紧固件机械性能常用术语
扭矩( Torque )
扭矩是一种产生旋转的力量. 下面是一些最普通的扭矩的事例: 1.给表上弦2. 旋开瓶盖3. 旋转门把手4. 拧入螺丝.
扭矩在大多数的应用场合都需要着重考虑.
下面四种扭矩有着些微小的差别.
1.驱动扭矩( Driving Torque )
2.锁紧扭矩( Seating Torque )
3.松动扭矩( Break away Torque )
4.预置扭矩( Prevailing Torque )
所有这些扭矩在实际应用中都会遇到, 但不同的使用状况其重
要性不相同.
1.驱动扭矩—使机件组合在一起必须的施予之旋转力量.
2.锁紧扭矩—使机件组合达到预先设定的松紧程度所需要的力量.
3.松动扭矩—使组合在一起的机件分离所必需要的施予之旋转力量.
4.预置扭矩—在紧固件上设置的一种特性, 使紧固件在一锁入配
合螺纹工件即因磨擦力产生阻力以达成防松的目的, 克服该磨擦力矩所需要的驱动旋转力矩即称为预置扭矩.
驱动力矩: 驱动扭矩在螺丝切削, 螺丝滚制和自锁机件应用中是主要考虑的问题. 作为旋转机件必须的最大力, 要求是必须的. 过高的驱动扭矩会使旋转失效和旋转失败, 所有这些将增加紧固件的成本, 所以尽可能地降低驱动扭矩是十分必要的. 这需求就引导出另一个工程要求”驱动-拉脱比”. 它是驱动紧固件需要的扭矩值与抗脱或破坏所配合的内螺纹所需扭矩值的关系, 此值范围越大, 越有利于减少装配不良, 重复装配和降低相应的成本, 紧固件便越适用.
对于螺纹滚制自攻螺丝而言, 其要求的驱动-拉脱比( Drive to Strip Ratio )为1 : 3, 即有一个单位的驱动扭矩, 就需要有三个单位的抗拉脱强度的配合螺纹强度.
锁紧扭矩: 锁紧扭矩是将紧固件旋至所要求的松紧程度或扭力-拉力值的力量. 它以一个最大值表示. 这就是说在小于规定的最大扭矩作用于应该得到指定的松紧度或夹紧力, 这在任何情况下都是十分重要的. 因为紧固件应该能够适当锁紧以保证正常的装配, 但这不应该过度增加扭矩. 过度的扭矩要求会造成驱动系统的失效, 增加劳动强度, 配合的失败, 所有这些都会造成紧固件费用的增加.
松动扭矩: 松动扭矩是指将紧固件由锁紧状态松开时的旋转力量. 这在紧固件容易松动的状况下最具实际意义. 松动扭矩一般和自锁紧固件相关( 不仅是自锁紧固件, 防松用紧固件都在内), 它以一个最小值来表达, 就是说紧固件不能以小于松动扭矩的力矩脱离组装件.
预置扭矩: 从技术上来讲, 预置扭矩是一种对旋转力矩的的反力矩( Resistance to Rotation ). 它通常是指将以固锁但尚未锁紧的紧固件旋出时的力矩. 像松动扭矩一样, 预置扭矩用于容易松动的场合, 它的规定值亦为最小值. 在小于规定扭矩的作用下紧固件必须固锁( 但不一定锁紧)而不能转动, 每一个紧固件都要求有一定的扭矩来驱动, 这是预置扭矩的”驱动扭矩”, 每一个预置扭矩紧固件都要求有更大的扭矩来锁紧, 以确保适当的固锁状态, 这是”锁紧扭矩”. 每一个紧固件都需要有一定的扭矩将它从固锁状态松开, 这就是”松动扭矩”. 每一紧固件都需一定扭矩将它从未锁紧但尚固锁的状态下取出, 这就是预置扭矩. 扭矩的测试单位是磅-英寸( in pounds )或磅-英尺( foot pounds ). 1磅-英寸就是一磅的力作用在垂直于旋转中心1英寸距离处产生的力量. 2磅-英寸就是2磅的力作用在垂直于旋转轴心1英寸距离或1磅的力作用于2英寸处所产生的力量. 由此, 可得出力矩= 轴心到扭力的垂直距离x 力
磅-英寸除以12便得到磅-英尺, 反之, 磅-英寸乘以12即为磅-英尺, 单位的选择要根据数值的大小. 例如, 我们通常会用100磅-英尺, 而不用1200磅-英寸.
注: 磅-英寸和磅-英尺均是技术上所用的正确单位. 但我们经常会写成英寸-磅和英尺-磅. 扭矩是产生转动所必须的力. 它是作用在臂末端使物体产生旋转的力量.
回答问题(不要翻看前面的内容) :
1.什么是扭矩?
2.四种不同的扭矩为何?
3.扭矩的单位是什么?
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抗拉强度( Tensile Strength )
抗拉强度是指材料在外力拉伸下抵抗破断的能力. 你是否有过将橡胶条拉断的经验呢? 如果有, 那么你就是在测试橡胶条的抗拉强度. 紧固件的抗拉强度也是一样的, 它是紧固件能够承受的施加在其上而不会使其破断的抗拉值.
抗拉强度是紧固件最普通的一种物理性质. 它是紧固件的极限强度( Ultimate Strength ). 也是紧固件在应用时考虑的其承载荷重能力( Load Bearing Ability )的基本指标.
抗拉强度用磅/英寸2表示( PSI ). 它是指平均分配在紧固件最小径截面积上( Cross-Sectional of minor Diameter )可施予紧固件承受的力量. 例如, 紧固件的破断拉力为100,000磅, 它的最小径断面积为1平方英寸, 那么此紧固件的抗拉强度是100, 000PSI. 意即:
抗拉强度= 力/面积= 100,000磅/ 1平方英寸= 100,000PSI
抗拉强度是紧固件抵抗轴向拉力( Axial Tensile )的能力. 它表明了紧固件承受轴向拉伸负荷的能力. 抗拉强度通常是指极限抗拉强度( Ultimate Tensile Strength, UTS ). 因为紧固件的降伏强度( Yield Strength )和保证荷重( Proof Load )与它的抗拉强度有关, 所以我们会在后面加以讨论.
回答问题(不要翻看前面的内容) :
1.什么是抗拉强度?
2.抗拉强度的单位是什么?
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降伏强度( Yield Strength )
理论上, 每一个轴向拉力都将使紧固件产生不同程度的伸长. 因为既有的金属均有其弹性模数( Degree of Elasticity, 或称为杨氏模
数Young’s Moulde )存在, 通常将负荷去除, 紧固件就会恢复到原来的长度. 当紧固件无法恢复其原长时的负荷值即为其降伏点( Yield Point ). 降伏点是紧固件承受轴向负荷时开始产生塑性变形的那一点.
在紧固件行业, 我们真的希望它能在其弹性极限范围内使用, 以确保联接的安全性, 而不希望将它拉伸到降伏点来使用. 因为这会降低紧固件的有效性. 当紧固件被拉伸到其降伏点后便无法收缩回到原的长度. 这种收缩提供了紧固件连接时的有效锁紧力. 我们可以清楚看到紧固件是如何锁紧及如何发挥功效的. 假想一个紧固件就如一个一圈圈缠紧的弹簧. 想象一个用弹簧拉紧的门, 当弹簧没有超过其降伏点时, 它可以有效地将门闭紧. 但当弹簧被过度拉伸而无法恢复到原来的长度时, 弹簧将会失效而无法将门闭紧. 但当弹簧被过度拉伸时, 便会到达其降伏点, 此时弹簧将会失效而无法将门拉紧. 弹簧便失去了其原有的拉力. 紧固件也是如此, 一但被过度拉伸, 便会失去原有的拉力.
一般而言, 降服强度等于于极限抗拉强度的25%. 紧固件的降伏点是指它承受轴向负荷产生永久伸长的那一点.
