天行机械手说明书汇总天行机械手基本使用手册合集
在操作项机器或应用时，一开始我们都需要借助说明书的辅助，这样
可以让我们更好地将工具利用起来。关于“天行机械手说明书汇总和天行
机械手基本使用手册合集”内容都整理在下方，有需要的朋友可以来看看。
机械手清零便是回归原点。一般机械手归原点的方法有很多种，我们
可以根据机械手的故障情况来进行选择，归原点的方法一般有机械手电机
找原点法，z轴信号法，电机、z轴信号相结合法。
一、机械手电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以
此点为原点。这种回原点方法的精度不高。
二、z轴信号法
直接寻找编码器的z轴信号法，当有z轴信号法时，马上减速停止。
这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、电机、z轴信号相结合法
此种回原方法是最精准的。文章来自园大第一段高速去找原点开关，
有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个
z轴信号一定是在原点档块上。找到第一个z轴信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点(档块前回原点较安全，欧系
多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用)。以档块后回原为例，
找到档块上第一个z轴信号后，机械手电机会继续往同一方向转动寻找脱
离档块后的第一个z轴信号。此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。
操作说明
2.1开机启动程序流程
1、检查气源是否接上；
2、检查IMM联机是否接上；
3、检查紧急停止是否正常；
4、将总电源开关转向ON；
5、将控制面板控制电源开关转向ON；
6、再按下电源开关，系统电源自保ON；
7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：
8、依划面显示指示，按 Home 键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。
2.2关机程序流程
1、机器已停止各项操作后；
2、将控制面板控制电源开关转向OFF；
3、将总电源开关转向OFF；
4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿
命。
2.3IMM信号处理说明
1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。
2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。
3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。
2.4归原点动作说明
在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。
正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。
键把归原点速度按不同比例降低
键把归原点速按不同比例升高。
选择归原点个轴先后循序。正常情况下先MZ,SZ再M某,S某,最后Y 轴。归原点循序更改一定要注意各轴安全。发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。开机后警报或警告处理完成，按此键。机器正常，按此键归原点。
系统归原点中。归完原点后切至手动画页。
2.5手动操作说明
2.5.1画面按键介绍
画页切换到末页选择O点输出ON选择O点输出OFF
各轴寸动操作。操作过程中碰到极限开关勾选“馬達強制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。
寸动时轴运行速度快慢调整。
光标移到要输出的选项，点击输出。
在选择主臂旋转气缸时点击时在模内不能旋转。
输出，它不受Z轴位置控制，在任何位置都可以动作，教导按IO状态键进入IO点观查。
在此状态区按键返回。
2.6自动操作说明
按“自动”键进入下面画页。
按键说明：全自动运转自动运行时此程序主运行速度调整。停止。运行时有开模完信号，按此键运行这个循环完后停止。在等候开模时，按此键立即停止。在运行过程中，若发现危险时，请立即按操作器上红色紧急停止按键。
自动运行时相关参数调整：
把光标移到要修改位置，出现右边修改栏，点击出现如下画页
自动运行时轴位置微调：输入想要值点“确定”按键
把光标移到要修改位置，出现右边修改栏，更改要变更字段值后按按“周期监视”键出现如下画页：
在此画页可以看自动运行机器相关参数。取出时间：开模完信号有开始计时，到手臂取物完成到上位的时间。取出循环时间：机械手完成一个循环所用时间。
全自动启动时间：此次开机时间。累计运行时间：机器运行到现在的总时间。全自动循环次数：本次开机自动运行次数。累计循环次数：机器运行到现在全自动的总次数。设定循环次数：如设定为100，全自动循环次数到达100时，机械手每做一个循环就发出警
报。为0次功能无效。设定放弃次数：设定此值为10，全自动运行时前10模放到不良品位置。为0次功能无效。取样检查次数：设定此值为100，全自动运行时每隔100模放一模产品到品检位置。为0次
功能无效。手动取样：按“＋”键数值加一，如为1，把当前产品到
品检位置。为0次功能无效。
自动IO状态I点状态
O点状态
通过显示看输入输出状态。
2.7生产管理
