文章编号:1002O0268 (2007)07O0107O05 智能车辆安全辅助驾驶技术研究近况 基金项目: 国家自然科学基金资助项目 () 作者简介: 王荣本(1946-),男,教授,博士生导师, 研究方向为智能车辆、汽车安全辅助驾驶、物流自动化 xx,xx,xx,xx,余天xx (吉林大学交通学院,吉林长春130025) 摘要: 论述了安全辅助驾驶技术的研究现状、研究的必要性以及研究进展。安全辅助驾驶技术包括车道偏离预警与保持、前方车辆探测及安全车距保持、行人检测、驾驶员行为监测、车辆运动控制与通讯等。分析了各种传感器的优缺点及其在实际应用过程中存在的问题,基于单一传感器不能很好地解决安全辅助驾驶技术可靠性和环境适应能力的要求,应结合激光雷达技术解决图像模糊问题,利用红外传感器增强机器视觉识别的可靠性,未来的安全辅助驾驶技术应该采取多种传感器融合的技术,结合毫米波雷达和激光雷达系统具有深度测量精确的特点,将极大的推动汽车安全辅助驾驶系统的应用和推广。 关键词: 智能交通系统;安全辅助驾驶;车道偏离预警;行人检测;车间通讯中图分类 号:
U491文献标识 码:AReviewontheResearchofIntelligentVehicleSafetyDrivingAssistantTechnology WANGRongOben,GUOLie,JINLiOsheng,GUBaiOyuan,YUTianOhong (SchoolofTransportation,JilinUniversity,Jilin Changchun 130025,China) Abstract: Keywords: 引言 智能车辆是利用传感器技术、信号处理技术、通讯技术、计算机技术等,辨识车辆所处的环境和状态,根据各传感器所得到的信息做出分析和判断,或者给司机发出劝告和报警信息,提请司机注意规避危险;并能在紧急情况下,帮助司机操作车辆(即辅助驾驶),防止事故的发生。 早期智能车辆研究主要集中在如何采用各种传感器技术实现车辆全自动化无人驾驶,随着研究的深入,重点着眼于提高汽车的安全性、舒适性以及提供优良的人车交互界面,并努力向市场推广智能车辆相关技术的应用。 1998年美国运输部认为日益严重的交通事故是最迫切需要解决的问题,开始组织实施智能车辆先导IVI(IntelligentVehicleInitiative)计划。该计划的基本宗旨和目标是预防交通事故及其引起的人员伤亡,提高安全性,并以人为因素为基础,防止驾驶员精神分散,促进防撞系统的推广应用。 智能车辆技术研究重点的转移主要是日渐增长的交通事故以及对减少驾驶员操作强度的需求。根据美国运输部IVI计划,仅在美国,每年至少发生680万起交通事故,造成412万人死亡。 在一些发达国家,情况就更严重。如我国在2004年共发生道路交通事故517889起,造成1077人死亡,直接财产损失2319亿元,与2003年相比,死亡人数上升216%。1安全辅助驾驶技术的研究现状 安全辅助驾驶技术主要目的是提高汽车行驶的安全性,通过安装在车辆及道路上的各种传感器掌握本车、道路以及周围车辆的状况等信息,为驾驶员提供劝
《汽车驾驶智能模拟培训系统》 教学课程 第一阶段汽车驾驶预备与机件的正确操作 第一课汽车驾驶预习 1-1 上汽车的动作要领 1-2 下汽车的动作要领 1-3 座位的调整 1-4 调整视镜 1-5 保持良好的驾驶姿势 1-6 驾驶操作装置 1-7 辅助操纵装置 1-8 工作状况监控装置 1-9 发动机的起动与停熄 第二课车体的感觉（停止时） 2-1 车体整体感觉 2-2 视线盲区 第三课汽车的起步与停车 3-1 平路起步 3-2 起步安全状况的确认 3-4 半联动的操纵技法 第四课汽车的变速与操作 4-1 汽车动力与汽车速度 4-2 汽车的加速过程
4-3 汽车加速操作技法 4-4 逐级加档 4-5 加档时机的确认与操作技法 4-6 汽车的减速过程 4-7 选择减档 4-8 减档时机的确认与档位的选择 第五课行驶速度的调节 5-1 油门踏板调节车速的运作技法 5-2 制动踏板调节车速的运作技法 5-3 离合器踏板调节车速的运作技法 第六课车体的感觉训练 (行驶中) 6-1 内轮差与外轮差的轨迹感觉 6-2 车在路面上的位置感觉 6-3 立体障碍物的左侧方通过 6-4 速度的感觉 6-5 运行中的视觉特性 第七课方向的控制与操作方法 7-1 直线行驶方向的控制与操作 7-2 曲线行驶时车轮迹的合理选择 第八课制动控制的操作技法 8-1 预见性制动的操作技法 8-2 定点制动的操作技法 第九课综合驾驶练习 9-1 第一套驾驶技法练习操（单独动作操作练习）
9-2 第二套驾驶技法练习操（协调动作操作练习） 9-3 汽车驾驶技法练习操（连贯练习） 第二阶段履行法规驾驶与汽车的准确调控第一课道路通行的区分 1-1 分道行驶原则 1-2 交通标志的确认 第二课行进路线的变更 第三课交叉点的通过技法 2-1 交通标志的确认 2-2 直行的通过技法 2-3 右转弯的通过技法 2-4 左转弯的通过技法 2-5 交通路口的优先通过 第四课狭窄路的通过技法 3-1 N字形的通过技法 3-2 S形通过技法 第五课坡道的通过技法 第六课铁路道口的通过技法 第七课驻停车的基本技法 7-1 驻车条件的选择 7-2 纵列驻车的操作技法 7-3 入库驻车的操作技法
