒功率型负载特性。
机电传动系统可能处于两种运行状态：静态（稳态）或动态（暂态）。
当电动机的电磁转矩T M 或负载转矩T L 发生变化时，系统就要由一个稳定运行状态变化到另一个稳定运行状态，这个变化过程称为过渡过程。机电传动系统之所以会产生过渡过程，是因为存在以下各种惯性：机械惯性、电磁惯性、热惯性。一般只考虑机械惯性和电磁惯性。
在机电传动系统的过渡过程中，电动机的转速、转矩和电流都要按一定的规
律变化，都是时间的函数
当机电传动系统的负载突然变化时，或对机电传动系统实施启动、制动、反向、调速等控制，使系统中的电气参数（如电压、电阻、频率等）发生突然变化时，传动系统的转速、转矩、电流、磁通等的变化都要经过一定的时间，因而形成机电传动系统的电气机械过渡过程。
某电机的防护等级为IP54，其中5 代表的是第一种防护等级，防止人体触及或接近壳内带电部分和转动部件，以及防止固体异物进入电动机；4 代表的第二种防护，即防止电机进水引起有害影响。两个数字越大，其防护等级越高。
电动机中的电磁功率损耗由铜耗、涡流损耗、磁滞损耗三大部分组成。这三种损耗均正比于磁场交变的频率。交流电动机中的铁芯广泛采用薄硅钢片叠压制成，这是为了减少电机的涡流损耗。
直流电动机由定子和转子两部分组成。
直流电动机中的感应电动势E a 的方向取决于磁通Φ和n 的方向，改变Φ的方向或者电机转向，即可改变E a 的方向，
一般情况下E a 的反向始终与外加直流电源的方向相反，因此称其为反感应电动势。特殊情况下，如反接制动时，E a 的方向与外加直流电源方向相同。
为减小他励直流电动机启动电流，可采取的启动方法包括：降压启动、电枢电路串
电阻启动。
他励直流电动机的调速方法包括：改变电压调速、改变电枢回路电阻调速、改变磁通调速。
第二章机电传动系统的动力学基础 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静 态的工作状态。 T M-T L>0说明系统处于加速，T M-T L<0 说明系统处于减速， T M-T L=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。 试列出以下几种情况下（见题图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加速，减 速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） T M T T M=T L T M< T L T M-T L>0说明系统处于加速。 T M-T L<0 说明系统处于减速 T M T L T M T L T M> T L T M> T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速 T M T L T T L
T M= T L T M= T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是匀速 为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小？ 因为P= Tω,P不变ω越小T越大，ω越大T 越小。 为什么机电传动系统中低速轴的GD2逼高速轴的GD2大得多? 因为P=Tω，T=G?D2/375. P=ωG?D2/375. ,P不变转速越小GD2越大，转速越大GD2越小。 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？ 可分为1恒转矩型机械特性2离心式通风机型机械特性3直线型机械特性4恒功率型机械特性,4种类型的负载. 在题图中，曲线1和2分别为电动机和负载的机械特性，试判断哪些是系统的稳定平衡点？哪些不是？ 交点是系统的稳定平衡点. 交点是系统的平衡点 交点是系统的平衡交点不是系统的平衡点
第三章 为什么直流电记得转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠压而成？ 直流电机的转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠加而成是因为要防止电涡流对电能的损耗.. 一台直流发电机，其部分铭牌数据如下：P N =180kW, U N =230V,n N =1450r/min, η N =%，试求： ①该发电机的额定电流； ②电流保持为额定值而电压下降为100V时，原动机的输出功率（设此时η= η N ） P N =U N I N 180KW=230*I N I N =782.6A 该发电机的额定电流为782.6A P= I N 100/η N P= 已知某他励直流电动机的铭牌数据如下：P N =, U N =220V, n N =1500r/min, η N =%, 试求该电机的额定电流和转矩。 P N =U N I N η N 7500W=220V*I N * I N =38.5A T N =n N = 为什么直流电动机直接启动时启动电流很大？ 电动机在未启动前n=0,E=0,而R a 很小,所以将电动机直接接入电网并施加额 定电压时,启动电流将很大.I st =U N /R a 直流串励电动机能否空载运行?为什么？ 串励电动机决不能空载运行,因为这时电动机转速极高,所产生的离心力足