回答问题(不要翻看前面的内容):
1.什么是紧固件的降伏强度?
2.紧固件的抗拉强度与降伏强度有何关系?
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译注: 降伏强度与抗拉强度的关系并非一成不变的25%, 一般而言, 同一种材料的抗拉强度越高( 不管是加工硬化或是热处理造
成), 降伏强度与抗拉强度的比值会升高, 延展性则降低, 比
如4.6级的螺栓, 由于冷锻后延展性无法达到30%要求, 因此
必需退火, 此时降伏强度与抗拉强度均降低, 降伏强度与抗
拉强度大约为45-50%, 冷锻后5.6级螺栓冷锻后不作任何处
理, 降伏强度与抗拉强度大约为35-40%, 至于8.8级螺栓冷
锻后作调质热处理, 降伏强度与抗拉强度大约为20-25%,
10.9级及12.9级螺栓冷锻后作调质热处理, 降伏强度与抗拉
强度大约为10-20%.
保证荷重( Proof Load )
保证荷重是紧固件不产生永久伸长的所能承受的最大轴向拉力, 我们再以弹簧为例, 假设紧固件为一根弹簧, 我们可以想象将弹簧拉到不使它产生永久伸长的最大长度, 就是说到去除负荷后紧固件可以恢复到它原来的长度.
这就表明了紧固件的降伏点和保证荷重的关系十分密切. 理论上讲, 就像在一个范围内有两个相邻的点, 一个比另一个小一点点, 那么这个比较小的值就是保证荷重, 另一个比较大的就是降伏点. 因为两点相距太近, 在实际应用上我们将它们视为等同. 碳钢类紧固件的保证荷重是其最大抗拉强度的75%. 例如, 碳钢类紧固件的抗拉强度是100,000PSI, 那么它的保证荷重即为其降伏点, 是75,000PSI.
保证荷重的知识和意义对于业务人员很重要, 因为有时他会被要求提供紧固件在实际应用时可承受的拉力和荷重. 记住一般的原则是: 施加保证荷重的75%的力, 可以获得最佳功效. 这是紧固件在使用时关于其拉力的通用原则. 比如我们刚才提到的紧固件, 其抗拉强度是100, 000PSI, 因为保证荷重为抗拉强度的75%, 故其保证荷重为75, 000PSI, 若客户问你”这支螺栓可以承受多大的拉力使用”时, 你应该回答”保证荷重的75%或(25, 000*75%)56, 250PSI. 保证荷重是紧固件不产生塑性变形所能承受的最大的力. 记住下列三个重要的原则:
1.碳钢的保证荷重是其抗拉强度的75%.
2.将紧固件锁紧到其保证荷重的75%将发挥其最大功效.
3.一般须将紧固件锁紧至其抗拉荷重的50%-60%, 以保证其功效.
译注: 保证荷重依规定依照公称尺寸及产品级数为一个固定值, 紧固件在承受荷重到此一规定值时不可产生任何可能造成组装
失败的变形. 同样的, 保证荷重与抗拉强度的关系并非一成
不变的25%, 与上一段的批注相同.
回答问题(不要翻看前面的内容):
1.什么是保证荷重?
2.保证荷重和抗拉强度有何关系?
3.紧固件一般应锁紧到保证荷重的百分之多少?
4.一个强度为100, 000PSI的紧固件, 你会将它锁紧到多大拉力使用(写出计算公式)?
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来.
扭矩与伸长( Torque-Tension)
扭矩与伸长的关系: 扭矩与伸长的关系是指当施加扭矩于紧固件时会产生伸长及抵抗力. 扭矩与抗力的关系在应用上非常重要, 如前所述, 业务人员通常会建议客户以保证荷重的75%的拉力锁紧紧固件. 客户接下来就会问”要达到这一拉力需要多大的扭矩? ”, 在回答问题之前你必须清楚为什么一些客户提出的这个问题是合理的. 在使用紧固件时我们首先考虑的是施加适当的拉力. 既然如此, 客户为什么还会问到扭矩呢? 因为紧固件在使用时是施加扭矩将其锁紧的, 因此测定扭矩比测定其实际的拉力值要方便.
现在你知道为什么这是一个很有意义的问题了吧? 你可以考虑答案了, 首先扭矩和抗力有不同的关系. 下面是会影响其相互关系的一些状况:
1.紧固件的表面状况(本色或电镀)
2.螺纹配合的表面状况
3.承面状况
4.螺纹等级
5.螺纹类型
6.紧固件的强度
7.与之配合的材料强度
8.润滑状况
所有上述这些差异都将影响在实际使用过程中扭矩与抗力的关系.
业务人员应注意千万不能为客户推测扭矩与抗力的关系. 友汇已采购了专门用于确定扭矩与抗力关系的装置( 译注: 扭矩–拉伸计, 扭矩与摩擦力测试及扭矩与夹紧负荷测试). 显然, 业务人员很难解决这样一个复杂的问题. 业务人员的职责是了解紧固件的实
际使用状况, 并反馈回来以便我们能够最好地解决客户的问题. 如果遇到有关扭矩的问题, 你应该了解:
1.紧固件如何使用.
2.紧固件用什么材料制成.
3.你将使用何种类型的紧固件.
4.你需要多大的拉力(夹紧力).
5.使用什么样的表面被覆.
6.你计划使用何种润滑.
7.其它你认为比较重要的使用状况.
可能的话, 尽量取得所使用的紧固件装配的样品. 对扭矩拉力的一般性的了解是很重要的. 扭矩拉力是指施加扭矩于紧固件上时会产生拉力. 扭矩拉力的另一个相关的概念是夹紧力. 这将在后面加以讨论.
回答问题(不要翻看前面的内容):
1.扭矩拉力的关系是什么?
2.业务人员应该提供客户在其特定的使用状况下扭矩与拉力有什么
样的关系?
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锁紧力( Clamp Force )
锁紧力是紧固件锁紧物体时作用于被锁紧面( 即承面)的力.
在应用中, 作用于被锁紧面的力的大小完全与紧固件所受拉力相等; 事实上, 配件中扭矩锁紧力的关系与紧固件的扭矩应力关系比率完全相同.
扭力在大多数应用中非常重要, 是因为紧固件中适当的拉力能确保正确装配; 记住: 制定扭矩- 应力关系图并非销售人员的职责. 但绝不是说销售人员可以逃避这些问题, 而是应该由销售人员收集必要信息交给相关部门, 以便提供最好可能答案.
剪切强度( Shear Strength )
剪切强度是当紧固件在垂直于轴向负荷而产生的阻止变形的能力.
您也许曾在击高尔夫球时将球头折断或至少看到别人这样过. 您也许注意到球杆碰击球时, 当球飞出的同时球头也落地情况, 大家说: 球头被球杆剪落. 事实上, 您无意中做了球头剪切强度测试, 您可以看到球头是否可承受球杆作用于垂直于其轴线方向的力. 高尔夫球头制造时因此要使剪切强度小到不能影响击球.
当紧固件应用于受垂直于轴向载荷时, 务必考虑其剪切强度. 不同于高尔夫球头的是紧固件必须要能承受这些载荷以完成工作.
剪切强度通常估计为抗拉强度2/3大小, 因此如紧固件抗拉强度为180,000 PSI, 剪切强度则为120,000 PSI; 换句话说, 紧固件应能承受120,000 PSI的垂直于其轴向的载荷.
通常剪切力发生在: 紧固件垂直钉在两块重迭的平行材料上, 同时两块材料所受力方向相反时.
只有当紧固件剪切强度大于这个力时紧固件不会失效.
疲劳强度( Fatigue Strength )
疲劳强度是紧固件在循环震动应力( Cyclic Variations in Stress )作用下抵抗疲劳失效的能力. 换言之, 它是紧固件承受在因某种原因下产生的变负载的能力.
一般来说, 疲劳强度大大低于它的最大抗拉强度.