看生产相关信息，此模具生产良品数，成品数可以清零。可以设定输
送带每隔多少模动一次，每次运行多长时间。
按“系统”键进入下面操作画面。
机械手使用开或关，机械手与成型机配合使用时要用开。运行过程中
产品掉落检查：
全程检查，在运行这个循环内，没放产品之前，若产品掉落，发出警
报并停止运行。
模内检查，在模内运行时若产品掉落，发出警报并停止运行。不检查，在整个循环中若产品掉落，不发出警报。禁区功能：开当选择开时，在运
行时运行位置不在禁区范围内时，会发出警报。(自动运行时一定要开)关
运行位置不受禁区范围影响。
答天行机械手单轴横行位置过截怎么调方法如下： 1 确认电源及空
压源等动力源都妥善接好,检查机械手空气调压阀压力至0.4mpa-0.6mpa。
2 打开机械手电源，进行机械手原点复归动作。
3 设定机械手的各动作
模式，(按照具体产品所需选择)。 4 根据机械手夹具上的标贴参数，输
入机械手待机位置和夹取位置。 5 根据标贴上参数设定注塑机开模行程。
6 检验夹具螺钉是否有松动，抱夹夹片是否有损坏，气缸伸缩是否正常，
是否漏气，吸盘是否完好，金具是否有卡死等不良现象。 7 夹具安装OK 后，观察夹具所有金具是否在同一个垂直面上，若不在，则调整连接快上
的阻挡螺钉使夹具处于同一垂直面上。 8 半自动微调夹取位置，调整OK 后，保存参数。 9 然后依次设定机械手的姿势位置，途中开放位置，产
品开放位置等。 10 进入机械手定时器模块，对各个动作时间进行初步设置。并初步设定注塑机顶针顶出延时(2s)与后退延时(5s)。 11 进行注塑
机及机械手的全自动运行操作。 12 首次全自动状态下，因为了使机械手
与注塑机之间能有最好的配合，请仔细观察全自动状态下两个设备的运行
情况，然后微调机械手的各项时间与注塑机的各项时间(顶针顶出延时、
顶针后退延时、中间循环时间等)，以便机械手做到最迅速稳定的动作反应。 13 调整完毕，进行全自动生产。观察20模或半小时以上且无故障
报警后方可离开。
一般机械手误按到英文调回中文
一般情况下，可以通过按住“Ctrl”键和“Shift”键同时按下“Alt”键，然后再按下“Shift”键，来调制英文输入法为中文输入法。也可以
在输入法设置里选择中文输入法。
可以在计算机的控制面板中，找到区域和语言，进入语言选项，点击
管理已安装的语言，然后将双轴机械手臂设置为中文，最后点击确定即可。
如果是气动部件，设置好限位，然后再编程各动作。如果是伺服的，
设置好位置参数还有编程就OK。现在一般机械手都可以主副臂同步动作的。
天行机械手说明书汇总天行机械手基本使用手册合集 在操作项机器或应用时，一开始我们都需要借助说明书的辅助，这样 可以让我们更好地将工具利用起来。关于“天行机械手说明书汇总和天行 机械手基本使用手册合集”内容都整理在下方，有需要的朋友可以来看看。 机械手清零便是回归原点。一般机械手归原点的方法有很多种，我们 可以根据机械手的故障情况来进行选择，归原点的方法一般有机械手电机 找原点法，z轴信号法，电机、z轴信号相结合法。 一、机械手电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以 此点为原点。这种回原点方法的精度不高。 二、z轴信号法 直接寻找编码器的z轴信号法，当有z轴信号法时，马上减速停止。 这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。 三、电机、z轴信号相结合法 此种回原方法是最精准的。文章来自园大第一段高速去找原点开关， 有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个 z轴信号一定是在原点档块上。找到第一个z轴信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点(档块前回原点较安全，欧系 多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用)。以档块后回原为例， 找到档块上第一个z轴信号后，机械手电机会继续往同一方向转动寻找脱 离档块后的第一个z轴信号。此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。 操作说明
2.1开机启动程序流程 1、检查气源是否接上； 2、检查IMM联机是否接上； 3、检查紧急停止是否正常； 4、将总电源开关转向ON； 5、将控制面板控制电源开关转向ON； 6、再按下电源开关，系统电源自保ON； 7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页： 8、依划面显示指示，按 Home 键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。 2.2关机程序流程 1、机器已停止各项操作后； 2、将控制面板控制电源开关转向OFF； 3、将总电源开关转向OFF； 4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿 命。 2.3IMM信号处理说明 1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。 2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。 3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。 2.4归原点动作说明