ADAS（高级驾驶辅助系统）高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。ADAS通常包括以下17种用与汽车驾驶辅助的系统： 1、导航：导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航，海洋导航，航空导航和空间导航。 2、时交通系统TMC：TMC是是欧洲的辅助GPS导航的功能系统。它是通过RDS方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用。借助于具有TMC功能的导航系统，数据信息可以被接收并解码，然后以用户语言或可视化的方式将和当前旅行路线相关的信息展现给驾驶者。 3、电子警察系统ISA：我国道路交通管理系统中的“电子警察”是随着科技的发展而产生的，是一个时代的产物。它作为现代道路交通安全管理的有效手段，可以迅速地监控、抓拍、处理交通违章事件，迅速地获取违章证据，提供行之有效的监测手段，为改善城市交
通拥堵现象起到了重要的作用，已成为道路交通管理队伍中必不可少的一员，以充分发挥它准确、公正的执法作用。 4、车联网（Internet of Vehicles）：车联网是由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络。通过GPS、RFID、传感器、摄像头图像处理等装置，车辆可以完成自身环境和状态信息的采集；通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器；通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期 5、自适应巡航ACC（Adaptivecruise control）：自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。 6、车道偏移预警系统LDWS（Lanedeparture warning system）：车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。车道偏离预警系统由图像处理芯片、控制器、传感器等组成。
A D A S（高级驾驶辅助系统） 高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。ADAS通常包括以下17种用与汽车驾驶辅助的系统： 1、导航：导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航，海洋导航，航空导航和空间导航。 2、时交通系统TMC：TMC是是欧洲的辅助GPS导航的功能系统。它是通过RDS方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用。借助于具有TMC功能的导航系统，数据信息可以被接收并解码，然后以用户语言或可视化的方式将和当前旅行路线相关的信息展现给驾驶者。 3、电子警察系统ISA：我国道路交通管理系统中的“电子警察”是随着科技的发展而产生的，是一个时代的产物。它作为现代道路交通安全管理的有效手段，可以迅速地监控、抓拍、处理交通违章事件，迅速地获取违章证据，提供行之有效的监测手段，为改善城市交通拥堵现象起到了重要的作用，已成为道路交通管理队伍中必不可少的一员，以充分发挥它准确、公正的执法作用。 4、车联网（Internet of Vehicles）：车联网是由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络。通过GPS、RFID、传感器、摄像头图像处理等装置，车辆可以完成自身环境和状态信息的采集；通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器；通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期 5、自适应巡航ACC（Adaptivecruise control）：自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。
第八章 ADAS与智能网联汽车的应用
本章小结 本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。序号问题自检结果 1 ADAS的含义是什么？全国汽车标准化技术委员会将ADAS定义为利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，监测驾驶员、车辆及其行驶环境并通过影像、灯光、声音、触觉提示/警告或控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。 2 ADAS的技术路线是什么？ADAS的技术路线有两条：1）第一条技术路线是从预警系统到干预系统的升级；2）第二条技术路线是将主动安全与被动安全系统相结合。 3 ADAS预警系统的组成和主要功能 是什么？ ADAS预警系统的组成包括：驾驶员疲劳监 测、驾驶员注意力监测、车辆检测、交通标 志识别、智能限速提醒、弯道速度预警、抬 头显示、全景影像监测、夜视、行人检测、 前向车距监测、前向碰撞预警、后向碰撞预 警、车道偏移报警系统、变道碰撞预警、盲 区监测、侧面盲区监测、转向盲区监测、后 方交通穿行提示、前方交通穿行提示、车门 开启预警、倒车环境辅助、低速行车环境辅 助。 主要功能： （答案请参考教材第八章中表8-1ADAS预警 类辅助驾驶系统的主要功能表的内容） 4 ADAS驾驶辅助系统的组成和主要 功能是什么？ ADAS驾驶辅助系统的组成主要包括：自动紧 急制动、紧急制动辅助、自动紧急转向、紧 急转向辅助、智能限速控制、车道保持辅助、 车道居中控制、车道偏离抑制、智能泊车辅 助、增强现实导航、自适应巡航控制、全速 自适应巡航控制、交通拥堵辅助、加速踏板 防误踩、酒精闭锁、自适应远光灯、自适应 前照灯、远光自动控制、远光自动控制。
前言 高级驾驶辅助系统是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。 近年来ADAS市场增长迅速，原来这类系统局限于高端市场，而现在正在进入中端市场，与此同时，许多低技术应用在入门级乘用车领域更加常见，经过改进的新型传感器技术也在为系统布署创造新的机会与策略。 为帮助到更多从事汽车ADAS领域的工程师朋友，电子发烧友网特别策划一周回顾系列白皮书之《高级驾驶辅助系统ADAS 核心设计攻略》，以期在工程师设计开发中提供高效的参考价值。
Everything For Engineers 目录 参考设计TI ADI 4高级驾驶员辅助系统（ADAS）设计 6TIDA-00151用于停车辅助或盲点检测系统的汽车类超声波传感器接口9TIDA-00162用于汽车应用的环视解决方案 10高级驾驶员辅助系统(ADAS)解决方案 1477GHz雷达系统参考设计 15MPC567xK面向ADAS应用的Qorivva32位MCU 16MPC5561面向高级驾驶员辅助应用的Qorivva32位MCU 17MC33905带高速CAN和LIN的第二代系统基础芯片 18MR2001多通道77GHz雷达收发器芯片组 19高级驾驶员辅助系统（ADAS）视觉解决方案 20ADSP-BF606BLACKFIN双核处理器，适合高性能数字信号处理应用21ADV728010位、4倍过采样SDTV视频解码器 22ADV7125：330MHz、三通道、8位高速视频DAC 23AD725RGB转NTSCPAL编码器 24ADA4851-1低成本、高速、轨到轨输出运算放大器 24ADT7311汽车应用高精度数字SPI温度传感器 26高级汽车环视辅助驾驶系统（ADAS）方案 30三大ADAS检测系统解决方案简述 35高级驾驶监测车载系统电路设计 38采用ADAS3023同步数据采集系统电路设计 42汽车油量监测报警器电路设计 46汽车智能驾驶辅助系统数据发送与接收电路设计 49汽车传感器之信号处理电路设计 52汽车辅助系统CAN总线接口电路设计 38采用ADAS3023同步数据采集系统电路设计 42汽车油量监测报警器电路设计 46汽车智能驾驶辅助系统数据发送与接收电路设计 49汽车传感器之信号处理电路设计 52汽车辅助系统CAN总线接口电路设计 56电源电路设计 58无线接收接口电路设计 64基于ADAS嵌入式导航仪电路设计 电路图精华飞思卡尔 世强 瑞萨
汽车驾驶模拟器的研究方法及步骤 一、虚拟现实建模方法 1、几何建模 2、运动建模 （1）物体位置 物体位置包括物体的移动、旋转和缩放。在视景仿真中，不仅需要一个全局性的绝对坐标，每个三维对象都需要建立一个相对坐标。对每个对象都给予一个坐标系统，称之为对象坐标系统，这个坐标系统原点的位置随物体的移动而改变。在虚拟驾驶系统中就是通过控制一个汽车局部坐标系的运动和变化来模拟汽车的运动过程。 （2）碰撞检测 在视景仿真系统中，经常需要检查对象A是否与对象B碰撞。碰撞检测需要计算两个物体的相对位置。许多视景仿真系统在实时计算中都是采用OBB包围盒检测法，运用这种方法可以节省时间，但降低了精确性。 3、物理建模 虚拟对象物理建模包括定义对象的质量、重量、惯性、表面纹理、光滑或粗糙、硬度、形状改变模式（橡皮带或塑料）等，这些特性与几何建模和行为规则结合起来，形成了更真实的虚拟物理模型。 4、行为建模 在虚拟驾驶系统中，行为建模主要包括两个方面，一方面是对驾驶员所操纵的汽车的行为进行约束，建立汽车操纵模型，使其符合汽车自身的运动和驾驶人员的操作步骤；另一方面是对场景中非受控物体的行为进行建模，使其的运动符合自然规律，比如场景中自动运行的汽车、路旁的行人等。 5、模型分割 二、虚拟驾驶系统各模块功能分析和开发方案确定 1、汽车虚拟驾驶系统的构成 汽车虚拟驾驶系统主要由虚拟驾驶操作输入系统、汽车动力学模型、运动仿真模型、实时操纵模型、场景管理管理平台、视景和声音渲染输出以及汽车数据模型库、场景模型库和声音模型库等组成。其中汽车动力学模型、运动仿真模型、实时操纵模型和虚拟驾驶场景管理平台是汽车虚拟驾驶系统的核心子系统。 系统的工作过程如下：在系统初始化时，根据用户的需求从汽车数据模型库中将用于仿真的车辆数据模型调入到动力学模型中，同时选择运行的三维场景，通过模型解析模块把它从场景数据库中调入场景管理平台；在仿真过程中，驾驶人员通过虚拟驾驶操作输入系统进行模拟驾驶操作，人机交互接口将油门、制动、换档和转向等动力学操作信息以及发动机启动、喇叭鸣笛等按钮操作状态送入汽车动力学模型和实时操纵模型中；经过仿真计算后，汽车运动仿真数据被送入运动摄像机模块中控制场景内摄像机的运动，同时汽车的行驶姿态还受到地面因素的影响；然后，场景管理控制模块根据此时摄像机的运动状态，通过视景渲染模块将三维场景在投影屏幕上实时反映出来，模拟视景变化，形成行车体感，并且通过虚拟仪表输出此时的汽车运行参数。另外，为了增强虚拟驾驶的沉浸感，系统还安装有音响系统，