疲劳有若干种类, 但震动是最普遍的类型.
典型的”震动”疲劳的例子是所有应用于柴油机上的”Head-bolt”, 当活塞沿活塞缸下冲时, Head-bolt不受力; 但当活塞再次上升时活塞缸内压力渐渐增加直至再次下冲时变为零. 整个过程载荷的变化及周期与电机的速度相关.
为克服并确保震动变应力的疲劳失效, 紧固件应能承受大于可能碰到的循环中的最大应力.
疲劳失效是受剪或拉的紧固件需要考虑的一个因素.
延展性( Ductility )
延展性是材料在不开裂情况下永久变形的能力.
延展性在紧固件行业中多个不同的地方均有提及, 但其概念相同的. 首先, 延展性是对将要用于紧固件成型的材质而言, 材质延展性越好, 它在不开裂情况下变形能力越好. 我们用黏土来做例子说明延展性, 尽管它并非紧固件材料.
您可用一个球形黏土捏成扁平形状, 并且其表面绝对不会有开裂或断裂; 这即为延展性, 相反, 用石头做同样的试验, 即使是极轻微的变形也会导致开裂及脆断. 以上两个极端情况的例子, 而材料有相同性质. 一些材料, 比如铝是一种延展性很好可以变形很大而不裂开的材料, 而另一些材料, 如硬度大的钢, 稍微变形即会开裂; 材质延展性是产品成型工艺的决定因素.
用来成型螺纹的材料延展性也需要考虑, 因螺纹成型是紧固件四周的材料变形而成, 而非切削掉多余材料; 再来, 如果在黏土与石头的材料辗制螺纹; 首先, 在两种材料上各打一个相同大小孔, 然后插入螺丝旋入, 可以看到, 黏土四周材料会移动或变形但并未有切削作用; 但是当您用同样一只螺丝插入石块中, 石块材料会开裂. 这便是材料的脆性. 当然, 绝不会有人用螺丝旋入黏土或石头中, 但用来制造螺丝的材料应有相似的延展性. 即材料能够变形而不致开裂或断裂才可以.
紧固件延展性要求最后与其应用场合有关. 有些场合紧固件会受到冲击或大力锤击. 一般来说, 这些紧固件应在断裂前变形, 这很重要. 如果紧固件容易碎裂, 则受冲击会开裂; 如延展性好, 则只会变形, 不会断裂.
再想一想黏土与石头. 如果您有两个大小形状相似的圆柱, 一个为黏土, 另一个为石头; 施以同样垂直于其轴线的冲击, 则黏土会弯曲, 石头则会开裂. 紧固件材质有相似状况. 它们的延展性程度大小不同.
只有定下紧固件应用的所有要求, 友汇及顾客才能一起开发出最适合每一种特殊场合的紧固件.
延展性是材料永久变形而不裂开的能力.
紧固件应考虑延展性三要素:
1.紧固件本身材质延展性.
2.成型处材质延展性.
3.特殊场合紧固件延展性要求.
硬度( Hardness )
硬度是材料抵抗摩擦, 凹陷, 弯曲的一种指标.
紧固件硬度最重要的意义是抵抗组装时的摩擦及/或在机械应用场合中的作用. 对螺纹成型及螺纹切削自攻螺丝而言, 由于它使用来自配合孔中挤出或攻钻出配合的内螺纹, 因此很显然的, 它的硬度必须比配合的组装件硬度要高. 如果不是这样的话, 那在组装时自攻螺纹会变形或损坏, 而导致旋不进去. 两种不同硬度的材料可以很清楚的被分出来, 比如说黏土和钢, 如果您想将钢制的螺纹成型自攻螺丝旋入黏土中, 因为黏土软且易于变形, 当然很轻易的就旋进去了. 接下来, 如果您想把黏土做的螺纹成型自攻螺丝旋入钢中, xxx咧怎么会弄不进去. 因此, 螺纹成型自攻螺丝必须比配合的工件硬.
在某些作业场合下紧固件也会使用到承受面. 尤其是一些具有肩部的螺丝, 硬度仅在于几个重要的承受部位起作用但却非常重要. 这些承受面必须有足够的硬度来承担组装时快速增加且会累积的多余的摩擦以保证组装后的功能并减少维护量. 在一次我们拿黏土和钢作例子, 因为钢比黏土硬, 所以作为移动用的紧固件钢会比黏土使用的好且久.
另一个重要性则是材料的硬度直接与材料的抗拉强度, 剪断强度及延展性相关. 当硬度增加时:
1.抗拉强度增加.
2.剪断强度增加.
3.延展性减少.
业务人员应该了解客户在每一种强度等级及延展性要求应用场合下, 如何去决定相关联的硬度值. 仔细询问这些问题并转给技术部门以便友汇可以建议客户使用何种紧固件.
硬化紧固件有两种基本方法:
1.冷加工或加工硬化.
2.热处理.
当紧固件在室温之下变形我们称之曰冷间加工. 冷间加工在变形的材料上施加应力使之变形并会残留应力使材料变硬. 这种现象在冷打头( Cold Heading )及挤制( Extrusion )均会发生.
材料在经过数种不同的热处理后其硬度也会增加. 这些方法在热处理一章中将专题处理.
紧固件的硬化依其使用场合之不同可以分为三种不同的方式:
1.全硬化( Through Hardened ).
2.表面硬化( Case Hardened ).
3.选择性硬化( Selectively Hardened ).
这三种名称是根据硬度在材料上状况的不同来命名, 全硬化紧固件全部的部位都多经过硬化. 其心部与表面均予以硬化. 表面硬化紧固件在材料表面很浅的部位进行硬化处理. 在紧固件上, 表面将会比心部要坚硬很多. 选择性硬化则是仅在紧固件选择某些部位进行硬化处理, 通常是在尾部. 经选择性硬化处理过的部位也比其它未经硬化的部位要坚硬很多.
紧固件经过全硬化处理后可增加其强度级数, 紧固件如螺栓经全硬化处理后可以使螺栓抵抗更大的拉力而不致破断.
紧固件经过表面硬化处理后主要可以增加其在组装时之耐磨性, 大多数的螺纹成型及螺纹切削自攻螺丝系使用表面硬化处理, 这是因为这些自攻螺丝必须在所配合的工件上攻出配合内螺纹. 如果这些螺丝使用全硬化到表面硬化的水平时, 紧固件会断裂, 因此在大多数场合下并不实用.
当紧固件实施全硬化或表面硬化具有危险性时, 可以使用选择性硬化处理, 选择性硬化处理主要是用在螺纹成型自攻螺丝, 某些螺纹成型自攻螺丝因为其特殊使用场合而希望可以保存全硬化的强度等级及延展性, 而又必须有足够的尾部及螺纹硬度来成型配合内螺纹, 因此使用选择性硬化处理. 处理时先将紧固件全硬化到希望强度等级, 再对尾部及紧固件末端曰4-5个螺纹进行表面硬化处理以维持自攻功能.
选择性硬化处理成本远高于全硬化处理或表面硬化处理. 但如果使用场合必须要如此处理时, 它还是非常具有价值.
至于热处理的实施方法可以参照本手册热处理章.
硬度是材料抵抗摩擦, 凹陷, 弯曲的一种指标.
硬度影响紧固件组装时的摩擦.
硬度测试应该在一种可以以特定荷重压入材料并测量其深度的机械上实施. 最常用的洛式硬度计和勃氏硬度计( 或维克式硬度计)且具有多种尺度用以度量不同状况下的硬度值.
硬度与强度和延展性质相关, 且透过加工硬化或热处理硬化获得.