第一章绪论 1.1工业机械手概述 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。随着工业自动化的发展, 出现了数控加工中心,它在减轻工人的劳动强度的同时, 大大提高了劳动生产率。但数控加工中常见的上下料工序, 通常仍采用人工操作或传统继电器控制的半自动化装置。前者费时费工、效率低; 后者因设计复杂, 需较多继电器,接线繁杂, 易受车体振动干扰,而存在可靠性差、故障多、维修困难等问题。可编程序控制器PLC控制的上下料机械手控制系统动作简便、线路设计合理、具有较强的抗干扰能力, 保证了系统运行的可靠性,降低了维修率, 提高了工作效率。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 在工资水平较低的中国，塑料制品行业尽管仍属于劳动力密集型，机械手的使用已经越来越普及。那些电子和汽车业的欧美跨国公司很早就在它们设在中国的工厂中引进了自动化生产。但现在的变化是那些分布在工业密集的华南、华东沿海地区的中国本土塑料加工厂也开始对机械手表现出越来越浓厚的兴趣，因为他们要面对工人流失率高，以及交带来的挑战。 随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、板手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视，同时也要求供料机构更加灵活、柔性化以适应供送不同的物品，这使得供送料机械手在自动机、自动线上得到愈来愈广泛的应用。 1984年，国际标准化组织(ISO)采纳了美国机器人协会的定义，即“机器人是一种可重复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机”。或者“是一种带有执行不同的工作任务的手臂，且可改编程序动作来完成各种作业的特殊机械装置”。 我国国家标准GB／T 12643—9O将工业机器人定义为“是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各
1.前言 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。在机械工业中，机械手的应用意义可以概括如下： 1.可以提高生产过程的自动化程度 应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 1.可以减少人力，便于有节奏地生产 应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。 2.方案选择 本设计中的机械手采用关节式结构，并右电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。 原始位置（装好工件等待加工位置，其状态是大手臂竖立，小手臂伸出并处于水平位置，手腕很横移向右，手指松开）——手指夹紧（抓住卡盘上的工件）——松卡盘——手腕左移（从卡盘上卸下已加工好的工件）——小手臂上摆——大手臂下摆——手指松开（工件放回料架）——小手臂收缩——料架转位——小手臂伸出——手指夹紧（抓住未加工零件）——大手臂上摆（取送零件）——小手臂下摆——手腕右移（将工件装到机床的主轴卡盘中）——卡盘收紧——手指松开，等待加工。 图8-13 机械手的外形及其与料架的配置
台灣三菱電機機器手臂中文操作說明書
目錄 1.操作面板功能………………………………………………………….. 2.教導盒各鍵功能表……………………………………………………… 3.教導盒功能……………………………………………………………… 4.自動運轉操作 4.1.動作速度設定……………………………………………………….. 4.2.程式號碼選擇……………………………………………………….. 4.3.程式運轉開始……………………………………………………….. 4.4.程式運轉停止……………………………………………………….. 4.5.程式運轉停止後再開始…………………………………………… 4.6.程式重新開始………………………………………………………. 5.教導何功能解說 5.1.程式編輯……………………………………………………………. 5.2.運轉 5.2.1.伺服驅動器…………………………………………………. 5.2.2.檢查…………………………………………………………. 5.3.程式管理 5.3.1.程式一覽顯示………………………………………………. 5.3.2.程式複製……………………………………………………. 5.3.3.程式名稱更改………………………………………………. 5.3.4.程式刪除……………………………………………………. 5.4.監控 5.4.1. 入力訊號…………………………………………………….. 5.4.2. 出力訊號…………………………………………………….. 5.4.3. 變數………………………………………………………….. 5.4.4. 錯誤紀錄…………………………………………………….. 5.4.5. CC-LINK入出力資料 5.5.維護 5.5.1. 參數………………………………………………………….. 5.5.2. 初始化……………………………………………………….. 5.5.3. 煞車釋放…………………………………………………….. 5.5.4. 原點設定…………………………………………………….. 5.5.5. 電源………………………………………………………….. 5.6.設定 5.6.1. 時間………………………………………………………….. 附錄(錯誤一覽表)…………………………………………………………..
