3D-SCAN高精度便携式扫描仪
MD-3DSCAN高精度便携式扫描仪，它能对物体进行高速高密度测量，输出三维点云（Point Cloud)供进一步后处理用。在中国南方，三维扫描俗称抄数，因此MD-3DSCAN高精度便携式扫描仪是一种高性能的抄数机。
MD -3DSCAN高精度便携式扫描仪是一种非接触测量设备，能对任何材料的物体表面进行数字化测量，如工件、模型、模具、雕塑、人体等。
MD-3DSCAN高精度便携式扫描仪原理
采用一种结合结构光技术、相位测量技术、计算机视觉技术的复合三维非接触式测量技术，所以MD-3DSCAN高精度便携式扫描仪又称为“结构光三维扫描仪”。
采用这种测量原理，使得对物体进行照相测量成为可能，所谓照相测量，就是类似于照相机对视野内的物体进行照相，不同的是照相机摄取的是物体的二维图象，而研制的测量仪获得的是物体的三维信息。与传统的三维扫描仪不同的是，该扫描仪能同时测量一个面，如果把传统的逐点扫描测量称为第一代，以激光线扫描仪为代表的称为第二代的话，则这种面扫描测量仪可称为第三代三维扫描仪。
测量时光栅投影装置投影数幅特定编码的结构光到待测物体上，成一定夹角的两个摄像头同步采得相应图象，然后对图象进行解码和相位计算，并利用匹配技术、三角形测量原理,解算出两个摄像机公共视区内像素点的三维坐标。
MD-3DSCAN高精度便携式扫描仪可随意搬至工件位置做现场测量,并可调节成任意角度作全方位测量,对大型工件可分块测量,测量数据可实时自动拼合,非常适合各种大小和形状物体(如汽车,摩托车外壳及内饰,家电,雕塑等)的测量。
1）不但可得到物体高精度外形点云数据，还可以得到逼真的彩色纹理，具有重要的应用和科研价值
2）扫描速度极快，数秒内可得到100多万点
3）具有全自动拼接的功能,大型物体分块测量、自动拼合。
4）不用喷涂显像剂即可对扫描物体进行扫描。
5）一次得到一个面，测量点分布非常规则。
6）精度高，可达0.03mm。
7）单次测量范围大（激光扫描仪一般只能扫描50mm宽的狭窄范围
8）便携，可搬到现场进行测量
9）无需采用附加贴图的方法就可以同时得到具备色彩信息的真实三维数据10）可对无法放到工作台上的较重、大型工件（如模具、浮雕等）进行测量。11）大景深(激光扫描仪的扫描深度一般只有100多毫米，而HJ-3DSCAN高精度便携式扫描仪的扫描深度可达300~500mm)
·不用喷涂显像剂即可对待扫描物体进行扫描，针对明暗不同的物体均可扫描
12）能扫描软物体，如树叶、橡皮泥、皮肤等
三维扫描仪因其准确性、便携性、简单性等产品特性，广泛应用在逆向设计、质量检测、小型精细扫描、三维建模、数字存档、虚拟安装、干涉分析、变形检测、VR/AR、有限元分析、形位公差分析、回弹补偿检测、管路快速检测、绘制线图等诸多解决方案之中，在航天航空、汽车船舶等交通行业、风电水电、模具检测、模具制造、警用公共安全、文化遗传、影视模型、数字化工厂等行业中发挥着不可替代的作用。 接下来我们一起来看看常规的手持3D扫描仪是如何使用的。 一、手持3D扫描设备硬件示意图： 二、3D扫描设备连接正确流程（以便确保设备物理完整性以及避免损坏任何设备。） 1、将电源插入插座； 2.将电源线连接到USB 3.0数据线； 3.将USB 3.0数据线连接到电脑的USB 3.0端口；
4.将USB 3.0数据线的另一端口连接到三维扫描仪。 5.将电源连接到扫描仪。 6.启动与设备配套的三维扫描软件 （具体软件操作界面可联系沪敖获取） 三、扫描仪自身校准 由于环境的变化可能会影响扫描仪用于分析实际物体或环境以采集其形状或外观（例如，颜色）的相关数据的设备。例如，采集的数据随后可用于构建三维数字模型。校准指一系列操作，用于在特定条件下，在测量仪或测量系统所指示的数量值或者材料测量或参考材料所表示的值与依据标准实现的相应值之间建立关系。这些变化大多是由温度差异造成的，因而需要修改机械配置。优化校准可以返回初始测量特性。 操作步骤为：在软件菜单栏找到配置|扫描仪|校准或单击主工具栏上的扫描仪校准按钮开始扫描的自身校准，该过程需要将扫描放置
由三个绿色指示条表示的十四个位置（3D 查看器）。对于前十次测量，请保持与校准板垂直的正常状态。尽量使顶部条和左侧条的红色指示条居中。对于右侧条而言，每次测量成功后，它都会上升。对于后四次测量，从测量板倾斜移动扫描仪，使之与顶部条、左侧条和右侧条的红色指示条位置相符，尽量居中于绿色矩形区域。蓝色圆圈指示条必须与用户校准板中心的绿色圆圈对齐相对于其他对象的某个对象的调整，或相对于其他对象的某些对象或一组对象的静态方向。同时蓝色圆圈的十字线必须与绿色指示条对准。完成后，应该使用“确定”按钮接受校准。 如果校准失败，需要先检查一些细节，再决定是否取消校准扫描仪： 确保用户校准板附近没有反射物。 验证定位目标点定位目标点用于通过扫描设备采集数据。 四、开始扫描 单击主工具栏的扫描按钮并按下扫描仪的扫描键，3D扫描仪即开始工作。该种系列扫描仪可采用三种模式进行扫描： 1. 基于几何信息 3D扫描仪可根据工件表面的几何信息进行自定位。 2. 基于定位目标点
高拍仪和扫描仪区别 高拍仪：它具有折叠式的超便捷设计，能完成一秒钟高速扫描，具有OCR文字识别功能，可以将扫描的图片识别转换成可编辑的word 文档。它还能进行拍照、录像、复印、网络无纸传真等操作。 扫描仪：是利用光电技术和数字处理技术，以扫描方式将图形或图像信息转换为数字信号的装置。扫描仪可分为三大类型：滚筒式扫描仪和平面扫描仪，近几年才有的笔式扫描仪、便携式扫描仪、馈纸式扫描仪、胶片扫描仪、底片扫描仪和名片扫描仪。 高拍仪和扫描仪有什么区别 普通的平板扫描仪一般体积都较大，不方便携带，使用过程中常遇到因文件大小、纸张的厚薄不同等情况导致扫描操作不便或者扫描速度慢的现象，而且传统的扫描仪只能扫描平面的文件，无法扫描立体的实物。高拍仪突破了传统扫描的局限，结合了复印、扫描、投影、拍照、录影、传真、邮件传递等用途，比传统扫描机具有更多用途。 1 、大小：高拍仪相对扫描仪来说要小巧，便携，有些款型可以随身携带。