工业机器人原理及应用实例 一、工业机器人概念 工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用 机械装置；由计算机控制，是无人参与 的自主自动化控制系统；他是可编程、 具有柔性的自动化系统，可以允许进行 人机联系。可以通俗的理解为“机器人 是技术系统的一种类别，它能以其动作 复现人的动作和职能；它与传统的自动 机的区别在于有更大的万能性和多目 的用途，可以反复调整以执行不同的功 能。” 二、组成结构 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座 和执行机构，包括臂部、腕部和手部， 有的机器人还有行走机构。大多数工业 机器人有3～6个运动自由度，其中腕 部通常有1～3个运动自由度；驱动系 统包括动力装置和传动机构，用以使执 行机构产生相应的动作；控制系统是按 照输入的程序对驱动系统和执行机构 发出指令信号，并进行控制。 三、分类 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直 角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升 降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部 能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有 多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。 点位型只控制执行 机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、 装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机 构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和 涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程 输入型是将计算机上已编好的作业程 序文件，通过RS232串口或者以太网等 通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵 盒)，将指令信号传给驱动系统，使执 行机构按要求的动作顺序和运动轨迹 操演一遍；另一种是由操作者直接领动 执行机构，按要求的动作顺序和运动轨 迹操演一遍。在示教过程的同时，工作 程序的信息即自动存入程序存储器中 在机器人自动工作时，控制系统从程序 存储器中检出相应信息，将指令信号传 给驱动机构，使执行机构再现示教的各 种动作。示教输入程序的工业机器人称 为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作； 如具有识别功能或更进一步增加自适 应、自学习功能，即成为智能型工业机 器人。它能按照人给的“宏指令”自选 或自编程序去适应环境，并自动完成更 为复杂的工作。 四、主要特点 工业机器人最显著的特点有以下几个： (1)可编程。生产自动化的进一步发 展是柔性启动化。工业机器人可随其工 作环境变化的需要而再编程，因此它在 小批量多品种具有均衡高效率的柔性 制造过程中能发挥很好的功用，是柔性 制造系统中的一个重要组成部分。 (2)拟人化。工业机器人在机械结构 上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、 手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。 此外，智能化工业机器人还有许多类似 人类的“生物传感器”，如皮肤型接触 传感器、力传感器、负载传感器、视觉 传感器、声觉传感器、语言功能等。传 感器提高了工业机器人对周围环境的 自适应能力。 (3)通用性。除了专门设计的专用的 工业机器人外，一般工业机器人在执行 不同的作业任务时具有较好的通用性。
1）紧固件的含义 商品紧固件材料不用材料钢号，而用性能等级表达。 ①碳钢： a) 碳钢螺栓、螺柱和螺钉在GB/《紧固件机械性能螺栓、螺钉和螺柱》中的性能等级的标代号由“·”隔开的两部分数字组成： 第一部分数字（“·”前）表示抗拉强度（σb）的1/100； 第二部分数字（“·”后）表示公称屈服点（σs）或公称规定非比例伸长应力（σ）与公称抗拉强度（σb）比值（屈强比）（σs/σb）的10倍。 这两部分数字的乘积为公称屈服点（σs）或公称规定非比例伸长应力（σ）的10倍。 性能系列为：，，，，，，，，，。 例如：“级”即为公称抗拉强度σb=800MPa，公称屈服点σs=640MPa。 b）螺母在GB/《紧固件机械性能螺母粗牙螺纹》中性能等级的标记，当公称高度大于时，用公称抗拉强度σb的1/100来表示性能等级，性能等级系列为：4，5，6，8，10，12；当公称高度大于或等于且小于时（即扁螺母），用“0”及一个数字标记，其中数字表示用淬硬心棒测出的保证应力的1/100，而“0”表示这种螺母组合件的实际承载能力比数字表示的承载能力低，例如：级即公称保证应力400MPa，实际保证应力380MPa。 c）紧定螺钉在GB/《紧固件机械性能紧定螺钉》中的性能等级标记代号由数字和字母组成，数字部分表示最低维氏硬度值的1/10，字母H表示硬度，性能等级系列为：14H，22H，33H，45H。例如22H即维氏硬度220。 d）平垫圈的性能等级标记代号由数字和字母组成，数字部分表示最低的维氏硬度值，字母HV表示硬度，性能等级系列为：100HV，140HV，200HV，300HV。例如：140HV即维氏硬度140。 ②不锈钢。不锈钢螺栓、螺柱、螺钉和螺母在GB/《紧固件机械性能不锈钢螺栓、螺钉和螺柱》中的性能等级的标记由材料组别和性能等级两部分组成： 第一部分由字母和数字组成在“-”前表示钢的组别，标记由字母和一个数字组成，字母表示钢的类别，数字表示该类钢的化学成分范围。 第二部分数字在“-”之后表示产品的性能等级，其数字为公称抗拉强度（σb）的1/10。 性能系列为：A1-50，A2-50，A3-50，A4-50，A5-50，A1-70，A2-70，A3-70，A4-70，A5-70，A1-80，A2-80，A3-80，A4-80，A5-80，C1-50，C1-70，C1-110，C3-80，C4-70，F1-45，F1-60。 例如：“A4”为00Cr17Ni14Mo2；“A2”为0Cr18Ni9。A2-50与A2-70虽然可以是同样的材料，但通过冷作硬化可使σb改变。
工业机器人操作编程职业技能等级标准
目录 前言 (3) 1范围 (4) 2规范性引用文件 (4) 3术语和定义 (4) 4面向工作岗位（群） (5) 5面向院校专业领域 (5) 6职业技能等级标准 (6) 参考文献 (8)
前言 本标准按照GB/T 1.1-2009给出的规则起草。 本标准起草单位：由北京赛育达科教有限责任公司主持，联合机械工业教育发展中心、机械行业工业机器人与智能装备职业教育集团、苏州大学、常州机电职业技术学院、江苏汇博机器人技术股份有限公司、奇瑞新能源汽车技术有限公司、埃夫特智能装备股份有限公司、上海ABB工程有限公司等单位共同制订。 本标准主要起草人：孙立宁王志强蒋庆斌禹鑫燚陈小艳叶晖肖永强等声明：本标准的知识产权归属于北京赛育达科教有限责任公司，未经北京赛育达科教有限责任公司同意，不得印刷、销售。
1范围 本标准规定了工业机器人操作编程职业技能的等级，阐明了相关企业岗位工作规范及其职业技能要求。 本标准适用于工业机器人操作编程职业技能等级培训与考核，工业机器人技术应用领域相关岗位从业人员的培训和职业院校教师专业培训。 2规范性引用文件 下列文件对于本文件的使用是必不可少的，凡是注日期的版本适用于本文件；凡是未注日期的引用文件，其最新版本适用于本文件。 《工业机器人安全实施规范》GB/T20867-2007 《工业机器人坐标系和运动命名原则》GB 16977-1997 《工业机器人性能试验实施规范》GB 20868-2007-T 国家、行业、企业有关标准 3术语和定义 国家、行业标准界定的以及下列术语的定义适用于本文件。 3.1机器人本体(Manipulater) 也称操作机，其结构通常是由一系列固定的及相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)。 3.2末端操作器(End Effector) 为使机器人完成其任务而专门设计并安装于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置。如焊枪、焊钳、切割枪、夹持器等。 3.3工作空间(Working Space) 工业机器人执行任务时，其手腕参考点所能掠过的空间。 3.4 轴数(Controlled Axes)