1、如图所示，判断哪组是正确的。 （a ）L M T T > (b) L M T T = (c) L M T T < A ：图（a ）M T 为正，是拖动转矩，加速状态 B ：图（b ）M T =L T ，匀速状态 C ：图（c ）M T 为正，L T 为负，减速状态 2、关于交流电动机调速方法正确的有： A ：变频调速； B ：改变磁通调速； C ：改变转差率调速； D ：定子串电阻调速 3、三相异步电动机正在运行时，转子突然被卡住，这时电动机的电流会 。 A ：减少； B ：增加； C ：等于零。 4、三相鼠笼异步电动机在相同电源电压下，空载启动比满载启动的启动转 矩 。 A ：相同； B ：大； C ：小。 5、如下图所示，曲线1和曲线2分别为电动机和负载的机械特性。试问：电 动机能否在A 点稳定运行 A ：能； B ：不能； C ：不能确定 6．恒功率型机械特性为负载转矩与转速成： A 正比; B 反比。 7、有一台三相异步电动机，正常运行时为?接法，在额定电压下启动，其 N st T T 2.1=，若采用?-Y 换接启动，试问当负载转矩N L T T %35=，电动机能否 启动 A ：能； B ：不能； C ：不能确定 8．三相异步电动机的何种制动又叫发电制动。 A 反接制动； B 反馈制动； C 能耗制动 9．晶体管直流脉宽调速系统比晶闸管直流调速系统动态响应速度： A 高； B 低； C 一样。 10、直流电动机当电枢回路中串接电阻后，其固有的机械特性曲线是： A ：由（0，no ）出发的一簇向下倾斜的直线； B ：一簇平行于固有特性曲线的人为特性曲线； C ：；由（0，no ）出发的一簇向上倾斜的直线； D ：不确定； 11、下列方法中哪一个不是消除交流伺服电动机“自转”的方法：
机电控制概述 什么是机电控制？广义上说：就是要使生产机械设备、生产线、车间甚至整个工厂都实现自动化；狭义上专指控制电机驱动生产机械，实现产品数量的增加、产品质量的提高，成本减低，工人劳动强度的改善及能源合理利用在现代工业中，电气传动控制是各类生产机械重要组成部分,是机械电子工程技本人员必须掌握的专业知识。 现代生产机械一般由工作机构、传动机构、原动机及控制系统等几部分组成。当原动机为电动机时,即由电动机通过传动机构带动工作机构进行工作时,这种传动方式称为“机电传动”。 一般说来,机电传动系统包括工作机构、传动机构、原动机及控制系统。一般把电动机及传动机构合井一起称为“电力拖动”部分，把满足加工工艺要求使电动机起动、制动、反向、调速、快速定位等电气控制和电气操作部分视为“电气自动控制''部分,或称电气自动控制装置。这也就是机电传动系统的两大组成部分。 随着生产机械逐步现代化,生产功能从简单到复杂,而操作上则是由笨重到轻巧。生产工艺上不断提出的要求,是促进电气控制技术发展的,动力,而新型电器和电子器件的出现,又为电气控制技术的发展开描了新的途径。 从生产机械所应用的电器与控制方法看,最初是采用一一些手动电器来控制执行电器。这类手动控制适用于一些容量小,操作单一的场合。以后发展为采用自动控制电器的继电器接触器控制系统。这种控制系统主要由一些继电器、接触器、按钮、行程开关等组成。其
特点是结构简单,价格低廉,维护方便,抗干批强,因此广泛应用于各 类机械设备上。采用它不仅可以实现生产过程自动化,而且还可以实现集中控制和远距离控制。目前,继电器接触器控制仍然是最基本的电气控制形式之一。但由于该控制形式是国定接线,通用性和灵活性差,又由于乗用有触点的开美动作,工作频率低,触点易损坏,可靠性差。 在实际生产中,由于大量存在一些以开关量控制的程序控制过程,而生产工艺及流程经常变化,因而应用前述的继电器接触器控制电路,就不能満足这种需要。于是由集成电路组成的 Jl限序控制器应运而生,它具有程序变更容易、程序存備量大,通用性强等优点,广泛成用于各类机械设备及自动线上。 20世纪60年代末,又出现了具有运算功能和功率输出能力的可编程推制器( PI.C)。它是由大规模集成电路、电子开关、功率输出器件等组成的专用微型电子计算机,用它可代替大量的继电器,且功耗小,体积小,在机电传动控制上具有广阔的应用前景。 速度调节是影响电气控制技术发展的另一个重要因素。电力拖动系统主要分为直流拖动和交流拖动两大类。由于所用电动机不同,它们的电气控制装置也就不同。交流拖动系统由于交流电动机结构简单、制造容易、造价低及容易维护等许多特点而应用广泛。但由于直流电动机具有良好的起动、制动特性和调速性能,能在很宽的范围内进行平滑调速,所以对调速性能要求较高及对速度需要精确控制的设备以往都采用直流拖动系统。而后,由于逆变技术的出现和高压大
西南科技大学成教学院德阳教学点 《机电传动控制》练习题 姓名：学号：班级：成绩： 一、单项选择题 1．机电传动的发展大体上经历的阶段顺序是：（） A．单电机拖动、双电机拖动、成组拖动 B．成组拖动、单电机拖动、多电机拖动C．单电机拖动、多电机拖动、成组拖动 D．成组拖动、单电机拖动、网络拖动 2、机电传动系统稳定工作时中如果T M >T L ，电动机旋转方向与T M 相同，转速将产生的变 化是。（） A．减速 B．加速 C．匀速 D．停止 3、机电传动系统中如果T M 习题与思考题 第二章机电传动系统的动力学基础 说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩。 拖动转矩是由电动机产生用来克服负载转矩，以带动生产机械运动的。静态转矩就是由 生产机械产生的负载转矩。动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静态的工作状态。 TM-TL>0说明系统处于加速，TM-TL<0 说明系统处于减速，TM-TL=0说明系统处于稳态（即 静态）的工作状态。 试列出以下几种情况下（见题图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加速，减 速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） TM TL TL TM N TM=TL TM< TL TM-TL<0说明系统处于减速。 