2 、速度：扫描仪一般都需要预热，高拍仪则不需要，扫描速度更快。 3 、功能的一些差别 ( 1 )高拍仪可以进行ocr 文字识别 ( 2 )高拍仪的SDK 二次开发包 ( 3 )扫描时可以进行自动寻边 ( 4 )图像合并功能，将两张图片合在一起 ( 5 )去除灰底，可保持文档整洁 ( 6 ) PDF 转换 ( 7 )可自定义图片水印制作 高拍仪和扫描仪哪个好 传统的扫描仪一般体积比较大，不方便携带。在使用的过程
中也经常会因为文件大小，纸张厚薄等不同情况导致扫描操作不方便或者扫描速度慢的现象。而且传统的扫描仪只能扫描平面的文件，不能够扫描立体的实物。高拍仪突破了传统扫描的局限，结合了复印，投影，扫描，拍照，传真，邮件等用途，比传统的扫描机扫描速度更快，还可以折叠，方便携带。一机就可以处理日常，商务中的各种事务。提高办事效率。
高精度车载（厘米/分米/亚米/米级精度）定位方案精华版 1.市场需求 1)更高定位精度 随着两客一危、港口、机场、矿山、火电厂、农业机械、叉车、军车、特种车辆等对高精度定位需求的涌现，众多行业车辆的用户已不满足于GPS的10-20米的定位精度，希望能提高到厘米级、分米级、亚米级、米级精度。相关应用需求简述如下， 两客一危需要定位到亚米级，这样可以判定在哪个车道行使，监控管理部门可以随时监控车辆是否违规行驶到快车道，转弯速度是否超标等，更好的保证车辆安全。 港口车辆需要定位到亚米级，可以实现车道级定位，港区实现更精细化监控和管理； 机场车辆在机场内需要沿着固定白线行走，后台监控管理系统要求车辆行驶路线偏差在1米以内，更好的保证飞机、车辆和人员的安全； 矿山、火电厂等装卸和采掘车辆，需要精确在矿石、煤炭等堆体区域作业，车辆位置精度要求从厘米级到1米； 自动驾驶农机需要定位精度在2厘米，实现农机在田里按预定轨迹的自动驾驶，保证农作物的间距合适，充分利用土地资源，提高农作物产量； 叉车需求精度在厘米级到分米级，后台监控管理系统会记录货物的存放位置，提高存储和出货效率。 2)车辆方向角度需求 在无人驾驶领域的各种车辆，除了需要高精度定位外，还需要在行驶和静止状况下测量车辆的方向，希望能达到0.05°、0.1°、1°的方向精度。 3)所有区域能有效定位 卫星定位在有遮挡区域会出现精度变差或无法定位的情况，用户希望能解决这个问题，实现所有区域的有效定位。 2.方案简介 针对这些需求，上海北寻信息科技有限公司推出了一系列的高精度卫星接收机产品，综合应用北斗、GPS、GLONASS、Galileo等各种全球卫星定位系统，实现了厘米级、分米级、亚米级、米级的定位精度，以及0.05°、0.1°、1°的方向精度。产品包括高中低端系统产品，价格从几百元、几千元到几万元，满足各行业对不同精度、性能和价格的要求。 我们定位技术分为地面差分和星基差分两种 地面差分 地面差分精度更高，但需要地面差分信号。 差分信号可由我们的差分基准站产品提供，或是通过地面广域增强网，付费取得差分信号。 需要配套无线通讯模块，接收差分数据。 星基差分 精度可达亚米和米级，自动从卫星接收差分信号，无需任何费用。 无需差分基准站采购成本，或地面广域增强网的服务费。 无需配套接收差分数据的无线通讯模块。 我们还会结合惯导、轮速、激光、无线、标签、视觉、地图匹配等方式，定制开发无缝定位导航、无人驾驶汽车、无人驾驶农机、无人驾驶叉车、无人驾驶扫地车、AGV等应用的完整导航方案。 3.北寻产品
和其他别的产品一样，三维扫描仪的种类也是非常丰富的，不同种类的三维扫描仪工作原理有差别，应用的范围也不同。 下面我们就先从三维扫描仪的种类出发，来看看这个大家族里的非接触式的手持式三维扫描仪的原理是怎样的。 对于三维扫描仪来说，大体分为两种：接触式三维扫描仪和非接触式三维扫描仪。其中非接触式三维扫描仪又分为光栅三维扫描仪（也称拍照式三维描仪）和激光扫描仪。而光栅三维扫描又有白光扫描或蓝光扫描等，激光扫描仪又有点激光、线激光、面激光的区别。 三维扫描仪通过扫描收集到的这些模型数据具有相当广泛的用途，工业设计、瑕疵检测、逆向工程、机器人导引、地貌测量、医学信息、生物信息、刑事鉴定、数字文物典藏、电影制片、游戏创作素材等等都可见其应用。
接下来我们就言归正传一起来看看非接触式里的手持式三维扫 描仪它的作用和原理。根据光源的不同手持三维扫描仪又可手持式白光扫描仪、手持式激光扫描仪、手持红外光扫描仪，以下分别介绍一下。 手持式激光三维扫描仪用来侦测并分析现实世界中物体或环境 的形状（几何构造）与外观数据（如颜色、表面反照率等性质）。搜集到的数据常被用来进行三维重建计算，在虚拟世界中创建实际物体的数字模型。其原理是基于拍照式三维扫描仪原有基础上设计的产品，扫描创建物体表面的点云图，这些点可用来插补成物体的表面形状，点云越密集创建的模型更精准，可进行三维重建。若扫描仪能够取得表面颜色，则可进一步在重建的表面上粘贴材质贴图，亦即所谓的材质印射（texture mapping）。手持式激光三维扫描仪是分析和报告几何尺寸与公差(GD&T)的一种完美检测设备。直接生成的stl文件，易于导入检测软件加以快速编辑和后续处理。