出厂检验规范 1、引言 1.1本规范适用于本公司生产的标准紧固件的出厂检验 1.2每个紧固件都应当符合相应标准的全部规定，但这在大量生产中总是部可能的，根据紧固件的功能和应用，将全部符合标准的和不完全符合标准的紧固件截然分开是不必要的，也是不经济的。 2 引用标准 下列规范所包含的条文，通过在本规范中引用而构成为本规范的条文，本规范实施时，所示版本均为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。 GB196-81普通螺纹基本尺寸 GB197-81普通螺纹公差与配合 GB3103.1-82紧固件公差螺柱、螺钉和螺母 GB1237-88紧固件的标记方法 GB3098.1-82紧固件机械性能螺栓、螺柱和螺钉 GB3098.6-82紧固件机械性能不锈钢螺栓、螺钉、螺栓和螺母 GB90-85紧固件验收检查标志与包装 GB5779.1-86紧固件表面缺陷——螺栓、螺钉和螺栓——一般要求 3 尺寸检验要求 3.1 AQL的确定 3.1.1六角螺栓： a.本厂公差等级为B级，AQL分别为： 对边宽度、对角尺寸、螺纹通规、螺纹止规均为1.0;头下圆角半径 1.5;其他所有项目2.5. 3.1.3双头螺柱： a.当公差等级为B级，AQL分别为： 对边宽度、对角尺寸、螺纹通规、螺纹止规均为1.0;其他所有项目：2.5. 3．2检查比例（LQ10/AQL）的确定。 按生产者风险不大于5%的抽样方案定LQ10/AQL值为6.2（生产者风险等于5%） 3．3检查项目 3．3．1六角螺栓 a. B级公差等级的主要项目——对边宽度（S），对角尺寸（e），头下圆角半径rmin，螺纹通规，螺纹止规； c. B级公差等级的次要项目——头厚（K），无纹处直径（ds），螺纹长度（b），
ICS 21.010.10 J13 中国机械工业联合会团体标准 T/ CMIF××××—20×× 紧固件机械性能索氏体高强不锈结构钢 螺栓、螺钉和螺柱 Mechanical properties of fasteners Sorbite stainless high-strength structural steel bolts, screws and studs （征求意见稿） 20××-××-××发布20××-××-××实施 ___________________________________________________________________________________________ 中国机械工业联合会发布
目录 前言 (Ⅱ) 1 范围 (1) 2 规范性引用文件 (1) 3 代号 (1) 4 标记制度 (2) 5 化学成分 (2) 6 机械性能 (2) 7 试验方法 (4) 8 标志 (6) 9 表面处理和包装 (8) 附录A（资料性附录）索氏体高强不锈结构钢的特性 (9) 附录B（资料性附录）索氏体高强不锈结构钢物理性能 (10) 附录C（资料性附录）索氏体高强不锈结构钢紧固件性能等级与对应的热处理工艺参数11
前言 本标准按GB/T 1.1—2009给出的规则起草。本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国紧固件标准化技术委员会归口。本标准起草单位：
紧固件机械性能索氏体高强不锈结构钢 螺栓、螺钉和螺柱 1范围 本标准规定了由索氏体高强不锈结构钢制造的、在环境温度为10℃～35℃条件下测试时，螺栓、螺钉和螺柱的机械性能。在较高或较低温度下，其性能可能不同。 本标准适用的螺栓、螺钉和螺柱； ──螺纹公称直径d ≤39mm; ──直径和螺距符合GB/T 192、GB/T 193和GB/T 9144普通螺纹； ──任何形状的。 不适用于有特殊性能要求的紧固件，如可焊接性。 注：对超出本部分规定的极限规格（如d >39mm）,只要能符合性能等级的要求，则可以使用本部分标记制度。 本标准未规定特殊环境下耐腐蚀和抗氧化性，对高温或零度以下使用的耐腐蚀性、抗氧化性和机械性能，可以由使用者和制造者按每一特殊场合进行协议。有关材料特性的一些信息在附录A和附录B中给出。有关腐蚀和耐腐蚀的定义，见GB/T 10123。 成型加工后的索氏体高强不锈结构钢紧固件是有磁性的（见附录A）。 2 规范性引用文件 下列文件对本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 90.2 紧固件标志与包装 GB/T 90.3 紧固件质量保证体系 GB/T 192 普通螺纹基本牙型 GB/T 193 普通螺纹直径与螺距系列 GB/T 3098.1 紧固件机械性能螺栓、螺钉和螺柱 GB/T 3098.6 紧固件机械性能不锈钢螺栓、螺钉和螺柱 GB/T 4334 金属和合金钢的腐蚀不锈钢晶间腐蚀试验方法 GB/T 5267.4 紧固件表面处理耐腐蚀不锈钢钝化处理 GB/T 9144 普通螺纹优选系列 GB/T 37430-2019 建筑结构用高强不锈钢 T/SSEA 0002—2017 索氏体高强不锈结构钢热轧钢棒 T/SSEA 0003—2017 索氏体高强不锈结构钢热轧盘条 3 代号 A机械加工试件的断后伸长率，% A1断后伸长量，mm A s，公称螺纹公称应力截面积，mm2 b 螺纹长度，mm d螺纹公称直径,mm d2外螺纹基本中径,mm
有限自动机finite automaton 工厂信息协议FIP (factory information protocol) 一阶谓词逻辑first order predicate logic 固定顺序机械手fixed sequence manipulator 定值控制fixed set point control 流量传感器flow sensor/transducer 流量变送器flow transmitter 涨落fluctuation 柔性制造系统FMS (flexible manufacturing system) 强迫振荡forced oscillation 形式语言理论formal language theory 形式神经元formal neuron 正向通路forward path 正向推理forward reasoning 分形体，分维体fractal 变频器frequency converter 频域模型降阶法frequency domain model reduction method 频域响应frequency response 全阶观测器full order observer 功能分解functional decomposition 功能相似functional simularity 模糊逻辑fuzzy logic 对策树game tree 闸阀gate valve 一般均衡理论general equilibrium theory 广义最小二乘估计generalized least squares estimation 生成函数generation function 地磁力矩geomagnetic torque 几何相似geometric similarity 框架轮gimbaled wheel 全局渐进稳定性global asymptotic stability 全局最优global optimum 球形阀globe valve 目标协调法goal coordination method 文法推断grammatical inference 图搜索graphic search 重力梯度力矩gravity gradient torque 成组技术group technology 制导系统guidance system 陀螺漂移率gyro drift rate 陀螺体gyrostat