TM-TL<0 说明系统处于减速 T M T L T M T L T M> T L M>L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速 T M T L T T L T M= T L T M= T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是匀速 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系统？转矩折算为什么依据折算前后功率不变的原 则？转动惯量折算为什么依据折算前后动能不变的原则？ 因为许多生产机械要求低转速运行，而电动机一般具有较高的额定转速。这样，电动机与生产机械之间就得装设减速机构，如减速齿轮箱或蜗轮蜗杆，皮带等减速装置。所以为了列出系统运动方程，必须先将各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量这算到一根轴上。转矩折算前后功率不变的原则是P=Tω, p不变。转动惯量折算前后动能不变原则是能量守恒MV=ω2 为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小？ 因为P= Tω,P不变ω越小T越大，ω越大T 越小。 为什么机电传动系统中低速轴的GD2比高速轴的GD2大得多? 因为P=Tω，T=G?D2/375. P=ωG?D2/375. ,P不变转速越小GD2越大，转速越大GD2越小。 如图（a）所示，电动机轴上的转动惯量J M=, 转速n M=900r/min; 中间传动轴的转动惯量J L=16kgm2,转速n L=60 r/min。试求折算到电动机轴上的等效专惯量。 折算到电动机轴上的等效转动惯量:j=Nm/N1=900/300=3,j1=Nm/Nl=15 J=JM+J1/j2+ JL/j12=+2/9+16/225= .如图（b）所示，电动机转速n M=950 r/min，齿轮减速箱的传动比J1= J2=4，卷筒直径D=,滑轮的减速比J3=2，起重负荷力F=100N,电动机的费轮转距GD2M= m2, 齿轮，滑轮和卷筒总的传动效率为。试球体胜速度v和折算到电动机轴上的静态转矩T L以及折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量GD2z.。 ωM=*2n/60= rad/s. 提升重物的轴上的角速度ω=ωM/j1j2j3=4*4*2=s v=ωD/2=2*=s T L=ηC n M=*100**950= GD2Z=δGD M2+ GD L2/j L2 =*+100*322 = 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？ 可分为1恒转矩型机械特性2离心式通风机型机械特性3直线型机械特性4恒功率型机械特性,4种类型的负载. 反抗静态转矩与位能静态转矩有何区别，各有什么特点？ 反抗转矩的方向与运动方向相反,,方向发生改变时,负载转矩的方向也会随着改变,因而他总是阻碍运动的.位能转矩的作用方向恒定,与运动方向无关，它在某方向阻碍运动，而在相反方向便促使运动。 在题图中，曲线1和2分别为电动机和负载的机械特性，试判断哪些是系统的稳定平衡点？哪些不是？ 交点是系统的稳定平衡点. 交点是系统的平衡点 机电传动控制(全套完整版) ————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期： 机电传动控制教案 学院、系：机械电子工程学院机电系 任课教师：任有志 授课专业：机械设计制造及其自动化课程学分： 课程总学时：60学时 课程周学时： 2006年2月20日 机电传动控制教学进程 周次课 次 章节计划学时教学手段教学环境 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 §1.1§1.2§1.3§2.1 §2.3§2.4 §3.1§3.2 §3.3 §3.4§3.5§3.6 §5.1§5.2§5.3§5.4 §5.4§5.5§5.7§5.8 §6.1§6.2§6.3 §6.4 §6.5 §6.7§7.1§7.2 §7.3 §7.4§7.5 §7.6 电动机原理习题讨论课 §8.1 §8.1 §8.2 实验课继电器接触器控 制实验 习题讨论课：§8.3 §8.4 §9.1 §9.2 实验课：可编程序控制器 认识实验 §9.3 §9.3 实验课：可编程序控制器 编程练习 §10.1 §10.2 §10.3§10.5 §10.6 实验课：晶闸管特性及触 发原理 §11.1 §11.2 §11.3 §11.4 §12.1 §13.1 §13.2 §13.3 §13.4 实验课 题讨论课 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 讲授 讲授 讲授 讲授 讲授 讲授 讲授 讲授 辅导 讲授 讲授 讲授 指导 辅导 讲授 讲授 指导 讲授 指导 讲授 讲授 指导 讲授 讲授 讲授 讲授 讲授 讲授 指导 辅导 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 机电实验室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 机电实验室 多媒体教室 机电实验室 多媒体教室 多媒体教室 机电实验室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 机电实验室 多媒体教室 第二章机电传动系统的动力学基础 2.2 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和 静态的工作状态。 