台灣三菱電機機器手臂中文操作說明書
目錄
1.操作面板功能…………………………………………………………..
2.教導盒各鍵功能表………………………………………………………
3.教導盒功能………………………………………………………………
4.自動運轉操作
4.1.動作速度設定………………………………………………………..
4.2.程式號碼選擇………………………………………………………..
4.3.程式運轉開始………………………………………………………..
4.4.程式運轉停止………………………………………………………..
4.5.程式運轉停止後再開始……………………………………………
4.6.程式重新開始……………………………………………………….
5.教導何功能解說
5.1.程式編輯…………………………………………………………….
5.2.運轉
5.2.1.伺服驅動器………………………………………………….
5.2.2.檢查………………………………………………………….
5.3.程式管理
5.3.1.程式一覽顯示……………………………………………….
5.3.2.程式複製…………………………………………………….
5.3.3.程式名稱更改……………………………………………….
5.3.4.程式刪除…………………………………………………….
5.4.監控
5.4.1. 入力訊號……………………………………………………..
5.4.2. 出力訊號……………………………………………………..
5.4.3. 變數…………………………………………………………..
5.4.4. 錯誤紀錄……………………………………………………..
5.4.5. CC-LINK入出力資料
5.5.維護
5.5.1. 參數…………………………………………………………..
5.5.2. 初始化………………………………………………………..
5.5.3. 煞車釋放……………………………………………………..
5.5.4. 原點設定……………………………………………………..
5.5.5. 電源…………………………………………………………..
5.6.設定
5.6.1. 時間………………………………………………………….. 附錄(錯誤一覽表)…………………………………………………………..
操作面板功能
控制器操作面板的各部名稱
1)開始鍵…………….執行程式使ROBOT動作。程式的連續運轉。
在運轉期間LED會顯示綠燈。
2)停止鍵……………..ROBOT立刻停止，但伺服不會關掉。
停止時LED顯示紅燈。(程式中斷時燈亮)
3)Reset鍵……………錯誤清除。再錯誤發生時LED會顯示紅燈。
他也可以解除程式中斷的狀態及程式的重新開始。
4)緊急停止鍵………..Robot直接停止，伺服關閉。
5)T/B連接開關……...T/B再連接與脫離時不需關閉控制器的控制電源。
6)顯示切換開關……..顯示面板切換的優先順序由”程式號碼”→”行號”→”Override”。當錯誤
發生時，按下此鍵只會顯示”程式號碼”→”行號”→”Override”。當此鍵釋
放後將會顯示錯誤號碼。
7)結束鍵……………..程式執行到最後一行或END敘述後停止(Cycle運轉)。
Cycle運轉期間LED會顯示紅燈。
8)伺服ON鍵………..伺服電源ON。伺服電源ON，LED會顯示綠燈。
9)伺服OFF鍵………伺服電源OFF。伺服電源OFF，LED會顯示紅燈。
10)狀態號碼………...顯示錯誤號碼，程式名稱，Override(%)。
11)模式切換開關…...Robot操作權的切換
AUTO(面板)…….只可從控制器上操作。運作時操作權不能切換至外部裝置或T/B。
TEACH………….當T/B有效時，只能在T/B有效時操作。運作時操作權不能切換至外部裝置或控制器。