1、镇流器（安定器）损失值（Ballast Loss） 这一数值代表电子镇流器（电子安定器）本身所消耗的能源转换成热能而非光能，此数值可由总输出功率减去全部灯管所消耗的功率，一般而言，传统40W 双灯之镇流器约消耗2 2W，而电子镇流器约为7W。 2、光输出比值（Ballast Factor） 这一数值可以看出使用电子镇流器光输出的相对效果，其值是由测得电子镇流器的光输出值，除以标准镇流器点灯下的光输出值，所求得百分比，一般而言，此一数值愈高，代表光输出效果愈佳，对电子镇流器而言，不得小于0.9，但也有为专门强调高输出值而设计的电子镇流器，其光输出比值可高达1.18至1.28 。 3、镇流器效率值（Ballast Efficacy Factor） 这一数值可同光输出比值（Ballast Factor）除以镇流器输入功率值（Input Power），在美国市场卖方通常以这一数值，来衡量比较各家电子镇流器效率的优劣，这一数值愈高， 代表电子镇流器的效率愈佳。 4、波峰比（Crest Factor） 也叫波高率，此一数值大小对灯管的寿命有直接并且攸关的冲击，绝大多数的灯管厂商建议此一数值最好小于1.7，过高的数值容易造成灯管黑化，降低灯管的使用寿命，而波峰比的定义是指使用电子镇流器对日光灯管点灯时，所产生的峰值电流除以平均电流而求得。 5、功率因素（Power Factor） 这一数值可以表示电子镇流器将外界输入电压和电流转换成可供使用功率的效率值，功率因素值愈高，峄供应电力系统之公司（指电力公司）十分有利，国外的电力公司为鼓励消费者使用高功率因素的电子镇流器，比采用补贴政策，但是一般消费者以为PF值愈高愈省电，这是一种错误的观念，其实省电的多少和PF值没有关联。 6、总谐波（Total Harmonic Distortion） 一般三相式供电系统频率周期（50/60HZ）3的倍数（3、6、9、12）容易对交流电的正弦波造成扭曲，导致引起不当的大电流，对电器设备有所伤害。对电子镇流器而言，各国安规皆有明确规定总谐波（Total Harmonic Distortion，THD）值必须小于一特定值，欧洲I EC、美国ANSI、台湾CNS、日本JIS规定THD值必须小于33%，但是在美国市场上将电子镇流器分成二种等级，THD小于20%一个等级，以及THD小于20%一个等级。一般而言，在大量使用电脑声所或者使用精密电子仪器或设备的场所，应该使用较严谨或较低的THD值。 7、并联式、串联式回路（Parallel vs Series Circuit） 当一颗电子镇流器可以同时点亮2只灯管，此时会牵涉到并联式或者串联式回路，如果其中一技灯管发生故障，另外一枝灯管马上跟着熄灭，其设计上属于串联式设计，如果另外一只灯管还继续亮着，则其设计上属于并联式设计。一般而言，并联式需要2组单独回路，
喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。那么，喷涂机器人有哪些术语呢？它的关键参数你是否了解？ 一、喷涂机器人的主要术语 1、喷涂机器人涂装效率、涂着效率和涂装有效率 涂装效率是喷涂作业效率，包含单位时间的喷涂面积、涂料和喷涂面积的有效利用率。 涂着效率是喷涂过程中涂着在被涂物上的涂料量与实际喷出涂料总量之比值，或被涂物面上的实测厚膜与由喷出涂料量计算的涂膜厚度之比，也就是涂料的传输效率（transfer efficency简称TE）或涂料利用率。 涂装有效率是指实际喷涂被涂物的表面积与喷枪运行的覆盖面积之比；为使被涂物的边断部位的涂膜完整，一般喷枪运行的覆盖面积应大于被涂物的面积。 2、喷涂机器人喷涂轨迹 喷涂机器人喷涂轨迹指在喷涂过程中喷枪运行的顺序和行程，采用喷涂机器人可模仿熟练喷漆工的喷涂轨迹。 3、喷涂机器人的涂料流率 喷涂机器人涂料流率是单位时间内输给每个旋杯的涂料量，又称喷涂流量、出漆量（率）。 除旋杯转速外，涂料流率是第二个影响雾化颗粒细度的因素。当其他参数不变的情况下，涂料流率越低，其雾化颗粒越细，但同时也会导致漆雾中溶剂挥发量增大。 喷涂机器人涂料流率高会形成波纹状的涂膜，同时当涂料流量过大使旋杯过载时，旋杯边缘的涂膜增厚至一定程度，导致旋杯上的沟槽纹路不能使涂料分流，并出现层状漆皮，这会产生气泡或涂料滴大小不均匀的不良现象。 喷涂机器人每支喷枪的最大涂料流率与高速旋杯的口径、转速涂料的密度有关，其上限由雾化的细度和静电涂装的效果来决定。实践经验表明，涂料应在恒定的速度下输入，在小范围内的波动不会影响涂膜质量。 喷涂机器人在实际的喷涂过程中每个旋杯所喷涂的区域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形变化的原因，旋杯的涂料流率也要发生变化。以喷涂汽车车身为例，当喷涂门板等大面积时，吐出的涂料量要大，喷涂门立柱、窗立柱时，吐出的涂料量要小，并在喷涂过程中自动、精确地控制吐出的涂
实验一调光台、调光器的使用 一、实验目的 1、了解演播厅灯光知识 2、了解掌握调光台、调光器的的原理 3、掌握调光台、调光器的的设备连接和操作使用 二、实验原理 （一）演播厅灯光知识 演播室的灯具的配置：1．以冷光源为主，灯体采用铝型材所制，重量轻，发光面积大,光线柔和.阴影谈化。不眩目,不刺眼.长时间拍摄室内温度不升高.寿命长，灯管寿命不低于一万小时. 2．冷光聚光灯,光学设计合理，光效高、重量轻、散热性能好,灯具冲压成型,耐高温喷塑工艺。采用新型大螺纹透镜，高纯铝金属反光碗，光洁度达到国际水平，永不老化.变色.压弹式灯泡插座，换灯泡方便，安全可靠，灯具散热性能好。 悬挂部分：1．主、副轨采用铝合金“工”字轨,重量轻，承重性能好,移动无噪音,不导磁.是演播室首选悬挂器材. 2．万向滑车、灯具滑车采用铝合金材料。滑轮采用承重轴承，移动灵活方便,万向滑车可360度旋转、滑动.可将灯具任意调整。 布光部分：轮廓光、面光、侧光、背景光 （二）调光台、调光器 调光台走灯原理：由运放接成施密特门再接成多谐振荡器产生走灯脉冲，脉冲送入计数器CD4028，计数器再产生移位脉冲，形成走灯效果。 调光台输出原理：线性混合电路能将走灯信号、分控信号、点控信号叠加，按“输出电压大者优先输出”原则加入运放的正确输入端，进行混合，因运放的输入阻抗无穷大，减少了信号经二极管隔离后的非线性影响，等效于线性混合。运放还有电流放大作用，信号经放大后输出。 调光器原理：模拟调光台所发出的模拟信号，经传输电缆送至本机模拟信号输入座，通过触发电源板形成触发脉冲后，使得输出模块产生随输入信号幅值而变化的输出，从而驱动与玻璃钢输出座相连的负载灯具。 三、实验仪器 HDL-3006调光台1台，HDL-调光器1台，演播厅灯光设备1套（轮廓光、面光、侧光、背景光），连接线若干，220V交流电等。 四、实验步骤 1、确认交流电源是关闭的。 2、调光台的连接和使用（见HDL-3006调光台说明书3-4） 3、调光器的连接和使用（见HDL-3006DS（N）调光台说明书6-8） 五、实验心得
《工业机器人技术基础》教学大纲 一、课程基本信息 课程名称：工业机器人技术基础 学时：48 适用对象: 工业机器人技术专业、电气自动化技术专业、机电一体化技术专 业 考核方式：考查 二、课程简介 机器人学是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习， 使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事工业机器人的操作管 理、维护维修、系统安装调试和集成设计的工作打下基础。 三、课程性质与教学目的 本课程是专业基础课，通过本课程的学习，使学生了解机器人及其应用，掌 握机器人系统组成、机构、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。机器 人是典型的机电一体化装置，它不是机械、电子的简单组合，而是机械、电子、 控制、检测、通信和计算机的有机融合，通过这门课的学习，使学生对机器人有 一个全面、深入的认识。培养学生综合运用所学基础理论和专业知识分析问题解 决问题的能力。 第1章概述 机器人的基本概念，机器人的组成原理、机器人应用与外部的关系、机器人应用技术的现状 第2章机器人的基础知识 机器人的分类、机器人的基本术语与图形符号、机器人的技术参数、机器人的运动学基础、机器人的动力学基础 第3章机器人的机械结构系统 机器人的机械结构系统、机器人的腕部机构、机器人的手部机构、机器人的行走机构
第4章机器人的驱动系统 机器人的驱动系统概述、电动机及其特性、液压驱动系统及其特性 第5章机器人的控制系统 机器人的控制系统、伺服控制系统及其参数、交流伺服电动机的调速、机器人控制系统结构、机器人控制的示教再现、机器人控制系统举例 第6章机器人的感觉系统 机器人的传感技术、机器人的内部传感器、机器人的外部传感器、机器人的视觉系统、机器人传感器的选择 第7章机器人的语言系统 机器人的语言系统概述、常用的机器人语言简介、机器人的离线编程、机器人的编程示例 第8章工业机器人及其应用 工业机器人概述、焊接机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人 四、各教学环节学时分配 教学环节 教学时数课程内容讲课实验 其他教学 环节 第一章概述 4 第二章机器人的基础知识 4 第三章机器人的机械结构系统 6 1 第四章机器人的驱动系统8 第五章机器人的控制系统8 第六章机器人的感觉系统8 1 第七章机器人的语言系统 6 第八章工业机器人及其应用12
中华人民共和国文化行业标准 WH／T0203—96 调光设备常用术语 1996—02—06发布1996—07—01实施 中华人民共和国文化部发布
前言 本标准根据国家标准GB／T1.1—1993《标准化工作导则》及GB10112-88《确立术语的一般原则与方法》原则制订，同时参照了我国有关国家标准，作了必要、适当的规定及补充。 本标准主要供制订技术标准、编制技术文件、编写和翻译专业手册、教材、书刊及专业人员、设备制造单位使用。 本标准的附录A、附录B、附录C都是标准的附录。 本标准由中华人民共和国文化部提出并归口。 本标准由浙江舞台电子技术研究所、文化部舞台电子设备检测所负责起草。 本标准主要起草人：俞健张霞鲁星詹有根