先进驾驶辅助系统（ADAS）测试技术 一、中国汽车行业车辆主动安全的发展现状 汽车进入中国市场的短短20年间，已然使我国成为全球最大的汽车生产及销售国。2014年的产销分别完成2143.05万辆和2107.91万辆，比上年同期分别增长7.2％和6.1％。中国汽车市场的高速疾行，无论是消费者还是汽车制造企业,在这个过程中都受益匪浅。然而婉转优美的旋律背后，掩盖的却是整个社会浮躁与取巧的心态。自由奔放增长的同时伴随着一个让人焦虑的数字，仅2013年，我国交通事故死亡人数就达到60000人，这个数字背后隐藏的事实是对安全意识和辅助措施的缺乏。 今年年初奥迪在拉斯维加斯举行的CES（消费电子展）期间，向外界展示了集合汽车安全、传感器通信之大成的自动驾驶技术，前不久丰田汽车也在东京举行“全球安全技术交流会”，而中国的汽车企业近年来也不约而同的将研发重点放在了汽车安全技术的研发当中。无论是主动安全还是被动安全，安全产品的开发应用正在如火如荼的进行。改善汽车安全，尤其是主动安全技术（ADAS）地位正在凸显，主动安全技术（ADAS）正在成为汽车电子领域的新宠儿。 先进驾驶辅助技术（即ADAS）即主动安全技术的诠释，它是一种高级驾驶员辅助系统，在车辆行驶过程中全程帮助驾驶员的主动安全辅助系统。现阶段ADAS 系统应用最广的三大技术是自适应巡航控制系统（ACC）、车道偏离预警系统（LDW）以及自动紧急刹车系统（AEB）,预计2015年这3中技术组成的ADAS市场价值将急速增加。除此之外，ADAS系统还包括夜视系统（NV）、驾驶员困倦报警系统、自适应灯光控制系统、以及限速交通标志提醒等系统。 二、ADAS技术应用的现实及普世意义 随着消费者对车辆安全的理解和需求不断提升，ADAS技术的开发与应用也就成为了汽车企业市场竞争力的重要筹码，能够让更多汽车搭载更加有效减少伤亡的安全系统，也更具有现实和普世意义。此时，除了研究ADAS的新功能和算法，保证ADAS功能在整车环境的可靠与稳定已成为了其开发最大的难点。只有通过完善的ADAS测试技术才能够尽早在研发阶段发现问题，挖掘ADAS隐藏的功能缺陷及不合理之处，才能够保证ADAS技术应用的功能完整性及有效性，从而确保产品在炙手可热的市场中的核心竞争力。 目前国际化标准组织以及Euro NCAP（汽车界最权威的安全认证机构）均对ACC、LDW系统指定了实车测试的典型工况及要求，并且Euro NCAP对此有详细的评估准则与星级评分。此外2014年Euro NCAP将AEB（自动紧急刹车系统）正式纳入评估体系，并且制订了实车测试的典型工况与评价标准。因此，ADAS 系统应用的重要性与必要性显而易见。 三、ADAS系统自身特色及测试重点 ADAS系统的功能与应用特性不同于常规汽车电子控制系统，ADAS具有自身的特点： 1）ADAS的应用场景一般为人、车、路构成的闭环系统，三者缺一不可 2）ADAS与自身车辆性能以及道路的特性、驾驶员的安全行为直接相关 3）ADAS系统通常需与多个车载控制系统协作，是一种分布式控制系统
汽车辅助驾驶统计 驾驶员辅助系统可以涵盖的功能有很多，包括：车道辅助、行车辅助、停车与操作辅助、避让辅助、转向与穿行辅助、照明与视野辅助等 博世驾驶员辅助系统涵盖了市场的需求与趋势，在必配功能方面包括自动紧急制动、车辆偏离警告等，标准功能包括自适应巡航、智能大灯控制等，除此之外还提供一些差异化功能如交通拥堵辅助、狭窄道路辅助等。 大陆集团的高级驾驶员辅助系统基于雷达、摄像机和红外传感器可以实现以下功能：紧急制动辅助；自适应巡航控制；车道偏离警告；智能前大灯控制；交通标志辅助；盲点探测和360度环绕检测（全景图）。 欧洲新车评价规程(EuroNCAP)规定，自2014年起，新车型必须装配相关驾驶员辅助系统才能获得五星安全评定。被列入配备选项的系统包括自动紧急制动、智能速度辅助、车道偏离警告或车道保持支持。
第一章浅析博世驾驶员辅助系统 ACC自适应巡航控制系统 ACC自适应巡航系统可以在道路中自动控制车速并保持与前车的距离。ACC使用雷达传感器发射电波并接收前方物体反射回的电波，根据反射回来的信号，ACC通过计算与相对距离、相对方位和相对速度来探测前方车辆，以作出加速或制动的判断。ACC可在车速约30km/h以上被激活，而停走型ACC可在静止时即可启用。 在ACC系统中，雷达传感器是最核心的部件。博世目前有两种雷达，一种为中距离雷达（MRR），可以探测160米的距离，可支持ACC最高巡航速度为150km/h，目前第七代高尔夫顶配车型上所使用的ACC系统就搭配了这款雷达，