机器人控制软件使用说明书 上海交通大学机器人研究所 2007年5月
声明： 本手册为上海交通大学机器人研究所开发的机器人配套控制系统软件的使用说明，使用机器人前请仔细阅读相关内容，上海交通大学机器人研究所保留对该软件及配套说明书的知识产权，未经许可不得复制、传播。 目录 1. 使用前的注意事项 2. 软件功能介绍 3. 使用中的注意事项 4. 特殊情况处理 5. 机械及电气维护
使用前的准备 在您开始使用本软件前，请依序检查以下事项 1、 控制柜信号输出的航空插口与机器人是否连接好 2、 控制柜上的“紧停”按钮右悬并向外拔出 3、 控制柜上的伺服方式选择“手动 自动”按钮打到自动档位上 4、 控制柜的电源供应是否已经接通（插座、QF1、QF2、QF3 开关是否已打到 On 状态） 5、 控制柜上的“起动”钮是否按下(此时总电源灯亮) 6、 各驱动器的电源插口、控制插口和编码器插口是否连接好 7、 PCI-8134 与控制箱内的 DIN-100S 端子板是否连接好 8、 PCI-9114DG 与控制箱内的 ACLD-9188 及 DIN-37D 端子板是否连接好 PCI-9114DG ACLD-9188 PCI-8134 DIN-100S 9114 配线 DIN-37D
8134 配线（100 针）空气开关 控制柜前面板
软件功能介绍 在完成了以上的准备工作后，如无异常情况，可以开始启动控制程序。 加载程序 双击robot_sjtu.exe文件，系统会自动进行一系列加载过程，耐心等待加载完成后，就会顺利进入到主程序的界面（如下），并按下红色框中的“运行（RUN）”按钮。 启动控制 “执行中”状态亮起，系统进入自动复位状态，此时 按下“程序启停”按钮，启动控制，
三自由度直角坐标机械手设计 作者姓名汪增帅 专业机械设计制造及其自动化指导教师付秀琢 专业技术职务
目录 摘要 (1) 第一章概述 (2) 1.1机械手概述 (2) 1.2机械手历史和现状 (4) 1.3机械手发展趋势 (6) 第二章总体设计 (8) 2.1机械手组成及各部分关系 (8) 2.2总体方案拟定 (9) 2.3 驱动方式的选择 (11) 第三章机械系统设计 (13) 3.1机械手的结构设计 (13) 3.2传动结构的设计 (15) 3.3导轨的设计 (20) 3.4轴承的选择 (21) 3.5电机的选择 (22) 第四章总结 (25) 致 (25) 参考文献 (26)
摘要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而工业机械手是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机械手，其工作方向为三个直线方向。在控制器的作用下，它执行将工件从一个地方搬到另一个地方这一简单的动作,本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。 关键词：三自由度直角坐标工业机械手 ABSTRACT It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller, which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action, This is the entire design more comprehensive introduction and summary. Keywords：three degrees of freedom； rectangular coordinates； industrial robot
机械手触摸屏使用说明书 一、 连接说明： 1、将24V 连接至触摸屏24V 端子上，不要接错极性。 2、将随机带的232线连接到HMI —PLC 上。 3、通电屏上PWR 灯点亮，CPU 灯低频闪，COM 灯高频闪为正常。 4、屏幕先启动LOGO 画面后进入系统等待界面，点击选择项进入。屏幕若出现报警信息，可根据报警信息处理故障。 二、 自动（循环）运行界面 1、 循环运行时不能有红色报警，否则按“启动”键不工作。 2、 进入手动界面，“伺服ON ”上电,手动各轴离开零点位置， 然后进入回零界面按X 或Y 键回零，启动回零前必须保存正
确的零点坐标。步进时间在参数设置界面里，不用延时为0。 3、 运行参数：X 轴行程-500~500最高运行速度80000mm/min,Y 轴-360度~360度最高30000度/min 。加减速No1: 500ms No2:1000ms ，其它值默认。 4、 “暂停”键按下循环暂停等待，再按下“启动”键工作。 5、 “单循环”键按下时，经过一次循环后停止，用于调试或工 作结束回到起点。单循环有周期显示，超过设定周期会报警。 6、 “单段”键主要用于步进调试，再按下“单段“键恢复循环。 7、 按循环设置键可转到各轴循环座标点及速度的设定。 8、 停止时按“停止”键，若再按“启动”键就要从起始点运行。 停止时吸盘等会保持当前状态，如果需要复位点击 “复位”键。循环运行时进入手动界面各动作键操作无效。 三、手动操作界面