中华人民共和国文化行业标准 WH／T 0203—96 调光设备常用术语 1 主题内容与适用范围 本标准规定了调光设备的常用术语。 本标准适用于舞台、演播室、摄影棚、娱乐场所等使用场合的调光设备。其它使用场合的调光设备也可参照执行。 2 引用标准 GB／T 13582—92 电子调光设备通用技术条件 GB／T 14218—93 电子调光设备性能参数与测试方法 GB／T 2900.33—94 电工名词术语变流器 GB 15734—1995 电子调光设备无线电骚扰特性限值及测量方法 3 术语 3.1 一般术语 3.1.1 调光器dimming equipment 在控制信号作用下，能实现灯光亮度变化的装置。 3.1.2 调光柜dimmer rack 调光器的柜式组合。 3.1.3 控制台console 向调光器输出控制信号。进行调光控制的工作台。 3.1.3.1 手动控制台manual console 以段控或开关式编组为控制方式的灯光控制台。 3.1.3.2 微机控制台memory console 以中央处理器(CPU)和微处理器(MPU)为控制核心，用各类微存储器记忆编排内容的灯光控制台。 3.1.4 控制信号control signal 设备控制部分馈给调光器的信号。 3.1.5 控制回路control channel 独立变化控制信号的最小单元，简称通道。 3.1.6 调光回路dimmer 在控制信号作用下，能实现调光的独立功率输出回路，简称回路。 3.1.7 亮度level 控制回路输出电压的比率。 3.1.8 模拟调光analogue dimming 受模拟信号控制进行灯光控制的方式。 3.1.9 数字调光digital dimming 受数字信号控制，以数字方式进行触发的灯光控制方式。 3.1.10 组group 若干具有相同亮度的控制回路组成的一个调光集合。 3.1.11 集submaster 中华人民共和国文化部1996—02—06批准1996—07—01实施
I C S21.060.10 J13 中华人民共和国国家标准 G B/T3098.21 2014 代替G B/T3098.21 2008 紧固件机械性能不锈钢自攻螺钉 M e c h a n i c a l p r o p e r t i e s o f f a s t e n e r s S t a i n l e s s s t e e l t a p p i n g s c r e w s (I S O3506-4:2009,M e c h a n i c a l p r o p e r t i e s o f c o r r o s i o n-r e s i s t a n t s t a i n l e s s s t e e l f a s t e n e r s P a r t4:T a p p i n g s c r e w s,MO D) 2014-06-24发布2015-03-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 中国国家标准化管理委员会发布
中华人民共和国 国家标准 紧固件机械性能不锈钢自攻螺钉 G B/T3098.21 2014 * 中国标准出版社出版发行 北京市朝阳区和平里西街甲2号(100029)北京市西城区三里河北街16号(100045)网址:w w w.s p c.o r g.c n 服务热线:400-168-0010 2014年7月第一版 * 书号:155066四1-49327 版权专有侵权必究
G B/T3098.21 2014 前言 G B/T3098‘紧固件机械性能“包括以下部分: G B/T3098.1紧固件机械性能螺栓二螺钉和螺柱; G B/T3098.2紧固件机械性能螺母粗牙螺纹; G B/T3098.3紧固件机械性能紧定螺钉; G B/T3098.4紧固件机械性能螺母细牙螺纹; G B/T3098.5紧固件机械性能自攻螺钉; G B/T3098.6紧固件机械性能不锈钢螺栓二螺钉和螺柱; G B/T3098.7紧固件机械性能自挤螺钉; G B/T3098.8紧固件机械性能 -200?~+700?使用的螺栓连接零件; G B/T3098.9紧固件机械性能有效力矩型钢锁紧螺母; G B/T3098.10紧固件机械性能有色金属制造的螺栓二螺钉二螺柱和螺母; G B/T3098.11紧固件机械性能自钻自攻螺钉; G B/T3098.12紧固件机械性能螺母锥形保证载荷试验; G B/T3098.13紧固件机械性能螺栓与螺钉的扭矩试验和破坏扭矩公称直径1~10m m; G B/T3098.14紧固件机械性能螺母扩孔试验; G B/T3098.15紧固件机械性能不锈钢螺母; G B/T3098.16紧固件机械性能不锈钢紧定螺钉; G B/T3098.17紧固件机械性能检查氢脆用预载荷试验平行支承面法; G B/T3098.18紧固件机械性能盲铆钉试验方法; G B/T3098.19紧固件机械性能抽芯铆钉; G B/T3098.20紧固件机械性能蝶形螺母保证扭矩; G B/T3098.21紧固件机械性能不锈钢自攻螺钉; G B/T3098.22紧固件机械性能超细晶非调质钢螺栓二螺钉和螺柱三 本部分是G B/T3098的第21部分三 本部分按照G B/T1.1 2009给出的规则起草三 本部分代替G B/T3098.21 2008‘紧固件机械性能不锈钢自攻螺钉“三 本部分与G B/T3098.21 2008相比主要变化如下: 在环境温度为15?~25? ,改为 在环境温度为10?~35? (见第1章,2008版 第1章); 以 硬度等级 代替 性能等级 (见第1章,2008年版的第1章); 新增 自攻螺钉按G B/T5267.4钝化处理,可增加标记 P (见图1); 调整了包装标识要求,新增 标志或标签应包括制造者和/或经销者商标(或识别标志) 和 按 G B/T90.3规定的生产批号 (见3.2.4); 调整了表面精饰要求,新增 按特殊定单制造的自攻螺钉,应有附加标志,并且既适用于自攻螺 钉,也适用于标签三但从仓库发送的自攻螺钉,该附加标志仅适用于标签三 (见3.3); 新增 注:表2给出的化学成分与G B/T3098.6 2014表1相应组别的化学成分是一致的三 (见第4章)三 本部分修改采用I S O3506-4:2009‘耐腐蚀不锈钢紧固件机械性能第4部分:自攻螺钉“(英文 Ⅰ
第二章机器人基础知识 2.1机器人的基本术语与图形符号；2.2机器人的主要参数【内容提要】 本课主要学习机器人的基本术语与各类图形符号，讲解机器人的主要技术参数，并介绍了几种实际产品的技术规格和机构简图。 知识要点： ?概念：位姿、连杆、关节、自由度、刚度 ?机器人的主要技术参数 重点： ?掌握工业机器人的基本术语与图形符号、结构简图 ?掌握机器人的主要技术参数 难点： ?机器人的结构简图 ?工业机器人的主要技术参数 关键字： ?术语、图形符号、运动简图、技术参数
【本课内容相关资料】 2.1机器人的基本术语与图形符号 2.1.1机器人的基本术语 国家标准GB/T 12642—2001、GB/T 12643—2013对工业机器人专用术语作了定义和解释。术语繁多，有机械结构和性能相关的术语、控制和安全相关的术语等。为了便于更好的学习，简单够用的原则，本节仅仅阐述机器人的一些基本术语。 1.轴（axis） 描述机器人构件独立运动的方向线（可沿此线直线运动或转动）。 2.位姿（pose） 工业机器人末端执行器在指定坐标系中的位置和姿态。 3.杆件坐标系（link coordinate system） 参照工业机器人指定杆件的坐标系。 4.机械接口坐标系（mechanical interface coordinate system） 参照末端执行器机械接口的坐标系。 5.关节 关节（Joints）；即运动副，是允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构，是两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接，如图2.1所示。A、B两部件可以做互动联接。 a)回转副b)移动副c)回转移动副d)球面副 图2.1 机器人的关节 高副机构（Higher pair)，简称高副，指的是运动机构的两构件通过点或线的接触而构成的运动副。例如齿轮副和凸轮副就属于高副机构。平面高副机构拥有两个自由度，即相对接触面切线方向的移动和相对接触点的转动。相对而言，通过面的接触而构成的运动副叫做低副机构。 关节是各杆件间的结合部分，是实现机器人各种运动的运动副，由于机器人的种类很多，其功能要求不同，关节的配置和传动系统的形式都不同。机器人常用的关节有移动、旋转运动副。一个关节系统包括驱动器、传动器和控制器，属于机器人的基础部件，是整个机器人伺服系统中的一个重要环节，其结构、重量、尺寸对机器人性能有直接影响。 （1）回转关节