Trimble? BD970 GNSS 系统是一款紧凑型的多星接收机，专为满足各种精确到厘米级的定位精度应用需求而设计。 ?220 个通道： – GPS：同步L1 C/A、L2E、L2C、L5 – GLONASS：同步L1 C/A、L1 P、L2 C/A （仅限于GLONASS M）和L2 P – SBAS：同步L1 C/A、L5 – GIOVE-A：同步L1 BOC、E5A、E5B 和E5AltBOC1 – GIOVE-B：同步L1 CBOC、E5A、E5B 和E5AltBOC1 – GALILEO：未开通2 ?天宝Maxwell 6 高级民用测量GNSS 技术 ?用于全球导航卫星系统伪距测量的高精度多相关器 ?未经滤波、未平滑的伪距测量数据，用于低噪音、低多路径误差、低时 域相关性和高动态响应 ?噪音极低的GNSS 载波相位测量，1 赫兹带宽内的精度<1 毫米 ?dB-Hz 内报告的信噪比 ?应用成熟的天宝低仰角跟踪技术 初始化时间3 通常<10 秒 初始化可靠性3 >99.9% ?一个USB 端口 ?一个CAN 端口 ?一个LAN 以太网端口： –支持链接10BaseT/100BaseT 网络 –通过单一IP 地址执行全部功能 同步性——包括网页图形用户界面访问和原始数据流 –支持网络协议 HTTP（网页图形用户界面） NTP 服务器 基于TCP/IP 的NMEA、GSOF、CMR 等或者UDP NTripCaster、NTripServer、NTripClient mDNS/uPnP 服务搜寻 动态DNS 电子邮件警报 谷歌地球网络链接 支持基于PPP 的外置调制解调器 ? 3 x RS232 端口 –波特率高达115,200 ? 1 Hz、2 Hz、5 Hz、10 Hz、20 和50 Hz 定位输出（取决于安装选项） ?高达50 赫兹的原始测量与定位输出 参考输出. . . . . . . . . . CMR、CMR+、RTCM 2.1、2.2、2.3、3.0、3.1 导航输出. . . . . . . . . .ASCII: NMEA-0183 GSV、AVR、RMC、HDT、VGK、 VHD、ROT、GGK、GGA、GSA、ZDA、VTG、GST、 PJT、PJK、BPQ、GLL、GRS、GBS 以及二进制：Trimble GSOF ?控制软件
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920434618.7 (22)申请日 2019.04.02 (73)专利权人 宁波频泰光电科技有限公司 地址 315100 浙江省宁波市鄞州区首南街 道新兴工业园区 (72)发明人 罗剑 向贤毅 庄富强 张进 王岱 (74)专利代理机构 北京锺维联合知识产权代理 有限公司 11579 代理人 赵中璋 黄利萍 (51)Int.Cl. A61B 1/24(2006.01) A61B 1/05(2006.01) A61C 19/04(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于手持式口内三维扫描仪的内窥部 (57)摘要 本实用新型提供一种用于手持式口内三维 扫描仪的内窥部，所述三维扫描仪还包括手持 部，所述内窥部包括与所述手持部可拆卸连接的 第一端和伸入到口腔内的第二端；所述第二端设 置有光通道口，所述光通道口中设置有反射装 置，所述内窥部的反射装置和投射光路的主光轴 形成的夹角被设置为小于或等于35°，或者大于 或等于55° 。权利要求书1页 说明书4页 附图3页CN 209996287 U 2020.01.31 C N 209996287 U
权 利 要 求 书1/1页CN 209996287 U 1.一种用于手持式口内三维扫描仪的内窥部，所述三维扫描仪还包括手持部，其特征在于，所述内窥部包括与所述手持部可拆卸连接的第一端和伸入到口腔内的第二端； 所述第二端设置有光通道口，所述光通道口中设置有反射装置，所述内窥部的反射装置和投射光路的主光轴形成的夹角被设置为小于或等于35°，或者大于或等于55°。 2.根据权利要求1所述的内窥部，其特征在于，所述夹角被设置为10°到35°，或者，55°到80°。 3.根据权利要求2所述的内窥部，其特征在于，所述夹角被设置为35°，或者55°。 4.根据权利要求1-3任一项所述的内窥部，其特征在于，所述反射装置为反射镜。 5.根据权利要求1-3任一项所述的内窥部，其特征在于，所述手持部与内窥部采用卡接或螺接的连接结构。 6.一种用于手持式口内三维扫描仪的内窥部，所述三维扫描仪还包括手持部，其特征在于，所述内窥部包括第一内窥部和第二内窥部，所述第一内窥部和所述第二内窥部均包括与所述手持部可拆卸连接的第一端和伸入到口腔内的第二端； 所述第二端设置有光通道口，所述光通道口中设置有反射装置，所述第一内窥部的反射装置和投射光路的主光轴形成的第一夹角被设置为小于或等于35°，所述第二内窥部的反射装置和投射光路的主光轴形成的第二夹角被设置为大于或等于55°。 7.根据权利要求6所述的内窥部，其特征在于，所述第一夹角被设置为10°到35°，所述第二夹角被设置为55°到80°。 8.根据权利要求7所述的内窥部，其特征在于，所述第一夹角被设置为35°，所述第二夹角被设置为55°。 9.根据权利要求6-8任一项所述的内窥部，其特征在于，所述反射装置为反射镜。 10.根据权利要求6-8任一项所述的内窥部，其特征在于，所述手持部与内窥部采用卡接或螺接的连接结构。 2