T M-T L>0说明系统处于加速，T M-T L<0 说明系统处于减速， T M-T L=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。 2.3 试列出以下几种情况下（见题2.3图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加 速，减速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） T M T T M=T L T M< T L T M-T L>0说明系统处于加速。 T M-T L<0 说明系统处于减速 T M T L T M T L T M> T L T M> T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速 T M T L T T L T M= T L T M= T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是匀速2.5为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小？ 因为P= Tω,P不变ω越小T越大，ω越大T 越小。 2.6为什么机电传动系统中低速轴的GD2逼高速轴的GD2大得多? 因为P=Tω，T=G?D2/375. P=ωG?D2/375. ,P不变转速越小GD2越大，转速越大GD2越小。 2.9 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？ 可分为1恒转矩型机械特性2离心式通风机型机械特性3直线型机械特性4恒功率型机械特性,4种类型的负载. 2.11 在题2.11图中，曲线1和2分别为电动机和负载的机械特性，试判断哪些是系统的稳定平衡点？哪些不是？ 交点是系统的稳定平衡点. 交点是系统的平衡点 交点是系统的平衡交点不是系统的平衡点 第三章 3.1为什么直流电记得转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠压而成？ 直流电机的转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠加而成是因为要防止电涡流对电能的损耗.. 3.5 一台直流发电机，其部分铭牌数据如下：P N=180kW, U N=230V,n =1450r/min,ηN=89.5%，试求： N ①该发电机的额定电流； ②电流保持为额定值而电压下降为100V时，原动机的输出功率（设此时η =ηN） P N=U N I N 180KW=230*I N I N=782.6A 该发电机的额定电流为782.6A P= I N100/ηN P=87.4KW 3.6 已知某他励直流电动机的铭牌数据如下：P N=7.5KW, U N=220V, n =1500r/min, ηN=88.5%, 试求该电机的额定电流和转矩。 N P N=U N I NηN 7500W=220V*I N*0.885 I N=38.5A T N=9.55P N/n N =47.75Nm 3.11为什么直流电动机直接启动时启动电流很大？ 电动机在未启动前n=0,E=0,而R a很小,所以将电动机直接接入电网并施加额定电压时,启动电流将很大.I st=U N/R a 3.14直流串励电动机能否空载运行?为什么？ 串励电动机决不能空载运行,因为这时电动机转速极高,所产生的离心力足以 1. 引言 1.1 课程设计的目的： 电气控制系统是由各种低压电器和PLC 控制器按一定要求组成的控制系统。通过机电传动系统课程设计，进一步掌握各种低压电器和PLC 的结构原理、选用及使用；正确处理使用中出现的各种问题；了解器件和系统之间的关系；培养正确的设计思想、理论联系实际的工作作风、分析问题和解决问题的能力、运用标准与规范的能力、实事求是的科学态度和勇于探索的创新精神。 1.2 课程设计的内容及要实现的目标： 如图所示： 图1. 模型图 主要内容包括： 1. 设计出硬件系统的结构图、接线图、时序图等； 2. 系统有启动、停止功能; 3. 运用功能指令进行PLC 控制程序设计，并有主程序、子程序和中断程序； 4. 程序结构与控制功能自行设计； 5. 进行系统调试，实现机械手臂搬运加工流程的控制要求。 要实现的目标： 有两部机械对工作物进行加工，对象由输送带A 送到加工位置，然后由机械手将加工物送至工作台1的位置进行第一次加工，当第一步骤加工完成后，机械手臂将工作物夹 起送至工作台2进行第二步加工：当第二步骤加工完成后，机械手臂将工作物放到输送带B送走，然后由7段数码管显示加工完成的数量。 15 左移 ST4 14 上升 YA3 ST1 图2. 机械手工艺流程图 机械手工作前应位于原点，不同的位置分别装有行程开关。ST1为下限为开关，ST2为上限位开关，ST3为右极限位开关，ST3为左限位开关。 机械手的上、下、左、右移动以及工件的夹紧，均由电磁阀驱动气缸来实现。电磁阀YA1通电，机械手下降；电磁阀YA2通电，夹紧工件；电磁阀YA3通电，机械手上升；电磁阀YA4通电，电磁阀右移；电磁阀YA5通电，机械手左移。 目录 一、任务书 (3) 二、正文………………………………………………………………………… 7 1. 