AUTO…………...只可從外部裝置上操作。運作時操作權不能切換至外部裝置或T/B。12)UP/DOWN鍵…..顯示面板中的顯示內容向上或向下。
1)【EMG.STOP】開關
此為緊急停止的按鈕開關。當按下開關，伺服電源OFF且不論T/B為Enable或Disable 狀態，Robot會立刻停止。以順時針方向旋出即可解除狀態。
2)【ENABLE/DISABLE】開關
此為可用或不可用T/B來操作的切換開關。使用T/B來操作時，要將開關設定為”ENABLE”
。T/B為ENABLE狀態時無法由外部來源或控制器來操作。若T/B擁有操作權，要改由外部來源或控制器來操作時，必須將開關設定為”DISABLE”。
3) Display LCDT
使用T/B操作時，顯示程式內容及Robot狀態。
4)【TOOL】按鍵
選擇T00L模式
5)【JOINT】按鍵
選擇關節模式
6)【XYZ】按鍵
選擇直角座標模式，3軸直角座標或圓筒座標模式。
7)【MENU】按鍵
可將顯示畫面返回功能選單畫面。
8)【STOP】按鍵
運轉中程式的中斷或將移動中的Robot減速停止。這與控制器面板上的”STOP”開關功能相同，T/B的【ENABLE/DISABLE】開關設定為DISABLE時才可使用。
9)【STEP/MOVE】按鍵
移動時需按此鍵再同時按下其他移動按鍵【+X/-X】…才可移動。若同時按住【INP/ESE】鍵即可移動點位。但必須在伺服ON的狀態。
10)【+FORWD】按鍵
同時按住【INP/EXE】及【+FORWD】鍵即可執行程式的寸動(必須在程式編輯畫面)。
若按住【STEP/MOVE】則再按住【+FORWD】按鍵，則Override將會增加。
11) 【-BACKWD】按鍵
同時按住【INP/EXE】及【-BACKWD】鍵即可執行程式的寸動(必須在程式編輯畫面)。
若按住【STEP/MOVE】則再按住【+BACKWD】按鍵，則Override將會減少。
12)【COND】按鍵
使用於程式修改
13)【ERROR RESET】按鍵
此鍵為解除發生錯誤的狀態。當同時按住【INP/EXE】按鍵，程式將會Reset。
14)【Joint Operation】按鍵
手動操作模式中，這些按鍵一般稱為移動按鍵。當選擇JOINT模式，每一軸將會做旋轉。
選擇XYZ模式，Robot將會以直角座標系移動。若不移動時也可以當成數字鍵或字元鍵使用。
15)【ADD/↑】按鍵
增加登錄的點位資料，或者是當成游標按鍵使用（↑）。
16)【RPL/↓】按鍵
改變登錄的點位資料，或者是當成游標按鍵使用（↓）。
17)【DEL/←】按鍵
刪除點位資料，或者是當成游標按鍵使用（←）。
18)【HAND/→】按鍵
當同時按住【+C（J6）】或【-C（J6）】，夾爪1將會開啟或關閉。以相同方式同時按住【+B（J5）】或【-B（J5）】，夾爪2將會開啟或關閉。【+A（J4）】或【-A（J4）】，夾爪3將會開啟或關閉。或者是當成游標按鍵使用（→）。
19)【INP/EXE】按鍵
程式輸入或程式寸動使用。
20)【POS CHAR】按鍵
當修改點位資料時，數字及字元之間的切換。
21) Deadman 按鍵
當【ENABLE/DISABLE】開關為ENABLE，釋放這個開關或用力按，伺服將會關閉。
輕壓這個開關完成這個功能時，伺服會啟動，就可進行移動。若緊急停止或或伺服關閉的動作，伺服會關閉。
22)對比設定開關(上鍵：深暗，下鍵：明亮)
設定LCD顯示的亮度。
教導盒功能表
3.4自動運轉
(1)動作速度的設定
動作速度的設定，控制器，還有T/B教導盒操作法。自動運轉時的實際動作速度
動作速度＝（控制器教導盒設定值）*（程式的設定值）
控制器的操作１/控制器的[CHNG DISP]押按二次，
STATUS UNMBER操作盤會顯示它的速度
值。
2/〔UP〕每押一次速度值會從
10->20->30->40->50->60->70->80->90->100
%
]順續而上昇