1、 手动各轴。在不回零时也可运行，但不会显示座标，回零后 才能显示。 2、 在参数设置界面可预置手动速度值，再经过手动倍率开关选 择运行速度，指针是指示速度的倍率，有12种倍率选择。 3、 手动动作状态键只有在循环停止后才有动作输出。 四、 回零操作界面 1、 座标栏的数都置零，回零后当前座标显示栏XY 值都应是0，然后手动移动各轴找到机械手的初始位置，将此时显示座标输入至零位座标栏并保存，再次回零后就是零点座标，也就确定了工作循环的初始位置。若不回零系统会出现报警。 2、 日常工作时，只要是上次停在初始位置且没有变动位置，就 上电按钮
目录 前言-------------------------------------- 第一章设计任务书 ------------------------------------ 第二章设计任务分析以及总体方案----------------------- (一)机械手设计原则--------------------------- （二）机械手分类 -------------------------------------（三）机械手 主要组成------------------------------ （四）机械手结构布置要求及平稳性与定位精度----------- 第三章机械部分的设计--------------------- (一)机械手手部---------------------------------- （二）机械手的手腕------------------------------------- （三）机械手的手臂---------------------------------- 第四章驱动部件设计---------------------------- (一)液压驱动部分------------------------------------ （二）气压驱动设计------------------------------------- (三)液动机的选择------------------------------------- (四)减速齿轮的选择------------------------ 第五章管路布置及效验--------------------------- （一）机械手常用位置检测元件--------------------------- （二）管路布置方法 -------------------------------- 第六章参考文献--------------------- 第七章设计感言------------------------------------- 前言 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、 易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作 业，因此获得日益广泛的应用。机械手一般由执行机构、驱动系统、控 制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系 统。本篇介绍的是用于物件装卸的机械手的设计，属圆柱坐标式机械手。 本篇根据设计机械手的一般程序，分八步详细地的介绍了用于物件装卸 的机械手的设计的过程。
台风机械手控制手柄说明书 一、前言 台风机械手作为一种高效、灵活的工业机械手，广泛应用于各个领域。为了更好地控制和操作台风机械手，我们特别设计了台风机械手控制手柄。本说明书将详细介绍手柄的功能、使用方法以及注意事项，希望能为用户提供便捷的操作体验。 二、手柄功能介绍 1. 手柄外观 手柄外观采用人体工学设计，握持舒适，手感细腻。整体采用高强度材料制造，耐用且防滑，能够有效防止手柄在使用过程中的意外滑落。 2. 按键布局 手柄上设有多个按键，包括方向键、功能键、模式切换键等。方向键用于控制机械手的移动方向，功能键用于实现不同的操作功能，模式切换键用于切换不同的机械手控制模式。 3. 触摸屏 手柄配备触摸屏，显示机械手的状态信息和操作界面。用户可以通过触摸屏进行参数设置、模式切换等操作，实现精确控制。 4. 通信功能
手柄支持蓝牙、WiFi等无线通信方式，可以与机械手进行远程通信。用户可以通过手机、电脑等设备连接手柄，实现远程控制和监控。 三、使用方法 1. 连接手柄 首先，确保机械手和手柄处于同一局域网中。然后，在手柄中进行网络设置，连接到机械手所在的局域网。手柄将自动搜索并连接到可用的机械手。 2. 启动手柄 在连接成功后，按下手柄上的电源按钮，手柄将启动并进入工作状态。此时，手柄的触摸屏将显示机械手的状态信息。 3. 操作机械手 通过手柄上的方向键控制机械手的移动方向，通过触摸屏上的虚拟按钮实现不同的操作功能。用户可以根据实际需求，进行抓取、放置、旋转等操作。 4. 切换模式 手柄上设有模式切换键，用户可以根据需要切换不同的机械手控制模式。例如，切换到自动模式，机械手将自动执行预设的任务；切换到手动模式，用户可以手动控制机械手的每一个动作。