概述……………………………………………………………………………… 7 1.1机电传动控制概述 (7) 1.2课程设计 (8) 2. 总体设计.................................................................................... 8 2.1 控制要求的分析 (8) 2.2液压控制回路中电磁阀被控逻辑表达式 (9) 3. 局部设计………………………………………………………………………… 9 3.1原理图……………………………………………………………………… 9 3.1.1 主电路…………………………………………………………………… 9 3.1.2 控制 电路 (10) (1 电机控制回路 (10) (2 液压控制回路.................................................................. 11 3.1.3 辅助电路(照明显示......................................................... 12 3.2接线图................................................................................. 13 3.3元件选型 (13) (1 电动机的选型 (13) (2 熔断器的选型 (14) (3 热继电器的选型 (14) (4 交流接触器、中间继电器与时间继电器的选型 (14) (5 照明与显示灯的选型 (15) (6 变压器的选型 (15) 习题与思考题第二章机电传动系统的动力学基础 2.1 说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩。 拖动转矩是有电动机产生用来克服负载转矩，以带动生产机械运动的。静态转矩就是由生产机械产生的负载转矩。动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。 2.2 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静态的工作状态。 TM-TL>0说明系统处于加速，TM-TL<0 说明系统处于减速，TM-TL=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。 2.3 试列出以下几种情况下（见题2.3图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加速，减速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） TM-TL>0说明系统处于加速。 TM-TL<0 说明系统处于减速 系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速 系统的运动状态是减速 2.7 如图2.3（a ）所示，电动机轴上的转动惯量J M =2.5kgm 2, 转速n M =900r/min; 中间传 动轴的转动惯量J L =16kgm 2,转速n L =60 r/min 。试求折算到电动机轴上的等效专惯量。 折算到电动机轴上的等效转动惯量:j=Nm/N1=900/300=3 ,j1=Nm/Nl=15 J=JM+J1/j 2+ JL/j12=2.5+2/9+16/225=2.79kgm 2 . 2.8 如图2.3（b ）所示，电动机转速n M =950 r/min ，齿轮减速箱的传动比J 1= J 2=4，卷 筒直径D=0.24m,滑轮的减速比J 3=2，起重负荷力 F=100N,电动机的费轮转距GD 2M =1.05N m 2, 齿轮，滑轮和卷筒总的传动效率为0.83。试球体胜速度v 和折算到电动机轴上的静态转矩T L 以及折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量GD 2z.。 ωM =3.14*2n/60=99.43 rad/s. 提升重物的轴上的角速度ω=ωM /j 1j 2j 3=99.43/4*4*2=3.11rad/s v=ωD/2=0.24/2*3.11=0.373m/s T L =9.55FV/ηC n M =9.55*100*0.373/0.83*950=0.45NM GD 2Z =δGD M 2+ GD L 2/j L 2 =1.25*1.05+100*0.242/322 =1.318NM 2 第三章、直流电机 1、机械传动系统负载特性：恒转矩型（反抗性恒转矩负载、位能性恒转矩负载）、离心式通风机型、直线型、恒功率型负载特性。 2、要加快电动机系统过渡过程，应设法减小系统飞轮转矩和增加动态转矩。 3、他励直流电动机 （1）、为什么直流电动机不能直接启动？直流电动机启动方法： 电动机启动之前，n=0,E=0,Ra很小。电动机直接并入电网并施加额定电压时，启动电流Ist=Un/Ra,为额定电流的10-20倍。①在换向过程中，产生危险的电火花，甚至烧坏整流子。 ②过大的电枢电流产生过大的电动应力，可能引起绕组的损坏。③产生与启动电流成正比的启动转矩，在机械系统和传动机构中产生过大的动态转矩冲击，使机械传动部件损坏。④对电网供电电动机来说，过大的启动电流将使保护装置动作，从而切断电源，使生产机械停止工作，或引起电网电压下降，影响其它负载正常运行。 启动方法：①降压启动②在电枢回路中串接外加电阻启动。 问：为什么要逐级切除启动电阻？如果切除太快，会带来什么后果？ 如果启动电阻一下全部切除，在切除瞬间，由于机械惯性作用使电动机转速不能突变，再次瞬间转速维持不变。