三维扫描仪使用方法及操作技巧 三维扫描仪大体分为接触式三维扫描仪和非接触式三维扫描仪。其中非接触式三维扫描仪又分为光栅三维扫描仪（也称拍照式三维描仪）和激光扫描仪。而光栅三维扫描又有白光扫描或蓝光扫描等，激光扫描仪又有点激光、线激光、面激光的区别。 三维扫描仪功能： 1：三维扫描仪的用途是创建物体几何表面的点云（point cloud），这些点可用来插补成物体的表面形状，越密集的点云可以创建更精确的模型（这个过程称做三维重建）。若扫描仪能够取得表面颜色，则可进一步在重建的表面上粘贴材质贴图，亦即所谓的材质映射（texture mapping）。 2：三维扫描仪可模拟为照相机，它们的视线范围都体现圆锥状，信息的搜集皆限定在一定的范围内。两者不同之处在于相机所抓取的是颜色信息，而三维扫描仪测量的是距离。手持式三维扫描仪 手持式三维扫描仪原理：线激光手持三维扫描仪，自带校准功能，采用635nm的红色线激光闪光灯，配有一部闪光灯和两个工业相机，工作时将激光线照射到物体上，两个相机来捕捉这一瞬间的三维扫描数据，由于物体表面的曲率不同，光线照射在物体上会发生反射和折射，然后这些信息会通过第三方软件转换为3D图像。在扫描仪移动的过程中，光线会不断变化，而软件会及时识别这些变化并加以处理。光线投射到扫描对象上的频率高达28，000points/s，所以在扫描过程中移动扫描仪，哪怕扫描时动作很快，也同样可以获得很好的扫描效果，手持式三维扫描仪工作时使用反光型角点标志贴，与扫描软件配合使用，支持摄影测量和自校准技术。 定位目标可以使操作员根据其需要的任何方式360移动物体。真正便携手持三维扫描仪，可装入手提箱，携带到作业现场或者工厂间转移十分方便。实现激光扫描技术的一些最高数据质量，保持较高解析度，同时在平面上保持较大三角形，从而生成较小的STL文件。设备的形状和重量分布有利于长时间使用，避免发生肌肉骨骼问题。功能多样并方便用户
国产高精度位置和姿态测量系统 LDPOS的发展与应用 周落根邓晓光洪勇( 摘要：本文详细介绍了高精度位置和姿态测量系统的发展，我国具有完全自主知识产权的移动测量和实景三维技术和产品的研究、应用和服务情况，以及地面无控航测系统，并对其未来的发展进行展望。 关键词：高精度位置和姿态测量系统LDPOS 地面无控航测系统 一引言 高精度位置和姿态测量系统（Position and Orientation System，POS）集全球导航卫星系统、惯性测量单元、导航处理计算机技术于一体，可以实时获取运动物体的高精度空间位置和三维姿态信息，广泛应用于飞机、轮船和陆地载体的导航定位。POS通过全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System ，GNSS）接收定位数据，利用高精度光学陀螺捷联惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）提供设备瞬间的速度、加速度和方向信息，然后通过数据处理与融合软件对所接收的定位定姿信息进行数据处理，获得载体设备的高精度位置及姿态信息，同时给载荷传感器提供高精度同步信息，直接解算观测成果的高精度外方位元素，输出具有直接地理参考的影像数据。 POS解决了GNSS动态可靠性差，会出现信号遮挡、丢失，同时数据输出的频率低等问题。POS系统将GNSS长期、低动态定位精度高的特性与惯性导航系统（INS）的短期、高动态定位精度高的性能有机地结合起来，不但提高了系统的精度，加强了系统的抗干扰能力，同时解决了GNSS动态应用采样频率低的问题。 POS 系统可为载体或航空传感器提供高精度、高频率（200HZ）的实时位置与姿态（X,Y,Z,φ,ω,κ）数据，应用于各种不同类型的传感器：如航空胶片或数字相机、线阵扫 周落根，立得空间信息技术股份有限公司副总经理；邓晓光、洪勇，立得空间信息技术股份有限公司。
手持式三维激光扫描仪 手持式三维扫描仪，是一种可以用手持扫描来获取物体表面三维数据的便携式三维扫描仪。 手持式三维扫描仪产生的技术背景 三维扫描技术是为了解决工业领域的设计和制造需求而诞生的，其主流技术从出现到现在，已经发展到了第四代。第一代是接触式测量技术，第二代是线激光扫描技术，第三代是结构光扫描技术。第三代技术与前两代相比，在效率、成本和使用方面有了明显提高，因而很快在世界范围内获得了推广。但是，时至今日，随着用户对三维扫描的效率和易用性等指标要求的进一步提高，该技术的固有缺陷已使之渐显过时，从而催生了四代三维扫描技术——手持式三维扫描。 手持式三维扫描技术，它使用线激光来获取物体表面点云，用视觉标记来确定扫描仪在工作过程中的空间位置。手持扫描具有灵活、高效、易用的优点，代表今后的发展方向。手持扫描具有最大的灵活性，但由于手的运动是随意的，因此如何精确、实时的确定任意时刻手的空间位置便成为该技术的核心问题。基于视觉标记点的空间定位技术是解决该问题的关键，目前全球范围内掌握该技术的只有两家，
一家在中国（华朗三维），另一家是国外公司。 手持式三维扫描技术优势 一般三维手持扫描仪系列使用传统的圆点标记来实现视觉定位。由于视觉定位需要的是一个“理想点”——即没有大小，因此实际使用的是圆点的圆心，圆心的坐标通过提取圆点边界来拟合。然而，由于透视投影和镜头畸变的存在，导致图像中的圆点边界即不是圆，也不是椭圆，而是一个不规则的自由形体，因此拟合圆心与真实圆心之间必定存在偏差。 与其他手持式三维扫描仪不同的是，我们舍弃了传统的圆点标记，使用一种新的不会导致偏差的视觉标记——角点标记。角点标记的角点类似黑白棋盘格的交叉点，它满足“理想点”的要求——即没有大小。在提取的时候，我们直接得到角点的坐标，而不是通过拟合来得到它，因此和真实角点之间不会存在偏差。这不仅提高了定位精度，也保证了后续摄影测量的精度和可靠性。 与圆点标记相比，角点标记的提取要复杂得多，若仅靠软件实现，则难以实现实时流畅的扫描。为此，我们将角点提取算法做入了硬件芯片，这样不仅保证了扫描的流畅性，也大大降低了对电脑配置的要求。
手持式三维扫描仪调研报告 一、三维扫描仪特点 三维扫描技术是一种先进的全自动高精度立体扫描技术，通过测量空间物体表面点的三维坐标值，得到物体表面的点云信息，并转化为计算机可以直接处理的三维模型，又称为“实景复制技术” 三维扫描仪分为接触式扫描仪和非接触式扫描仪，手持式三维扫描仪属于非接触式扫描仪，非接触式扫描仪又分为拍照式扫描仪（光栅三维扫描仪）和激光三维扫描仪。三维照相式扫描仪，光源主要是白光，对工作环境有一定要求，不适合我公司测绘情况。本文主要介绍手持式激光三维扫描仪。 手持式激光三维扫描仪主要有以下特点： （1）非接触测量，主动扫描光源； （2）数据采样率高； （3）高分辨率、高精度； （4）数字化采集、兼容性好； （5）可与外置数码相机、GPS系统配合使用，极大地扩展了三维激光扫描技术的使用范围。 二、三维扫描仪应用领域