性价比较高；博世长距离雷达（LRR）可以探测250米的距离，可支持ACC最高巡航速度为200km/h，如果该ACC系统搭配了多功能摄像头，最高巡航速度可达250km/h。奥迪A6L的停走型ACC在传统雾灯的位置装配了两部LRR，增加了探测的范围和距离。 ACC系统使用雷达传感器和多功能摄像机作为信息采集和输入端，可以在驾驶员不操作油门和刹车的情况下自动保持车距巡航，当前方车辆出现减速时随之刹停，而前方车辆离开时可自动加速至理想速度，在一定程度上接近了自动驾驶技术。不过，ACC并不能对车辆方向进行调整。 车道辅助系统/紧急制动系统 博世LDW车道偏离警告系统和LKS车道保持系统使用了一台多功能摄像头（MPC）进行车道线的识别，当系统识别到车道线时，自动进入工作状态。如果车辆在行驶中偏离了车道，且没有打转向灯，首先LDW会输出警告信号，而选择什么样的警告方式（如声音、仪表视觉符号以及方向盘振动等）由整车厂进行设定。如驾驶员没有回应，LKS系统将通过EPS电子转向系统在方向盘上施加大约3牛·米的力矩，以帮助车辆回到正确的车道上来。在这个过程中，如果驾驶员打方向灯或者大角度转动方向盘，则系统默认车辆由驾驶员接管而停止干预。
汽车驾驶模拟器
汽车驾驶模拟器，是根据实车的操作方法，结合新一代实时场景系统。各操作方法与真车无异，视觉效果采用计算机实时成像、采用图形运算加速和高速显示系统，视景仿真系统可以生成高质量的三维立体的道路驾驶场景，能实时模拟汽车驾驶的运行环境和操作效果，包括各种交通地形，来往的各种车辆，立体的山脉，流动的白云，栩栩如生的树木，各种天气状况。声音采用计算机语音合成技术，能逼真模拟汽车行进中的各种机械动力声、喇叭声、周围环境声，雨雪天气伴有下雨下雪和刮风声等，具备了视觉和听觉的实时模拟功能。具有很强的身临其境的感觉，教员根据教学任务选择不同的系统地形。 汽车驾驶模拟器由驾驶舱、显示器、汽车五大操作系统、核心计算机、高级进口传感器、数据采集板等组成，经数据传感板传输。具有操作真实感强，性能稳定可靠，功能齐全，音质图像效果好等特点，是各大专院校，汽车驾驶培训学校、部队及技能培训学校培训首选的产品。道路的模拟部分和标志标线全部按照国家交通法规设计、道路全部为国内道路。 一、界面仪表盘上显示有： 1、车速表； 2、发动机转速表； 3、大灯（远光灯、近光灯、视宽灯） 4、转向灯 5、安全带提示灯； 6、车门关闭提示灯 7、机油灯 8、电瓶警告灯等 9、在训练过程中、通过双击鼠标、可实现正视和俯视图像驾驶之间切换。 二、界面显示新增加有： 1、转向 2、油门 3、刹车 4、离合器深浅进度 5、档位 6、训练成绩 7、后视镜（左、右、中）
8、场景地图显示 三、汽车驾驶模拟系统界面里不同车型之间自由转换，其车型有： 1、小轿车 2、吉普车 3、无级变速车（自动档） 4、农用车 5、大货车 6、大客车 （车型多达六种学员可以在汽车驾驶模拟器上体会不同车型的驾驶体会与乐趣） 四、学员可以根据自己驾驶的熟练程度选项训练，分三级训练： 1、初级驾驶； 2、中级驾驶； 3、高级驾驶训练： （1）初级驾驶训练：初级驾驶可分为六种车型和三种练习方法，即1、被动驾驶；2、原地训练；3、简易道路等训练 （2）中级驾驶训练：可选择场景内的相应功能训练：车辆的数量、车型、道路、天气等。（3）高级驾驶训练：可选车辆的数量、车型、道路、天气及交通部规定的九项专项训练即：1通过连续障碍、2通过单边桥、3直角转弯、4侧方位停车、5上坡定点停车与坡道起步、6限速通过限宽门、7百米加减档、8起伏路驾驶、9曲线行驶等。场景内最多可达60辆其他车辆，达到模拟逼真的交通流状况。 训练气候面有："炫目训练"、"白天"、"雪天"、"雾天"、"雨天"、"黑夜"，体会不同天气状况下的驾驶特点（例如，晴天炫目道路训练有早上及傍晚的炫目驾驶；雪天路面极滑；雾天视线极其不好；夜间驾驶会车时要远近灯光的切换等）。 五、训练场景部分画面： 六、汽车驾驶模拟器主体构造： 一、模式： 被动式：被动式驾驶适用于初学的学员，学生可以按照电脑语音提示进行规范的操作练习。 主动式：主动式驾驶与实际车辆相同。 二、功能： 1、主视屏：显示驾驶前方道路与周围路况、使学生能感觉身在驾驶室操作着运行中的汽车。并显示档位、成绩分数。
ADAS智能驾驶辅助系统 一、ADAS技术发展现状： 未来科技进步趋势将从“互联网”向“物联网”发展，智能驾驶是“万物互联”的最好载体，“无人驾驶”是汽车智能的终极发展方向。智能驾驶将进入高速发展期，预计在2020-2025年智能汽车将进入量产阶段，结合移动互联网、大数据、云计算的智能驾驶服务预计会在十年后全面推广。ADAS 是智能驾驶汽车的关键落地点，模块化分类主要有以下几点：车道偏离预警LDW，车道保持辅助LKA，紧急自动刹车AEB，智能远光灯IHC，自动泊车AP 等等。目前ADAS在国内外都属于研究阶段，只有一些高端车有了部分的技术储备，例如：丰田的公路自动驾驶辅助AHAC，特斯拉的自动巡航Autopilot，通用的Super Cruise。 二、ADAS技术市场格局分析： 智能驾驶技术未来的空间格局呈现金字塔结构，主要分为三层： 传统车企掌握着汽车生产资质和整车控制集成的核心竞争，科技型企业或者研究所凭借在人工智能、人机交互方面的优势抢占一部分市场份额。 