机械特性会转移到其他特性曲线上，此时冲击电流很大。如果切除太快，会有可能烧坏电动机。 （2）、调速：①改变电枢电路串接电阻Rad、(空载转速不变，随着电阻增加，转速降落增大，特性变软) ②改变电枢供电电压U、（空载转速随电压减小而减小，转速降落不变，特性硬度不变，恒转矩调速）③改变电动机主磁通φ（理想空载转速随磁通改变而改变，转速降落随磁通改变而改变，特性变软，恒功率调速） （3）、制动：反馈制动、反接制动（电源反接，倒拉反接制动）、能耗制动 4、问：一台直流电动机拖动一台卷扬机构，在重物匀速上升时将电枢电源反接，电动机经历了几种运行状态？①正向电动状态，由a到b特性曲线转变②反接制动状态，n降低，到达c点转速为零③反向电动状态，c→f，转速n逐渐反向增加④稳定平衡状态，到达f 平衡点，转速n不再变化 5、单相异步电动机采用定容分相式和罩极式法进行启动 第四章、交流电机 1、三相异步电动机 （1）、启动特性：启动电流大、启动转矩小。 启动方法：①直接启动、②电阻或电抗器降压启动、③Y-△降压启动、④自耦变压器降压启动、⑤软启动器------绕线异步电动机：逐级切除启动电阻法、频敏变阻器启动法。（2）、调速方法：①变极对数调速、②变转差率调速（调压调速、转子电路串接电阻调速）③变频调速（变压变频调速、恒压弱磁调速） （3）、制动方法：反馈制动、反接制动（电源反接，倒拉制动）、能耗制动 2、单相异步电动机启动：电容分相式异步电动机、罩极式单相异步电动机 3、同步电动机启动方法：异步启动法 4、三相异步电动机带动一定的负载运行时，若电源电压降低了，此时电动机的转矩、电流及转速有无变化？如何变化？ 若电源电压降低, 电动机的转矩减小, 电流也减小. 转速不变. 5、结合交流异步电动机的机械特性分析，在负载转矩不变的情况下，当电源电压降低很多 机电传动控制课程设计 一、目录 引言 2 设计说明相关内容 （一）、课程设计题目 3 （二）、设计目的及要求 3 （三）、设计内容 4 一、控制方案设计 4 二、线路设计 4 三、控制电路的设计 6 四、元件的选取 6 五、柜体设计 8 六、结束语 11 七、参考文献 12 二、引言 《机电传动控制》课程是机械制造及其自动化专业的一门必修专业基础课，它是机电一体化人才所需电知识结构的躯体。在学习《机电传动控制》这门课程的时候，我能够深刻的体会到其重要性。作为机械类专业本基础教材，本课程涵盖了经典控制理论的基本原理和基本知识，内容与机械类课程现代控制理论相衔接。本书所讲内容突出机电结合，电为机用。在保证基本内容的前提下，简化理论分析，加强反映了当前机电领域的新技术和新知识，加强实例的分析、设计，力求做到内容深入浅出、重点突出，以利于我们开拓思路、深化知识。《机电传动控制》是机械设计制造及其自动化专业系列的教材之一，可以作为机械类专业及与之相近专业的同学们学习和研究。本课程不仅在于它是一门系统理论基础课程，是我们掌握控制论的基础知识，解决机械工程中的控制问题，更重要的是通过呵护唯物辩证法的方法论的建明阐述，使我们学会用控制理论观点，系统论方法，分析、处理机械工程中遇到的难题，启迪和发展我们的思维，培养我们分析问题和解决问题的能力。 由于现代科学和计算机技术的迅速发展，控制理论应用于机械工程的重要性日益明显。将理论联系实际，展开设计的课程设计实践，可以激发我们对该课程的学习兴趣而且能够让我们初步掌握系统性能分析及系统设计的基本方法，为专业课学习和参加控制工程实践打下必要的基础。由此可见，本次课程设计势在必行！ 机电传动控制(完整版) 机电传动控制教案 学院、系：机械电子工程学院机电系 任课教师：任有志 授课专业：机械设计制造及其自动化课程学分： 课程总学时：60学时 课程周学时： 2006年2月20日 机电传动控制教学进程 周次课 次 章节计划学时教学手段教学环境 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 13 13 14 14 15 15 16 16 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 §1.1§1.2§1.3§2.1 §2.3§2.4 §3.1§3.2 §3.3 §3.4§3.5§3.6 §5.1§5.2§5.3§5.4 §5.4§5.5§5.7§5.8 §6.1§6.2§6.3 §6.4 §6.5 §6.7§7.1§7.2 §7.3 §7.4§7.5 §7.6 电动机原理习题讨论课 §8.1 §8.1 §8.2 实验课继电器接触器控 制实验 习题讨论课：§8.3 §8.4 §9.1 §9.2 实验课：可编程序控制器 认识实验 §9.3 §9.3 实验课：可编程序控制器 编程练习 §10.1 §10.2 §10.3§10.5 §10.6 实验课：晶闸管特性及触 发原理 §11.1 §11.2 §11.3 §11.4 §12.1 §13.1 §13.2 §13.3 §13.4 实验课 题讨论课 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 讲授 讲授 讲授 讲授 讲授 讲授 讲授 讲授 辅导 讲授 讲授 讲授 指导 辅导 讲授 讲授 指导 讲授 指导 讲授 讲授 指导 讲授 讲授 讲授 讲授 讲授 讲授 指导 辅导 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 机电实验室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 机电实验室 多媒体教室 机电实验室 多媒体教室 多媒体教室 机电实验室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 多媒体教室 机电实验室 多媒体教室 1.