三维扫描技术能够测得物体表面点的三维空间坐标，从这个意义上说，它本质上属于一种立体测量技术。与传统技术相比，它能完成复杂形体的点、型面的三维测量，实现无接触测量，具有速度快、精度高的优点。这些特性决定了它在许多领域可以发挥重要作用，而且其测量结果能直接与多种软件接口，如今己广泛应用在各个领域。具体在工业制造行业，有以下几个主要应用： 1、产品设计 三维激光扫描技术可用于各个行业的产品设计当中，包括飞机制造业、航空航天、汽车、模具制造、铸造行业、玩具制造业、制鞋业等；特别是在汽车、飞机、玩具等领域，并非所有的产品都能由CAD 设计出来，尤其是具有非标准曲面的产品，在某些情况下常采用“直觉设计（逆向设计）”，设计师直接用胶泥、石膏等做出手工模型，或者需要按工艺品的样品加工，该模型和样品一般具有复杂曲面特征。采用三维扫描仪，可对这些样品、模型进行扫描，得到其立体尺寸数据，并直接与各种CAD/CAM软件接口，完成建模、修改、优化和快速制造。同时，由于三维激光扫描仪采用非接触式技术，对易碎、易变性物体，也能实现好的测量，有利于产品的优化设计。 2、工业仿制&工业设备零配件开发 仿制是工业加工中的一项重要任务，测量其尺寸是仿制的第一
万方数据
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基于捷联惯导/里程计的车载高精度定位定向方法研究 作者：杨波， 王跃钢， 彭辉煌， Yang Bo， Wang Yuegang， Peng Huihuang 作者单位：杨波,王跃钢,Yang Bo,Wang Yuegang(第二炮兵工程学院自动控制系,陕西西安,710025)， 彭辉煌,Peng Huihuang(第二炮兵驻8602厂军事代表室,湖北孝感,432100) 刊名： 计算机测量与控制 英文刊名：Computer Measurement & Control 年，卷(期)：2011,19(10) 参考文献(8条) 1.张永健;吴亚洲基于选择性权重机制的GPS/DR车载定位系统研究[期刊论文]-计算机测量与控制 2010(04) 2.Cho Seong Yun;Choi Wan Sik Robust positioning technique in low-cost DR/GPS for land navigation[外文期刊] 2006(04) 3.陶俊勇;温熙森;杨定新车载挠性SINS/GPS组合导航系统研究 1999(04) 4.缪玲娟;李春明;郭振西陆用捷联惯导系统/里程计自主式组合导航技术[期刊论文]-北京理工大学学报 2004(09) 5.Zhang Hongliang;Wu Wenqi;Hu Xiaoping A New Online-Identification Algorithm for Odometer' s Scale Factor 2007 6.严恭敏;秦永元车载激光陀螺SINS/DR组合导航系统研究[期刊论文]-弹箭与制导学报 2005(04) 7.严恭敏车载自主定位定向系统研究[学位论文] 2006 8.Francoise Beaufays Transform-domain adaptive filters:an analytical approach[外文期刊] 1995(02) 本文链接：https://www.doczj.com/doc/a014010946.html,/Periodical_jsjzdclykz201110052.aspx
室内自主探索无人机系统 一，概述 室内无人机飞行系统主要针对室内无卫星导航信号，无合作目标，可对室内空间进行侦察、重复探测、飞行过程中能够躲避障碍、能自主任务规划，实现对室内各个空间的侦察或巡检等作业。为了满足此等作业要求，我们设计出地下空间环境自主飞行无人机系统总体方案。主要内容包括： 1)完成室内无源自主定位系统（TSLAM定位系统） 2)基于Linux系统超强运算能力的飞控硬件 3)适合室内自主起飞降落的飞控软件 4)实现自主路径探索的飞行导航软件 5)基于视觉引导降落的视觉系统 6)适合室内飞行的无人机飞行平台 二，系统框架与结构框架
系统框架 结构框架 三，内容详述 1，TSLAM定位系统 SLAM是采用同步定位与地图构建的一种无源建图定位技术，而TSLAM定位系统作为一整套室内定位系统的解决方案，其独创的tiny-EKF融合算法，已融合包含气压计、高精度imu、磁罗盘、激光雷达以及高精度光学编码里程计等传感器的数据融合。 SLAM系统近年来主在智能机器人领域得到了广泛的应用，比如扫地机器人、无人车等。目前SLAM技术中Cartographer开源框架比较先进,该框架适合通用性的SLAM，但对于无人机这种非二维平面的运动物体来讲，该框架要做到稳定的SLAM定位效果较差，容易产生发散漂移。目前TSLAM定位系统主要针对无人机重新开发算法，更符合无人机在室内环境的自主定位飞行作业。 优点如下： 1）、基于环境自然导航，无需对客户现场环境做任何的改造 2）、定位精度满足绝大部分场景应用 3）、配套相应的操作软件，易学易用 4）、变更使用场景简单，客户自由操作 5）、环境亮度要求低，日常光亮环境、昏暗环境皆可作业 6）、无惧磁干扰、多金属环境 2，TLSAM定位系统优势 1），对比相关开源项目 Cartographer Hectorslam Gmapping Gmapping是基于粒子滤波的SLAM算法，而Cartographer和Hectorslam 都是基于非线性优化的，现在已经很少用滤波方法来做SLAM了，绝大多数还是使用最小二乘法。 Cartographer是有后端的SLAM算法，而Hectorslam是无后端的，前者更适用于以建图为重点的应用，后者更适合以定位为重点的应用。