ADAS供应商利用掌握的感知识别算法等为车企和科技型公司提供ADAS 系统解决方案； 底层零部件供应商：雷达，摄像头，芯片，电子刹车等等。 分析可知：底层零部件都掌握在供应商的手上，比较分散，其核心价值在于市场份额占据比例；塔尖的传统车企与科技公司，一般都会以合作的方式，核心产品大多为无人驾驶汽车这种涉及汽车生产资质与人工智能高端、核心算法的结合领域；中间层的ADAS研究是衔接二者的一个关键落地点，底层零部件是ADAS实现的载体，无人驾驶汽车是ADAS的高度集成。 ADAS技术领域的研究不仅仅可以作为塔尖与塔底的结合点，还可以通过ADAS技术的逐步深入研究与系统化集成，逐渐成为屹立于塔尖的科技型企业，从而实现整个技术点在质上的飞越与创新。 三、ADAS技术介绍： 1.整体框图：
汽车智能辅助驾驶系统
目录 1 需求分析……………………………………… (1) 2 智能车和智能交通系统简介 (1) 3 CCD摄像头的图像采集原理 (2) 4 图像的预处理……………………………………… (3) 5道路区域检测……………………………………… (4) 6目标检测和车距测量……………………………………… (5)
7系统的硬件构成和工作原理……………………………………… 6 8系统软件流程图……………………………………… (7) 9结论与展望……………………………………… (8) 10参考文献……………………………………… (9)
需求分析 汽车作为一种快速、灵活而经济的交通工具，普遍受到人们的关注。20世纪后半叶以来，汽车工业得到了迅速发展。国家积极推进汽车工业和消费，汽车进入寻常百姓家。但是汽车给我们带来方便的同时也带来了不少的问题，其中最主要的就是交通事故频繁发生，由此导致的人员伤亡和财产损失数目嘛人。据全球各交通和警察部门的统计：2003年全世界交通事故死亡人数为50万人，其中，中国交通事故死亡人数为l0．4万人，占世界交通事故死亡人数的20％还多，而美国、俄罗斯的死亡人数则分别为4万人和2．6万人；拿两个规模相当的城市比较，北京的交通事故致死率为14％，东京则为0．7％。在诸多交通事故中，由于驾驶员反应不及 1
造成的交通事故占80％以上，汽车追尾事故占30％一40％，而追尾事故造成的损失和伤亡又占总损失的60％以上。据奔驰汽车公司的一项研究表明：驾驶员只要在有碰撞危险的0．5秒前得到预警，就可以避免至少60％的追尾撞车的事故，30％的迎面撞车事故和50％的路面相关事故；若在1秒前“预警”，则可避免90％的事故发生。中国正在成为全球最大的新兴市场，汽车保有量已突破2600万辆，年销售汽车将突破600万辆，未来5年将成为仅次于美国的全球第二大汽车销售国。而纵观世界汽车的数量则更是多得惊人，光是美国国内的汽车保有量就多达2亿多辆，并且世界每年还有成亿的新车涌向市场。如此巨大的汽车数量和汽车市场，加上极端残酷的车祸事故和悲惨后果，发展汽车安全技术刻不容缓。汽车安全技术主 2
【观察】 破解之前，我们先来收集一下程序的一些信息。在软件安装后，我们点击“机动车驾驶员模拟考试系统”，首先会出现软件注册窗口，注册后才能使用考试题库以及“模拟考试”功能。 看样子是一台机器对应一个注册码。因为每个机器的机器码不一样，所以注册码也会不一样。我们在注册码框中随便输入20位注册码后点击“注册授权”会出现如下提示信息： “软件注册码错误，请认真检查后重新确定！”这句话一定要记着，等下我们会用到这句话做突破口的， 点击“确定”后不要关闭软件的窗口，切记！ 【拉开破解序幕】
1.打开W32Dasm，然后点击窗口的“反汇编”按钮打开“机动车驾驶员模拟考试系统”的exe程序， 有点慢，打开后点击“查找（Search）”，在“查找内容”的框中输入刚才注册时提示的话， 不必输全，因为我们需要找到源代码，然后点“查找下一个(F)”，找到后将鼠标向上查找到出现的第一个JMP位置，记住下面的MOV 这条指令的地址005206BE
2.记录下005206BE这个地址，这是点击"注册授权"后的开始出现注册码的开始位置，然后关闭W32Dasm。 3.然后调出鼎鼎大名的Ollydbg，导入“机动车驾驶员模拟考试系统”，
点击“查找”按钮，“查找”按钮在“选项”和“窗口”的下面，在框中输入005206BE，点“确定”， 等OD停止后，按F2，在005206BE这个地址处下个断点。注意：按F2后前面的005206BE这个地址会边成红色。
4.设置完断点后，直接按F9，此时在“寄成器FPU”窗口代码会自动调整运行，等运行结束后，电脑会自动打开“机动车驾驶员模拟考试系统”程序，程序打开后，我们在注册码处随便输入20位数字，比如：我全输入1，输入完后，然后点注册授权。 5.然后会自动弹回到Ollydbg的窗口，现在我们就在右下角这里找注册码吧！ 6.我们注意到Ollydbg右下角的“注释”窗口，,注册码会不会放在里面呢？我们找找，在这个窗口我们发现其中几行ASCII后的数字完全一样，难道它就是注册码吗？ 0012F300 01976810 ASCII "04730-1172" 0012F334 01976810 ASCII "04730-1172" 其实我们在这个框中向上或者向下都能发现很多ASCII后面的数值相同的行。但是必须注意由于注册码必须是20位数字，不能是字母，所以出现字母或者数字不够20位的ASCII行我们就不用考虑。看来04730-1172就是电脑的注册码，不同的电脑，机器码不同，破解得到的注册码也不会相同。