天行机械手老版模式转换教程 （原创版） 目录 1.引言：介绍天行机械手老版模式转换教程的意义和目的 2.机械手的概念与应用 3.老版模式转换的原因和方法 4.转换过程中的注意事项 5.结论：总结天行机械手老版模式转换教程的重要性和实用性 正文 【引言】 随着科技的发展，机械手在各行各业中的应用越来越广泛。而天行机械手作为其中的佼佼者，自然受到了众多用户的关注。为了帮助用户更好地掌握和应用天行机械手，本文将为大家介绍天行机械手老版模式转换教程，旨在帮助大家更好地理解和操作这一设备。 【机械手的概念与应用】 机械手，顾名思义，是一种模拟人类手臂动作的机械装置。它可以在各种环境下执行抓取、搬运、装配等任务，广泛应用于工业生产、医疗卫生、物流仓储等领域。天行机械手凭借其出色的性能和稳定的质量，在我国市场占有一席之地。 【老版模式转换的原因和方法】 然而，随着技术进步和新版机械手的推出，老版机械手的操作模式可能已经不能满足现代生产需求。因此，为了提高生产效率和操作安全性，我们需要对老版机械手进行模式转换。具体方法如下： 1.备份老版机械手的程序和数据，以防转换过程中出现意外损失。
2.查看新版机械手的操作手册，了解新版模式的功能特点和操作方法。 3.按照操作手册的指引，逐步完成老版机械手的模式转换。 【转换过程中的注意事项】 在进行老版模式转换的过程中，需要注意以下几点： 1.确保机械手处于断电状态，避免触电事故。 2.在转换过程中，如遇到问题，及时与专业人士沟通，避免盲目操作导致设备损坏。 3.转换完成后，进行试运行，检查机械手各部件是否正常工作，以确保操作安全。 【结论】 总之，天行机械手老版模式转换教程对于提高机械手的操作效率和安全性具有重要意义。
天行机械手老版模式转换教程 摘要： 1.引言 2.天行机械手老版模式转换教程的背景和重要性 3.转换过程的详细步骤 3.1 准备工作 3.2 安装最新版的固件 3.3 设置机械手 3.4 测试和验证 4.转换过程中可能遇到的问题及解决方案 5.结论 正文： 天行机械手老版模式转换教程旨在帮助用户将旧版本的机械手升级到最新版本，以便更好地使用和控制机械手。本教程将详细介绍转换过程的各个步骤，以及可能遇到的问题和解决方案。 首先，进行转换之前，请确保您的天行机械手处于断电状态，并备份好机械手的相关设置和数据。此外，您还需要一台计算机，用于安装固件和进行其他相关操作。 接下来，您需要下载并安装最新版的固件。请访问天行机械手的官方网站，下载适用于您机械手的最新固件版本。解压缩下载的文件，并将固件文件复制到计算机的指定目录。
安装固件后，您需要对机械手进行设置。具体操作步骤如下： 3.1 准备工作 a.确保机械手已断电 b.连接计算机和机械手 c.打开机械手控制软件 3.2 安装最新版的固件 a.选择“固件升级”选项 b.浏览到您下载的固件文件 c.单击“升级”按钮 d.等待升级过程完成 3.3 设置机械手 a.按照屏幕提示进行相关设置 b.确保机械手的各个关节和传感器正常工作 3.4 测试和验证 a.控制机械手进行各种运动 b.检查机械手的运动是否流畅 c.如果发现问题，请参考官方文档进行排查和解决 在转换过程中，您可能会遇到一些问题，如固件无法安装、机械手无法正常工作等。针对这些问题，您可以尝试以下解决方案： 1.检查计算机与机械手之间的连接是否正常 2.重新下载并安装固件 3.更新计算机的驱动程序
天行机械手老版模式转换教程 （原创实用版） 目录 一、引言 1.介绍天行机械手 2.阐述教程的目的和适用对象 二、老版模式与新版模式的区别 1.控制方式的不同 2.功能模块的区别 三、模式转换步骤 1.准备工具和材料 2.关闭电源并拔掉电源线 3.拆卸机械手外壳 4.接触并拔掉老版模式的连接线 5.接入新版模式的连接线 6.安装机械手外壳 7.开机测试 四、可能出现的问题及解决方法 1.接触不良导致的故障 2.配件不兼容导致的问题 3.操作不当导致的损坏 五、总结