第35卷第3期 2010年5月 测绘科学 Sc i ence o f Survey ing and M app i ng V o l 35N o 3 M ay
作者简介:李可心(1980 ,男,河北隆化人,讲师,硕士,主要研究方向为信息融合、雷达数据处理。E m a i:l l ekex i n @126 co m 收稿日期:2008 10 22 基金项目:国防预研项目(BZ20070278
基于双GPS 接收机的自主定位定向系统的设计与实现 李可心,夏宏森 (沈阳炮兵学院电子侦察指挥系,沈阳 110162 摘要通过对目前武器装备定位定向手段存在的不足进行分析,提出了基于双GPS 接收机的自主定位定向系 统的设计方案,给出了该系统的结构组成,阐述了定位定向的基本原理,并对实现该系统的关键技术进行了研究。实践证明,该系统定位定向时间短、精度高,使用方便可靠,满足武器装备作战使用的要求,对于提高武器装备的快速反应能力具有重要的意义。 关键词自主定位定向;全球定位系统;载波相位差分 中图分类号 P228 1 文献标识码 A 文章编号 1009 2307(201003 0180 03 1 引言 在未来战争中,自行火炮和炮兵侦察校射雷达等间瞄武器和侦察定位装备(统称载体正发挥着越来越重要的作用。在影响这些武器系统作用发挥的诸多因素中,测地保障是其中最重要的因素之一。能否为这些装(备提供全天候、实时、快速、准确地测地保障,将直接影响到炮兵火力反应的速度和侦察定位的精度,甚至关系到战斗的成败。由于未来高技术条件下作战全天候、全天时的特点,作战行动将不分昼夜连续实施,而我军目前的测地保障受测地车、测地器材等条件的限制,在夜间实施的难度较大,并且增加了组织协同的复杂性。当对载体定位定向的时间和精度要求较高时,以往只能采用基于惯性技术的导航寻北仪,这种装置的主要缺点是成本高,一般在30万以上。G PS 一般只用于定位,无法对载体进行定向[1]。 为解决这一方面的问题,我们研制设计了基于双GPS 接收机的自主定位定向系统。该系统内置两台GPS 接收板,采用载波相位差分定位技术,实现对载体的定位定向,具有成本底、性价比高、使用范围广、定位定向时间短、精度高的特点。
基于图像技术的定位定姿传感器研制 定位系统在现代生活里无处不在,自从以GPS为代表的卫星导航定位技术出现以来,其覆盖范围广、不受气候影响、操作自动化等优良性质使它在全球得到了广泛应用。随着我国北斗系统投入民用,并正式提供区域定位导航服务,使用导航卫星进行定位导航已经基本满足人们对室外定位导航服务的需求。在室内环境中,个人用户、智能车辆等对定位也有迫切的需求。然而在城市复杂的建筑环境中,由于建筑物的遮挡,影响了被导航物体接收卫星导航信号的稳定性,从而导致导航卫星在室内的定位精度下降。 为了弥补这一缺陷,各种室内定位技术应运而生,现常用的定位技术有射频、蓝牙、Wi-Fi、红外线、超声波和基于计算机视觉的定位定姿方法等。在工业生产过程中,为了不受生产环境的影响,多选用利用计算机视觉的定位方法。因此研制一种可以应用在工业环境中的,能实现快速、高精度的室内定位定姿系统具有重要意义。利用图像点与其对应的空间场中的点的几何不变量,实现图像点与空间点的匹配;对相机的后方交会方法进行了研究,提出一种利用单应性矩阵的后方交会算法;搭建定位定姿传感器的硬件系统和软件系统,完成对定位定姿传感器的研制。 主要研究内容和结果如下:1.研究了透视投影变换中三维空间的共面五点投影至二维图像的对应五点间的不变量,并利用该不变量实现三维空间点与二维图像点间的匹配对应。2.研究了一种新的后方交会算法,该算法通过空间三个点建立一个临时坐标系,利用三个点在临时坐标系下的部分坐标分量为0的特点,将后方交会求解转换为一个三元二次方程组的求解,并用牛顿迭代法求解出该方程组的解。3.设计了定位定姿传感系统的硬件平台,开发了三维空间点到二维图像点间的匹配及定位定姿算法软件。
亚伯兰YS01版用户手册1.主要特点 JPEG/PDF模式扫描选择 300dpi、600dpi、900dpi扫描分辨率选择 JPG文件直接保存到MicroSD卡 支持MicroSD卡高达32GB 免驱动Windows７/Vista/XP和苹果OS10.4或以上（直接插件，无需安装驱动程序）2.功能部件 3.状态图标
照片将储存在MicroSD卡中 电量充足 4.如何使用扫描仪 4.1安装电池 1. 打开电池门. 2. 放入两节AA碱性电池到电池盒内. 3. 按下[电源/扫描]按钮2秒钟开机. 4.2 插入MicroSD存储卡 您必须插入MicroSD卡来记录和保存图片. 下面介绍如何插入MicroSD储存卡： 1.关闭扫描仪 2.将MicroSD卡插入卡槽，轻轻按下，直到卡锁存. 注意：不要强行将卡插入卡槽，强行插入可能会损坏扫描仪和MicroSD卡. 对齐MicroSD卡位置（标记），然后再试一次. 注意：扫描前必须先格式化MicroSD卡. 4.3 时间设置 1. 按[TIME SET]按钮进入时间设置模式. 2. 液晶显示屏上显示1XX，按[JPG/PDF & DPI]按钮对XX时行数字切换 3. 按[SCAN]按钮确认设置. 4. 液晶显示屏显示跳转到下一个设置模式如下顺序： 1XX 设置年份 2XX 设置月份 3XX 设置日期 4XX 设置小时 5XX 设置分钟 5. 所有信息设置完后，再按[TIME SET]按钮退出 4.4 格式化MicroSD卡 1. 插入一个新的MicroSD卡到扫描仪内，然后打开扫描仪. 2. 按格式化按钮，液晶显示屏上显示“F”. 3. 按下电源/扫描按钮开始格式化MicroSD卡.