如何建立单轴和多轴机电传动系统的运动方程式。 为了对多轴机电传动系统进行运行状态的分析，一般是将多轴拖动系统等效折算为单轴系统。将各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量都折算到某一根轴上，一般折算到电动机轴上。 折算的原则是：折算前后系统总的能量关系和功率关系保持不变。 2. 举例分析恒转矩型负载特性 特点：负载转矩TL与转速n无关，即不管转速怎样变化，负载转矩不变。 反抗性恒转矩负载：转矩大小恒定不变；作用方向始终与速度n的方向相反。 位能性恒转矩负载：转矩大小恒定不变；作用方向与速度n的方向无关。 3. 机电传动系统稳定运行的条件 （1）机电系统稳定运行的含义 ?系统应能以一定速度匀速运行； ?系统受某种外部干扰（如电压波动、负载转矩波动等）使运行速度发生变化时， 应保证在干扰消除后系统能恢复到原来的运行速度。 （2）机电系统稳定运行的必要条件 电动机的输出转矩T M和折算到电动机轴上的负载转矩T L大小相等，方向相反，相互平衡。 即：电动机的机械特性曲线n=f(T M)和生产机械的机械特性曲线n=f(T L)必须有交点，交点被称为平衡点。 （3）机电系统稳定运行的充分条件: 系统受到干扰后，要具有恢复到原平衡状态的能力。 即： 当干扰使速度上升时，有T M 4. 他励直流电动机特性曲线上理想空载点的意义。 T=0时的转速称为理想空载转速，用n0表示。 电动机总存在空载制动转矩，靠电动机本身的作用是不可能上升到 n0“理想”含义就在这里。 5. 他励直流电动机特性曲线上堵转点的意义 当电动机轴上的负载转矩大于电磁转矩时，电动机不能启动，通常称为“堵转”。 堵转时电枢电流为I st，长时间的大电流会烧坏电枢绕组。 启动转矩就是电动机在启动瞬间（n=0）所产生的电磁转矩，也称堵转转矩。 6. 他励直流电动机的固有机械特性和人为机械特性的特点和区别 固有机械特性指的是在额定条件（额定电压U N和额定磁通 N)下和电枢电路内不外接任何电阻时的n=f(T) 人为机械特性是指人为地改变电动机的参数所得到的机械特性： 1电动机电枢外加电压U 2励磁磁通Φ的大小 3电枢回路串接附加电阻R ad 7. 他励直流电动机电枢回路串接附加电阻时其机械特性的变化情况 空载速度不变 随着电阻的增加，转速降落增加，即机械特性变软 8. 他励直流电动机改变电枢电压时其机械特性的变化情况 空载速度随着U的减小而减小 转速降落不变，即特性硬度不变 9. 他励直流电动机改变励磁磁通时其机械特性的变化情况 理想空载转速随磁通减小而增加 转速降随磁通的减小而增大，即机械特性特性变软 机电传动控制 冯清秀 邓星钟 等编著 第五版 课后习题答案详解 2.1 说明机电传动系统运动方程式中的拖动转矩、静态转矩和动态转矩的概念。 答：拖动转矩：电动机产生的转矩Tm 或负载转矩TL 与转速n 相同时，就是拖动转矩。 静态转矩：电动机轴上的负载转矩TL ，它不随系统加速或减速而变化。 动态转矩：系统加速或减速时，存在一个动态转矩Td ，它使系统的运动状态发生变化。 2.2 从运动方程式怎样看出系统是加速的、减速的、稳定的和静止的各种工作状态？ dt d J T T L M ω =- 答：运动方程式： d L M T T T =- Td>0时：系统加速； Td=0 时：系统稳速；Td<0时，系统减速或反向加速 2.3 试列出以下几种情况下系统的运动方程式，并说明系统的运行状态是加速、减速还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） 答：a 匀速，b 减速，c 减速，d 加速，e 减速，f 匀速 2.4 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系统？转矩折算为什么依据折算前后功率不变的原则？转动惯量折算为什么依据折算前后动能不变的原则？ 答：在多轴拖动系统情况下，为了列出这个系统运动方程，必须先把各传动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量都折算到电动机轴上。 由于负载转矩是静态转矩，所以可根据静态时功率守恒原则进行折算。 由于转动惯量和飞轮转矩与运动系统动能有关，所以可根据动能守恒原则进行折算。 2.5 为什么低速轴转矩大？调速轴转矩小？ 答：忽略磨擦损失的情况下，传动系统的低速轴和调速轴传递的功率是一样的，即P1＝P2 而P1＝T1ω1，P2＝T2ω2 所以T1ω1＝T2ω2，当ω1＞ω2时， T1＜T2 2.6 为什么机电传动系统中低速轴的GD2比高速轴的GD2大得多？ 答：因为低速轴的转矩大，所设计的低速轴的直径及轴上的齿轮等零件尺寸大，质量也大，所以GD2大，而高速轴正好相反。 2.7 如图所示，电动机轴上的转动惯量JM ＝2.5kg.m2，转速nM ＝900r/mim ；中间传动轴的转动惯量J1＝2kg.m2，转速n1＝300r/mim ；生产机械轴的惯量JL ＝16kg.m2，转速nL ＝60r/mim 。试求折算到电动机轴上的等效转动惯量。 答： j1=ωM/ω1= nM/n1=900/300=3 jL=ωM/ωL= nM/nL=900/60=15 )(8.21516 325.2222211m kg j J j J J J L L M Z ?=++=++= 2.8 如图所示，电动机转速nM ＝950r/mim ，齿轮减速箱的传动比J1＝ J2 ＝4，卷筒直径D ＝0.24m ，滑轮的减速比J3 ＝2，起重负荷力F ＝100N ，电动机的飞轮转矩GDM2＝1.05N.m ，齿轮、滑轮和卷筒总的传动效率为0.83。