外文资料译文 工业机器人的发展 一、工业机器人是机器人的一种，它由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感器装置构成，是一种仿人操作自动控制，可重复编程，能在三维空间完成各种作业的机电一体化的自动化生产设备，特别适合于多品种，变批量柔性生产。它对稳定和提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件的快速更新换代起着十分重要的作用。 广泛的应用工业机器人，可以逐步改善劳动条件，更强与可控的生产能力，加快产品更新换代。提高生产效率和保证产品质量，消除枯燥无味的工作，节约劳动力，提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险，提高机床的效率，减少工艺过程中的工作量及降低停产时间和库存，提高企业竞争力。 1、关节的类型 下面罗列出在工业机器人手臂上使用的几类关节，机械手臂由其中某种关节组成，或由几种关节复合而成。 （1）回转关节：回转关节允许在两个连杆之间进行转动或旋转运动； （2）柱状关节：柱状关节允许在两个连杆之间进行直线运动； （3）球窝关节：球窝关节允许在两个连杆之间进行三种转动或旋转运动。由于很难驱动，球窝关节在工业机器人上很少使用。 2、机器人的类别 可以把机器人按它们的关节类型分为下列五组，其中距机器人基座最近的那三组关节将决定机器人的类别，其他两组关节给终端执行器以更大的运动柔性。 （1）笛卡尔型 （2）圆柱形 （3）球面型
（4）平面关节型 （5）垂直关节型 3、自由度 机械手臂所具有的“自由度”是定义其关节数的常用术语。每一个关节允许在两个连杆之间进行相对运动，形成一个自由度。若能沿着或绕着两个关节运动时，就是两个自由度，其余依次类推。多数机器人有4-6个自由度。与人相比，从肩膀到手腕，人的胳膊共有7个自由度，这还不包括手，它单独就有22个自由度！ 4、机器人的基本组件 机器人系统有一系列基本组件： （1）操作机。 （2）控制器。 （3）动力供给。 （4）终端执行器（夹持器、点焊机、MIG焊机等） 5、驱动装置 操作机的运动由传动器或驱动装置控制，传动器或驱动装置使各轴在工作单元内运动。驱动装置可使用电能、液压能或气压能工作。驱动系统提供的能量通过各种机械驱动装置转换成机械能。各驱动系统用机械联动装置连接起来，而这些联动装置又驱动机器人的各个轴的运动。机械联动装置可由链、齿轮及滚珠丝杠组成。 6、随着科技的不断进步，工业机器人的发展过程可分为三代 第—代为示教再现型机器人，它主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行，当前工业中应用最多。 第二代为感觉型机器人，如有力觉触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段。 第三代为智能型机器人它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段。 二、美国是机器人的诞生地，早在1961年，美国的Consolidated Control Corp和AMF公司联合研制了第一台实用的示教再现机器人。经过40多年的发展，
《调光设备常用术语》英译汉 2 引用标准 GB／T 13582-92 电子调光设备通用技术条件 GB／T 14218-93 电子调光设备性能参数与测试方法 GB／T 2900．33-94 电工名词术语变流器 GB 15734-1995 电子调光设备无线电骚扰特性限值及测量方法 3 术语 3．1 一般术语 3．1．1 调光器dimming equipment 在控制信号作用下，能实现灯光亮度变化的装置。 3．1．2 调光柜dimmer rack 调光器的柜式组合。 3．1．3 控制台console 向调光器输出控制信号，进行调光控制的工作台。 3．1．3．1 手动控制台manual console 以段控或开关式编组为控制方式的灯光控制台。 3．1．3．2 微机控制台memory console 以中央处理器（CPU）和微处理器（MPU）为控制核心，用各类微存储器记忆编排内容的灯光控制台。 3．1．4 控制信号control signal 设备控制部分馈给调光器的信号。 3．1．5 控制回路control channel 独立变化控制信号的最小单元，简称通道。 3．1．6 调光回路dimmer 在控制信号作用下，能实现调光的独立功率输出回路，简称回路。 3．1．7 亮度level 控制回路输出电压的比率。 3．1．8 模拟调光analogue dimming 受模拟信号控制进行灯光控制的方式。 3．1．9 数字调光digital dimming 受数字信号控制，以数字方式进行触发的灯光控制方式。 3．1．10 组group 若干具有相同亮度的控制回路组成的一个调光集合。 3．1．11 集submaster 始终保持固定亮度比例的控制回路组成的一个调光集合。 3．1．12 段concentrator 所有独立且亮度不一定相等的控制回路组成的一个调光集合。 3．1．13 Q cue 具有各自亮度的各个控制回路以及相关的时间系数的集合。 3．1．14 分Q cue part 作为Q的子集，随着Q的启动／结束，而启动／结束。 3．1．15 场scene
认识工业机器人 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多种学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。而且，机器人应用情况是反映一个国家工业自动化水平的重要标志。本次任务的主要内容就是了解工业机器人的现状和发展趋势；通过现场参观，认识工业机器人相关企业；现场观摩或在技术人员的指导下操作ABB工业机器人，了解其基本组成。 一、工业机器人的定义及特点 1.工业机器人的定义 国际上对机器人的定义有很多。 美国机器人协会（RIA）将工业机器人定义为：“工业机器人是用来进行搬运材料、零部件、工具等可再编程的多功能机械手，或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的特种装置。” 日本工业机器人协会（JIRA）将工业机器人定义为：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。” 在我国1989年的国际草案中，工业机器人被定义为：“一种自动定位控制，可重复编程、多功能的、多自由度的操作机。操作机被定义为：具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓取物体或进行其他操作的机械装置。” 国际标准化组织（ISO）曾于1984年将工业机器人定义为：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程的操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。” 2.工业机器人的特点 （1）可编程
生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量、多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。 （2）拟人化 工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有计算机。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语音功能传感器等。 （3）通用性 除了专门设计的专用的工业机器人外，一般机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。例如，更换工业机器人手部末端执行器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。 （4）机电一体化 第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是与计算机技术的应用密切相关。工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。 二、工业机器人的历史和发展趋势 1. 工业机器人的诞生 “机器人”（Robot）这一术语是1921年捷克著名剧作家、科幻文学家、童话寓言家卡雷尔·恰佩克首创的，它成了“机器人”的起源，此后一直沿用至今。不过，人类对于机器人的梦想却已延续数千年之久。如古希腊古罗马神话中冶炼之神用黄金打造的机械仆人、希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯、犹太传说中的泥土巨人、我国西周时代能歌善舞的木偶“倡者”和三国时期诸葛亮的“木牛流马”传说等。而到了现代，人类对于机器人的向往，从机器人频繁出现在科幻小说和电影中已不难看出，科技的进步让机器人不仅停留在科幻故事