目前市面上的三维扫描仪（3D scanner）可谓是五花八门，各种款式多到足以让人眼花缭乱，在部分地区又被称为激光抄数机或者3D抄数机。其实3D建模扫描仪基本可分为两大类，手持式和拍照式。那么这两种基本的三维扫描仪又有什么样的区别呢？ 市场上三维扫描仪产品款式齐全，下面针对两种基本款式做了以下几点简单的概述。 手持式三维扫描仪原理:线激光手持三维扫描仪，自带校准功能，配有一部激光发射器和两个工业相机，工作时将激光线照射到物体上，两个相机来捕捉这一瞬间的三维扫描数据，由于物体表面的曲率不同，光线照射在物体上会发生反射和折射，然后这些信息会通过第三方软件转换为3D图像。在三维3D扫描仪移动的过程中，光线会不断变化，而软件会及时识别这些变化并加以处理。光线投射到扫描对象上的频率可高达数百万点每秒，所以在三维扫描过程中移动三维扫描仪，哪怕扫描时动作很快，也同样可以获得很好的扫描效果，手持式三维
扫描仪工作时使用反光型标记点贴，与三维扫描软件配合使用，支持摄影测量和自校准技术。 定位目标可以使操作员根据其需要的任何方式360°移动物体。真正便携，手持三维扫描仪可装入手提箱，携带到作业现场或者工厂，使用十分方便。 手持三维扫描仪可实现激光扫描技术的一些高数据质量，保持较高解析度，同时在平面上保持较大三角形，从而生成较小的STL文件。功能多样并方便用户使用，由于其尺寸小巧，所以可以在狭小空间内扫描几乎任何尺寸、形状或颜色的物体。 拍照式三维扫描仪扫描原理类似于照相机拍摄照片而得名,是为满足工业设计行业应用需求而研发的产品,，它集高速扫描与高精度优势，可按需求自由调整测量范围，从小型零件扫描到车身整体测量均能完美胜任，具备极高的性能价格比。目前已广泛应用于工业设计行业中。 拍照式结构光三维扫描仪是一种高速高精度的三维扫描测量设备，采用的是结构光非接触照相测量原理。结构光三维扫描仪的基本
SCANNER手持便携式扫描仪使用手册 产品参数： 名称：SCANNER品牌便携式手持扫描仪 影像传感器：A4彩色光电传感器 白平衡：自动 扫描分辨率：300dpi, 600dpi.900dpi 存储格式：JPEG/PDF 扫描幅度：A4（216mm） 存储方式：MicroSD/TF卡 扩展内存：MicroSD/TF(1G-32GB) 传输方式：USB2.0 产品尺寸：254mm*30mm*28mm 电源：电池（5号电池X2） 重量：约50g 本体颜色: 标准颜色银黑色 工作方式：脱机扫描 自动关机：无操作3分钟后自动断电 扫描软件: 可支持Windows Imaging，PHOTO Shop 和其他类似图像处理OCR软件。 系统环境: Windows 2000/ME/XP,MAC X, 128 MB RAM ，1000 MB HDD, 设备特点: 双滚轮稳定控制系统整页扫描 产品特点： 1、一键式的扫描模式切换和高低分辨率设置，简单易操作。 2、可实时看到扫描纸张数，不需要安装任何专业的驱动软件。 3、MicroSD卡直接存储读取扫描数据，读卡器或者连接USB线就可以实现，无需扫描笔。 4、扫描数据为JPEG/PDF格式，编辑便利。 5、电源为普通5号电池，外出办公携带方便，更换简单。 1. 主要特点 扫描选择彩色/黑白，分辨率600/300dpi可选，直接储存JPG文件到Micro SD卡，最大支持32GB,系统环境Windows 7/ Vista/ XP/ 和Mac OS 10.4或者以上（直接插入，不需安装驱动程序）。 2. 各部位功能 1. 电池口：两个AA碱性电池； 2. 电源/扫描电源开/关：持续按键两秒直到电源开/关,在电源开启的情况下，继续按键一次开始扫描，再次按键停止扫描； 3. 错误指示灯：扫描速度过快，红灯亮； 4. 扫描指示灯：绿灯亮，开始扫描； 5. LED屏幕：扫描状态显示； 6. 分辨率：选择高(600dpi)/低(300dpi)分辨率,屏幕有图标显示；选择彩色/黑白状态扫描时，屏幕有图标显示。 7. C/BW 选择彩色/黑白扫描，彩色/黑白扫描图标会显示在屏幕上； 8. 时间设置：按此键进入时间设置模式； 9. USB接口：用提供的数据线将照片下载到电脑； 10. SD卡插槽：放置SD卡处；
第四章形状和位置公差及检测（第二讲，2学时） ※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※本次课内容及时间分配： 1.位置公差及基准的概念； 2. 定向公差与公差带特点； 3. 典型的定向公差带的特征及其标注； 4. 定位公差与公差带特点； 5. 典型的定位公差带的特征及其标注； 6. 小结。 要求深刻理解与熟练掌握的重点内容： 本次课内容均要求深刻理解与熟练掌握。 本次课难点： 典型的定向和定位公差带的特征及其标注。 本次课教学方法： 本次课中，位置公差项目比较多，要有重点的进行讲解。定向公差以平行度公差带的特征及标注为讲解重点，定位公差带的公差带的特征及其标注要各举一例进行讲解。设置课堂问题，掌握学生理解情况 课外作业：习题：4-9、4-11、4-14 ※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※※具体内容的详细教案如下：（加黑字表示板书内容或应有板书的地方） 注：首先对上次课的主要内容用2分钟进行小结。 第三节位置公差 注：首先对上次课的主要内容用2分钟进行小结，然后讲新内容。 位置公差——是指关联实际要素的位置对基准所允许的变动全量。 位置公差用以控制位置误差，用位置公差带表示，它是限制关联实际要素变动的区域，被测实际要素位于此区域内为合格，区域的大小由公差值决定。