毕业设计 题目虚拟驾驶系统 ---特殊效果 学院机械工程学院 专业机械工程及其自动化 班级机自0701 学生徐晓卿 学号20070403222 指导教师王玉增 二〇一一年五月三十日
1前言 1.1虚拟驾驶系统的背景 随着我国经济的不断发展，越来越多的汽车作为代步工具进入大众化家庭，汽车的普及催生了大批的非职业化驾驶员，汽车驾驶训练的工作量有了很大程度的提高。驾校需要购置更多的车辆提供驾驶训练，并且加大教师的配备，来满足市场的需求，这与资金的投入产生了矛盾；采用实车进行汽车驾驶训练存在着污染、高成本、危险性高、场地不足等限制，市场的供应和需求的矛盾促使人们寻求新的驾驶训练方式。 计算机性能的提高和虚拟现实技术的发展，为在计算机上模拟汽车驾驶环境，进行驾驶训练提供了可能。计算机仿真技术、实时图形图像处理技术的飞速发展，为汽车仿真的研究提供了有力的工具和帮助。利用仿真技术可以进行不同虚拟环境的开发和多种车辆模型的设计，为汽车驾驶训练开辟了新方向。利用虚拟驾驶系统进行训练，不受时间、场地和气候的限制，在达到培训质量的前提下，具有经济、环保的优点，因此，利用计算机来开发汽车虚拟驾驶系统是一种有效的手段。 虚拟现实技术的提出和发展，为汽车虚拟驾驶系统的研究和开发提供了新手段。虚拟现实技术又称灵境技术，是一种先进的计算机界面技术，通过给用户提供视觉、听觉、触觉的交互手段，使用户产生强烈的沉浸感，带有实时交互功能的操作，能减轻用户的负担，提高系统的工作效率[1-3]。美国科学家自1989年首次提出虚拟现实技术以来[4]，这项技术发展十分迅速，并广泛应用于军事、航空航天、自动控制、医疗、娱乐、教育等领域。将虚拟现实技术应用于汽车训练，即利用计算机构建用于汽车驾驶训练的虚拟环境和用于训练的车辆，产生“人-车-环境”闭环系统，在这一闭环系统中驾驶汽车，可根据车辆的行驶不断变换相应的虚拟视景、场景音效和车辆的运动仿真，使驾驶员沉浸到这一环境中，并根据虚拟环境中产生的触觉，听觉和视觉，变换相应的驾驶动作，使得虚拟驾驶车辆的位置在行驶环境中不断变化，以此产生驾驶员和虚拟环境的交互，达到训练驾驶员动作的目的。这种能够正确模拟汽车驾驶动作，获得实车驾驶感觉的仿真系统就是汽车虚拟驾驶系统，它是既能进行汽车驾驶训练，提高驾驶员水平，又能降低各种费用的汽车训练装置。运用这种装置进行汽车驾驶训
10.16638/https://www.doczj.com/doc/3e5111373.html,ki.1671-7988.2019.09.014 基于Prescan的智能驾驶辅助系统在环研究 赵伊齐，张引，申成刚，王严 （华晨汽车工程研究院，辽宁沈阳110141） 摘要：为在短时间内完成大量验证高级驾驶辅助系统的产品性能，利用Prescan对控制器进行软件在环研究。首先对产品的性能及功能规范提出开发需求，作为测试依据；利用仿真软件Prescan完成测试场景及动力学模型的搭建；运用Matlab/Simulink实现自动化测试。结果表明，利用Prescan进行软件在环测试，可缩短开发周期，减少开发成本，有效提高产品性能。 关键词：高级驾驶员辅助系统；软件在环；自动化测试 中图分类号：U467 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2019)09-47-04 Research on the loop of Advanced driver assistance systembased on Prescan Zhao Yiqi, Zhang Yin, Shen Chenggang, Wang Yan ( Brilliance Auto R&D Center, Liaoning Shenyang 110141 ) Abstract: In order to complete a large number of product performance verification of advanced driving assistance system in a short time, Prescan was used to study the controller software in the loop. Firstly, the development requirements of product performance and functional specifications are proposed as the test basis. The simulation software Prescan was used to build the test scene and dynamic model. Matlab/Simulink for automated testing. The results show that using Prescan can shorten the development cycle, reduce the development cost and improve the product performance. Keywords: Driving assistance system; Software in the loop; Testautomation CLC NO.: U467 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2019)09-47-04 前言 高级驾驶员辅助系统（以下简称ADAS）是一项提高安全系数的主动安全技术，其主要通过传感器完成对周围信号的采集、CAN等通讯系统完成相关信号的传递。