试求提升速度v 和折算到电动机轴上的静态转矩TL 以及折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量GDZ2。 《机电传动控制》实验报告 天津理工大学机械工程学院 2014年9月 实验一 直流他励电动机调速实验 一、实验目的 1.深入了解直流他励电动机的调速性能； 2.进一步学习PLC 控制系统硬件电路设计和程序设计、调试。 二、实验原理 1.直流他励电动机的调速原理、调速方法 电动机的调速就是在一定的负载条件下，人为地改变电动机的电路参数，以改变电动机的稳定转速。 从直流他励电动机机械特性方程式 T K K R R K U n t e ad a e 2φφ+-= 可知，改变串入电枢回路的电阻Rad ，电枢供电电压U 或主磁通Φ，都可以得到不同的人为机械特性，从而在负载不变时可以改变电动机的转速，以达到速度调节的要求，故直流电动机调速的方法有以下三种。 （1）改变电枢回路外串电阻Rad 如图7.1所示为串电阻调速的特性曲线，从图中可看出，在一定的负载转矩T L 下，串入不同的电阻可以得到不同的转速，如在电阻分别为R a 、R 3、R 2、R 1的情况下，可以得到对应于A 、C 、D 和E 点的转速n A 、n C 、n D 和n E 。在不考虑电枢回路的电感时，电动机调速时的机电过程（如降低转速）见图中沿A →B →C 的箭头方向所示，即从稳定转速n A 调至新的稳定转速n C 。这种调速方法存在不少缺点，如机械特性较软，电阻愈大则特性愈软，稳定度愈低；在空载或轻载时，调速范围不大；实现无级调速困难；在调速电阻上消耗大量电能等。 图7.1 电枢回路串电阻调速的特性曲线 （2）改变电动机电枢供电电压U 改变电枢供电电压U可得到人为机械特性，如图7.2所示，从图中可看出，在一定负载转矩T L下，加上不同的电压U N、U1、U2、U3、…，可以得到不同的转速n a、n b、n c、n d、…，即改变电枢电压可以达到调速的目的。 这种调速方法的特点是： ①当电源电压连续变化时，转速可平滑无级调节，一般只能在额定转速以下调节； ②调速特性与固有特性互相平行，机械特性硬度不变，调速的稳定度较高，调速范围较大； ③当T L=常数时，稳定运行状态下的电枢电流Ia与电压U无关，且Φ=ΦN，故电动机转矩T=KtΦN Ia不变，属于恒转矩调速，适合于对恒转矩型负载进行调速； ④可以靠调节电枢电压来启动电动机，而不用其他启动设备。 图7.2 改变电枢供电电压调速的特性 机电传动概述 1.机电系统的组成 在现代工业中，为了实现生产过程自动化的要求，机电传动不仅包括拖动生产机械的电动机，而且还包括控制电动机的一整套控制系统，也就是说，现代机电传动是和各种控制元件组成的自动控制系统联系在一起的。 2.机电传动控制的任务 将电能转换为机械能； 实现生产机械的启动、停止以及速度的调节； 完成各种生产工艺过程的要求； 保证生产过程的正常进行。 3.机电传动控制的目的 从现代化生产的要求来说，机电传动控制的目的可分广义和狭义两种。 从广义上讲，机电传动控制的目的就是要使生产设备、生产线、车间乃至整个工厂都实现自动化。 从狭义上讲，则专指控制电动机驱动生产机械，实现生产产品数量的增加（生产效率）、质量的提高（加工精度）、生产成本的降低、工人劳动条件的改善以及能量的合理利用等。 随着生产工艺的发展，对机电传动控制系统的要求愈来愈高。例如： ①一些精密机床要求加工精度百分之几毫米，甚至几微米。 ②重型镗床为保证加工精度和粗糙度，要求在极慢的稳速下进给，即要求系统有很宽的调速范围。 ③轧钢车间的可逆式轧机及其辅助机械，操作频繁，要求在不到1s的时间内就得完成从正转到反转的过程，即要求系统能迅速启动、制动和反向。 ④对于电梯和提升机，则要求启动和制动平稳，并能准确地停止在给定的位置上。 ⑤对于冷、热连轧机以及造纸机的各机架或分部，则要求各机架或各分部的转速保持一定的比例关系进行协调运转。 ⑥为了提高效率，由数台或十几台设备组成的生产自动线，要求统一控制或管理。 诸如此类的要求，都要靠电动机及其控制系统来实现。 4.机电传动控制的发展 机电传动及其控制系统总是随着社会生产的发展而发展的。机电传动控制的发展可从机电传动和控制系统两方面来讨论。 机电传动控制复习提纲： 1．从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静态的工作状态。 答：TM-TL>0说明系统处于加速，TM-TL<0说明系统处于减速，TM-TL=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。 2．一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？ 答：可分为恒转矩型负载特性；离心式通风机型负载特性；直线型负载特性；恒功率型负载特性，4种类型的负载。 3．反抗静态转矩与位能静态转矩有何区别，各有什么特点？ 答：反抗转矩的方向恒与运动方向相反，运动方向发生改变时，负载转矩的方向也会随着改变，因而他总是阻碍运动的。 位能转矩的作用方向恒定，与运动方向无关，它在某方向阻碍运动，而在相反方向便促进运动。 4．如何判断系统的稳定平衡点 P12 答：（1）电动机的机械特性曲线和生产机械的负载特性曲线有交点（即拖动系统的平衡点）；（2）当转速大于平衡点所对应的转速时，TM机电传动控制答案
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