一、基准 基准是确定被测要素的方向、位置的参考对象。 1) 单一基准——如右图所示（见课件）为由一个平面要素建立的基准。 2) 组合基准(公共基准)——用下图（见课件）讲解 3) 基准体系(三基面体系)——由三个相互垂直的平面所构成的基准体系，称三基面体系。注：用教材图4-4讲解三基面体系。 应用三基面体系标注图样时，要特别注意基准的顺序。 二、定向公差与公差带 定向公差——是指关联实际要素对基准在方向上允许的变动全量。 定向公差包括平行度、垂直度和倾斜度三项。 根据要素的几何特征及功能要求，定向公差中被测要素相对基准要素为线对线或线对面时，可分为给定一个方向，给定相互垂直的两个方向和任意方向上的三种。 1.平行度 1）“面对面”的平行度 注：以右图并结合课件中的公差带图说明其公差带的形状、大小、 公差带方向，并说明位置是浮动的；要注意讲清哪个是基准，哪个是被测要素。 2）“线对线”的平行度 （1）一个方向（2）相互垂直的两个方向（2）任意方向 注：以下图（见课件）说明三种情况公差带的形状、大小，并说明公差带方向、位置是浮动的。
doi:10.3969/j.issn.1001-893x.2017.01.010 引用格式:王轶,王建平,陈昊,等.机动测控单元定姿定位及目标捕获技术[J].电讯技术,2017,57(1):59-63.[WANG Yi,CHEN Jianping, CHEN Hao,et al.Attitude determining,positioning and target capturing technology for a mobile TT&C unit[J].Telecommunication Engineer-ing,2017,57(1):59-63.] 机动测控单元定姿定位及目标捕获技术* 王轶**1,王建平1,陈昊2,马强1 (1.西安卫星测控中心,西安710043;2.中国电子科技集团公司第二十七研究所,郑州450005) 摘要:为满足动中测控的机动测控设备建设需求,根据天线姿态误差对角精度误差的影响分析,提出了运动中天线姿态误差的定量计算方法,采用一种合理的天线稳定和目标捕获方法,对运动中目标捕获跟踪的影响因素进行了定量分析三通过机动测控单元样机对在轨卫星试验动态跟踪的数据研究,验证了姿态误差计算方法的可行性,为动中测控建设提供了有效的技术途径三 关键词:测控系统;机动测控;定姿定位;捕获跟踪 中图分类号:V556;TN911.7 文献标志码:A 文章编号:1001-893X(2017)01-0059-05 Attitude Determining,Positioning and Target Capturing Technology for a Mobile TT&C Unit WANG Yi1,WANG Jianping1,CHEN Hao2,MA Qiang1 (1.Xi＇an Satellite Control Center,Xi＇an710043,China; 2.The27th Research Institute of China Electronics Technology Group Corporation(CETC),Zhengzhou450005,China) Abstract:To satisfy the mobile TT&C construction requirement of maneuvering station distribution,accord-ing to the research on the effect of attitude error on angle accuracy,the quantitative calculation method of antenna attitude error in moving condition is proposed.A reasonable and effective antenna stabilitate and target capturing method is adopted,and the influencing factor of target capturing and tracking in moving condition is quantificationally estimated.With the research on mobile tracking satellite data by experiment of a prototype,the feasibility of attitude error calculation method is verified,which provides an effective technology way of mobile TT&C construction. Key words:TT&C system;mobile TT&C;attitude determination and positioning;capturing and tracking 1 引言 目前我国陆基测控网主要由测控中心二固定测控站和活动测控站组成三其中,活动测控站担负着机动测控二灵活补网的重要任务三在采用数字化综合基带等技术后,一套车载式机动测控设备已由测控网建设初期的十多辆设备车减少至数辆,但由于采用传统的反射面天线结构,且工作时仍需配备通信二油机车,系统运输单元多的问题始终没有得到根本解决,系统的机动性能受到载运方式等条件制约, 无法实现机动测控设备真正的运动中测控三 随着近年来小型化二机动性研究的不断深入,在 解决共形相控阵天线结构二天线载车精确定姿定位 等关键技术问题后,配以车载卫星通信等辅助设施, 可以实现运动中目标捕获跟踪[1]三采用一体化二共形阵列天线设计的机动测控单元,目的是在同一机 动测控平台上实现运动中同时接收多个目标遥测信 四95四 第57卷第1期 2017年1月电讯技术 Telecommunication Engineering Vol.57,No.1 January,2017 * **收稿日期:2016-07-22;修回日期:2016-09-20 Received date:2016-07-22;Revised date:2016-09-20通信作者:xscc wangyi@https://www.doczj.com/doc/a014010946.html, Corresponding author:xscc wangyi@https://www.doczj.com/doc/a014010946.html, 万方数据