1.重申教程的目的和意义 2.提醒注意事项和安全规范 正文 一、引言 天行机械手是一款广泛应用于工业生产领域的自动化设备，以其高效、精确和稳定的性能受到广大用户的青睐。随着科技的进步和用户需求的变化，天行机械手的模式也在不断地更新升级。为了帮助用户更好地适应新版模式，我们特推出这篇老版模式转换教程，旨在帮助大家轻松完成机械手的模式转换。本教程适用于拥有天行机械手的用户及技术人员。 二、老版模式与新版模式的区别 1.控制方式的不同：老版模式的天行机械手采用有线控制，而新版模式则采用无线控制。无线控制方式使得操作更加便捷，同时也减少了线缆的束缚，提高了机械手的移动灵活性。 2.功能模块的区别：新版模式的机械手相较于老版模式，增加了更多实用功能，例如自动避障、速度调节等。这些功能使得机械手在复杂环境下的适应性更强，能够满足更多样化的生产需求。 三、模式转换步骤 在进行模式转换之前，请确保您已经准备好以下工具和材料：新版模式的连接线、螺丝刀、一字螺丝刀、尖嘴钳等。接下来，按照以下步骤进行模式转换： 1.关闭电源并拔掉电源线：为了确保您的安全，请在进行任何操作之前，先关闭机械手的电源，并拔掉电源线。 2.拆卸机械手外壳：使用螺丝刀和尖嘴钳，将机械手的外壳拆卸下来，暴露出内部的连接线和控制模块。 3.接触并拔掉老版模式的连接线：在拆卸外壳后，您可以看到老版模
机械手 操 作 说 明
书
简介: 本设备主体部包括以下机构 1,上下伺服机械臂： 1.5KW 三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸; 2, 输送线：400W 三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸; 3, 主要电气部件品牌及明细表： 主要电气部件明细: 材料名称 PLC I u 亠■■ a a. ■ H --------aa 4：kB s. n u a a ■ a 」亠 B a --------- ■■ u J .K a 」亠 2 !触摸屏 ・ ■■■■■■ ■■■!■ ||・■ ■&■ ■ ■ ・■ an ■ ■■■ ■・a ・■ ■ ・■ ■» ■ ■■■ ■ ■* 3 [伺服电机 ・ ■ an ■ ■ ■ ■■ ■ BM ■ an ■ ■ ・■ ar ・■ ■■■ ■ m ■ ■ ・・ vw ■ ■■■ ■・■ 4 [伺服驱动器 ■■! r ・・"・・・・・・〞・・^■一・・・・！T^M ・・"・・・^^M ・・・■・・■«■■■■ ■ BS 5 j 输送电机用变频器 ・■・P ■ ■ ・・0*BM ■ m■ ■ ■ ■ ira■ ・・・r ■ m■ ■ ■ ■・F ■ -r■■■ «■■■■ ■・n 6 j 三相智能伺服变压器 i^raMBnaa^^^ ■■vva^s -ra ■!(-■!■ ■■ !>Ta^wreBa9-^MBvr' 7 开关电源 m-ss^=!se..l ----------------------- ee^=sa-!-re B s^-ne!^»s9 B BW 8 _...._小型断路器 —…_..…― 9~ -小型断路器 序号 ・ ■ STB ■ ■ ■ • 10 小型断路器 11 小型断路器 材料规格 ! FX3U-48MT-001 i DOP-B05S100 ■ !■■ ■ ||M ■ ■■■ ■ ■ ■ ■ ■!■ ■ ■■■ ■・A■・ ■ ■・N ■ ■ j HF-SP152B i MR-J3-200A i FR-E740-0.4-CHT WB ■ 9TB ■ ■ ■■■■r ■ !■-■ ■ ■ ■ ■ ■-■ ■ i IST-C-045 VFB m ・・・ m ・・ nr.・・ w ^wr 0・・ VM _ j NES-150-24 _ [DZ47-60/3P/D16A j DZ47-60/2P/D6A 12 交流接触器 KBB ■ ・・S ・■ ■ K^KB ■ KB.B ■ I 13 接近开关 14 电源滤波器 17 超声波传感器 18 对射光电 操作说明: DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A 彳三 s 亠4 * a _ a t 亠* t. • --- 1 - u - 〞 1 ----- 1 a 4h j s _ a •» 亠亠 ・ « — LC1-D1810M5C I d a h ------------t j 44 j 1 --------1 〞 u t 〞 1 -- 1 - s h -------- t a m - 〞 1 - 1 s 』亠 > > --- u a —・ a - " 1 m t 亠 4 ・ ---- d. !用量i 单位」 —f 7'1 ia J.ba i & a d b a 丄 ama i a ■ •亠■ 厶4■ I i 1 i ・・・・M ・・ ■■ 1 i 1 i 一t 〞〞丁 十“ 1 i 2 ・・・1*・[■■・・・・^^・・・P ・ i ! 1 i ■■ s^vi^Bii-rBas-^^a an-ara I i 1 i ------------------- 「 ------------------------- — 1 ___________________ 卜 _________________________ |_ _________ L — 1 2 L 2 i i 1 品牌 ,[ 三菱 |・亠■・I M *■ ii 厶・n a --- 匚・a 厶d u i n ==』亠 ■ a 亠・ 「! 台达 IBKBB ■!