最后将信号传送给整车控制器，使驾驶员能够在最快时间内察觉可能发生的情况。 目前，很多在研究高级驾驶员辅助系统设计环节中引入在环仿真测试，主要有模型在环（Model in the loop，以下简称MIL）、软件在环（Software in the loop，以下简称SIL）及硬件在环（Hardware in the loop，以下简称HIL）。MIL 主要验证控制模型，其控制算法模型是否准确实现功能要求；SIL旨在通过PC验证代码实现的功能是否实现功能需求；HIL是将被控对象模型放在模拟整车环境下进行测试。SIL 可实现被控模型算法的在线或离线仿真，减少实际代码的调试，从而降低成本[1]。 本文利用Prescan对控制器软件进行软件在环测试，将对产品提出的功能需求以及安全需求作为测试用例并作为仿真测试依据，利用Prescan完成测试场景以及传感器模型的搭建；将模型代码以S function的形式进行封装并通过simu -link进行比较；最后基于Matlab完成M文件的编写，实现控制器软件的自动化测试。 作者简介：赵伊齐，工程师，就职于华晨汽车工程研究院，从事自 动驾驶系统软件测试工作。 项目基金：*国家重点研发计划（2016YFB0101107）资助。 47
第六届信息技术应用水平大赛 基于OMO2传感器的汽车驾驶辅助系统 学校： 参赛队员： 专业： 指导教师：
摘要：此系统是基于OMO2传感器的汽车驾驶辅助系统，主要包括速度检测模块、向心力采集模块、底盘模拟模块和前大灯模拟模块。采用OMO2传感器采集信息，通过C8051F020处理数据，从而通过步进电机调节底盘和前大灯的角度，同时检测模拟发动机转速，通过调节PWM波占空比来稳定发动机的转速。 关键词：单片机 OMO2传感器汽车 目录 1、设计背景4 2、系统方案4 2.1 微控制模块5 2.2光学传感器芯片及鼠标控制器5 2.3 P/S2信协议原理6 2.4 OMO2数据处理7 2.5 电机驱动的设计8 2.6 系统显示模块9 3、产品简介9 4、产品特色12 5、总结12 参考文献:13 附录：14
1、设计背景 汽车电子是车体汽车电子控制装置和车载汽车电子控制装置的总称。车体汽车电子控制装置，包括发动机控制系统、底盘控制系统和车身电子控制系统<车身电子ECU）。汽车电子最重要的作用是提高汽车的安全性、舒适性、经济性和娱乐性。汽车电子化被认为是汽车技术发展进程中的一次革命，汽车电子化的程度被看作是衡量现代汽车水平的重要标志，是用来开发新车型，改进汽车性能最重要的技术措施。汽车制造商认为增加汽车电子设备的数量、促进汽车电子化是夺取未来汽车市场的重要的有效手段。 尽管现在的汽车电子已经很发达了，但是还有一些问题还没有很好的解决。比如很多新手在驾驶手动挡的汽车时由于油门和离合器的结合不好而导致突然熄火，这种情况如果发生在中途行驶时尤其在汽车上坡的时候是非常危险的。而我们设计的汽车驾驶辅助系统就可以采集当前的发动机转速和发动机的负载从而调整发动机的输出功率来避免汽车突然熄火。还有就是汽车在夜间行驶时，当汽车转向的时候由于汽车的前大灯不能够及时的跟着汽车转向，从而在前侧面会造成一定的盲区。如果在这个盲区里有人或者其他的东西，这样司机就不会很早的发现从而也埋下了驾驶的安全隐患。很多汽车都配备了空气悬挂系统，但是空气悬挂系统也仅仅用来提高在比较颠簸路段的舒适性。而我们可以用OMO2传感器来测量出汽车在转向时的向心力通过控制系统结合空气悬挂使汽车地盘转动一定的倾角，使向心力和重力的合力垂直于座位这样的话人们在坐车的时候就不会感觉向心力了。在下面我简要的说明一下设计的汽车驾驶辅助系统： 我们设计的汽车驾驶辅助系统，有两个OMO2传感器、一个直流电机、两个步进电机、一块c8051f020的核心板和一块12864构成。该系统由OMO2传感器采集的数据送入单片机核心板经过单片机处理后实现对电机的控制。 当本系统启动时，12864会显示直流电机的转速和输入电机的PWM占空比，当增大直流电机的阻力时，单片机给直流电机输入PWM波的占空比会自动增大，从而稳定直流电机的转速。按下按键1，该系统会调节到转向模式。当系统在转向模式时，转动轮子前大灯会以一定的角度跟着方向盘转动，以达到提前改变灯向。当行驶在弯道时，为了事人们坐的更舒服，整个系统的倾角会发生一定的改变，底盘会根据车速和弯道的弧度，检测到向心力的大小，从而自动调节整个底盘的角度进而使底盘的合力垂直于底盘的平面。 2、系统方案 我们设计的本系统是采用模拟方式来演示的：我们用直流电机来模拟成汽