■■■■ ■■■ ■■ ■■■■■■ ■ BU f i 三菱 I ■ ■■■ ■ ■■■■■■■ ■■■ ■■ ■ ■■■ ■ ■■ [j 三菱 I ・!(■・・中・■■«■■■ ・・・*・ MW ■■■■¥ ・*・ f ! 三菱 I ■ h ・■ BM B!T ■■■ ・・・ T ・ ■■ BBT ■ 01 r ! 三 诺科技 L_] …台湾 明纬 正泰 _卜■…—正泰 j 正泰 丨正泰 RN05-N(17*17) 3 米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N 2.1操作前考前须知： 机械手运行范围内不要有人员站立• 确认抓手用输入气源是否翻开且压力到达 0.5MPa 及以上 2.2操作说明: ，简要说明： I 施耐德 1 B J U ■ KKB ■ ■ I 台湾RIKO 埃德 idee idee 个 个倍加福 对 基恩士
)机械手臂课设说明书. 目录 1引言 (1) 2 PLC的简介 (2) 2。1 PLC的产生 (2) 2.2 PLC的定义和特点 (2) 2。2。1 PLC的定义 (2) 2.2.2 PLC的特点 (2) 2。3可编程控制器的主要性能指标 (3) 2。4 PLC系统的组成 (4) 2。4.1 PLC的硬件结构 (4) 2.4。2 PLC的软件 (4) 2。5 PLC的应用领域 (4) 3方案设计 (6) 3。1 主程序设计 (6) 3。2 公用程序设计 (7) 3.3 自动程序设计 (8) 3.4 手动程序设计 (9) 3.5 自动回原点程序设计 (9) 4心得体会 (11) 参考文献 (12) 附录1 (13) 附录2 (17)
1引言 机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科,并得到了较快的发展。机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中,机械手由于其显著的优点而受到特别重视。总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段.国内外都十分重视它的应用和发展。 可编程序控制器（PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一［1]。 由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性,如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。
HA44操作系统天行机械手 在当今高度自动化的世界中，机械手在许多领域都发挥着重要的作用，包括制造业、农业和医疗行业等。然而，要实现机械手的广泛应用，需要一个强大而稳定的操作系统来控制它们。HA44操作系统正是这 样一款引领行业潮流的控制系统。 HA44操作系统是一款针对机械手应用开发的先进软件，它集成了多 种功能于一身，包括运动控制、传感器输入、故障诊断等。通过精密的算法和优化设计，HA44操作系统能够确保机械手在运行过程中具 有高精度、高稳定性和高可靠性。 天行机械手作为一款应用广泛、性能卓越的机械手品牌，采用了HA44操作系统作为其核心控制系统。天行机械手具有高度的灵活性和适应性，可以轻松应对各种复杂的工作环境和任务。无论是在高速运转的生产线上，还是在需要精细操作的医疗环境中，天行机械手都能够发挥出其卓越的性能。 HA44操作系统的高效性和稳定性得到了广大用户的认可。通过与天 行机械手的结合，它使得机械手能够更加精准、快速地执行任务。同时，HA44操作系统还具有强大的故障诊断功能，能够在机械手出现 故障时及时发出警报，帮助用户快速定位并解决问题。
除了上述优点外，HA44操作系统还支持多种编程语言和开发工具，方便用户进行二次开发和定制。这一特性使得HA44操作系统在满足不同用户需求的也为用户提供了更大的想象空间和创意空间。 HA44操作系统与天行机械手的结合，无疑为机械手行业注入了新的活力。其强大的功能、卓越的性能和广泛的应用前景使得这款系统成为未来机械手控制系统的理想选择。随着技术的不断进步和应用领域的不断拓展，我们有理由相信，HA44操作系统和天行机械手将会在更多领域发挥出更大的价值。 随着科技的快速发展，远程操作已经成为许多领域的必要技术。其中，软体机械手遥操作系统在许多应用场景中具有独特优势。本文将探讨软体机械手遥操作系统的设计与分析。 软体机械手是一种新型的机器人技术，它模仿生物体的肌肉和骨骼结构，并利用气压、电流等物理现象实现伸缩和弯曲，从而实现对物体的抓握和操控。与传统的刚性机械手相比，软体机械手具有更好的适应性和安全性，可以广泛应用于医疗、深海探索、空间操作等领域。软体机械手遥操作系统的架构主要包括传感器、控制器和执行器三个部分。传感器负责监测操作对象的物理状态和环境信息；控制器负责根据传感器反馈的信息，计算出最优的操控策略；执行器则根据控制