[DOWN]每押一次速度值會逆著而下降，而
希望發生的值會表示出來。
1/〔MOVE〕+[+]每押一次速度值會從
[LOW->HIGH->3->5->10->30->50->70->100
%]順序而上昇：
〔MOVE〕+[+]每押一次速度值會逆著下
降，現在所設定的速度在劃面右上方會自動
表示，而希望發生的值會表示出來。
1/T/B的[ENABLE/DISABLE]轉至
DISABLE位置。
2/控制器的[MODE]目錄開關轉至
AUTO[OP]位置。
3/[CHNG DISP]開關押下去，STATUS
NUMBER控制器面板會表示出程式番號。
4/[UP]開關押下去登錄的程式會順序顯示，
〔DOWN〕開關押下去會倒回來，自動運轉時
會將所選擇的程式表示出來。
*程式名稱用五個文字的方式來表示，這個在
外部機器選擇的是以”P----“來表示。
(3)自動運轉的開始
自動運轉之前，必須將以下的項目作個確認，確認在自動運轉進行時，
造成物品受損體受傷的下列原因：
*機器手臂四周不要有人靠近。
*安全柵欄範圍內不得有人在附近。
*機械手臂動作範圍內工具不要任意擺放位置。
*單行執行程式確認動作是否正確。
(4)停止
運轉中程式的停止，將移動中機械手臂停止。1/T/B的[ENABLE/DISABLE]轉至DISABLE位置。
2/控制器的[MODE]目錄開關轉至
AUTO[OP]位置。
3/控制器的[START]開關押按後自動運轉就開始，[END]開關押按一次就停止一週期運轉。
自動運轉開始時必須確認所要選擇的執行程式番號是否正確。
自動運轉中必須要非常注意機械手臂的動作，發現異常的狀態時[非常停止]開關押按機械手臂馬上停止動作。
操作權問題
在停止操作時不需要有操作權。
◆停止後動動運轉再開始1/[STOP]開關押按。1/[STOP]開關押按。
自動運轉之前，必須將以下的項目作個確認，確認在自動運轉進行時，造成物品受損體受傷的下列原因：
*機器手臂四周不要有人靠近。
*安全柵欄範圍內不得有人在附近。
*機械手臂動作範圍內工具不要任意擺放位置。
*單行執行程式確認動作是否正確。
1/T/B的[ENABLE/DISABLE]轉至
DISABLE位置。
2/控制器的[MODE]目錄開關轉至
AUTO[OP]位置。
3/控制器的[START]開關押按後自動運轉就
開始，[END]開關押按一次就停止一週期運
轉。
自動運轉開始時必須確認所要選擇的執行程式番號是
否正確。
自動運轉中必須要非常注意機械手臂的動作，發現異常
的狀態時[非常停止]開關押按機械手臂馬上停止動作。
◆程式更新◆
程式中斷時狀態解除，執行開頭第一行開始。
1/T/B的[ENABLE/DISABLE] 轉至
DISABLE位置。
2/控制器的[MODE]目錄開關轉至
AUTO[OP.]位置。
3/控制器的[CHNG DISP]開關押按後，
程式號碼就會顯示出來。
4/控制器的[RESET]開關押按後，
[STOP]的燈會消失，程式中斷的狀態自
然解除。
1/控制器的形式選擇開關，選擇[TEACH]的位
置。
2/T/B教導盒[ENABLE/DISABLE]開關轉至
[ENABLE]位置。
3/[ERROR RESER]鍵加上[EXE]鍵押按後可以
更新，並且執行開始的第一行。
◆程式中斷時有效處理方式◆
程式運轉中，做程式的更新是不行的，只有在中斷操作時才可執行。
還有要在控制器的操作盤去切換成[STATUS NUMBER]顯示器表示出程式的番號狀態下才可操作。
◆STOP燈取消◆
程式停止狀態下，才能將STOP燈取消。
(2)目錄的選擇方法
目錄的選擇有兩種方法,請選擇其中一種方法執行。 ˙按選擇想要的數字。
˙按上下左右鍵到想要的項目後,在按INP 鍵。 以上的方法必須在教導畫面的目錄下才可使用。
1) 控制器的[MODE]在教導模式下。
2) T/B[ENABLE/DISABLE]在”ENABLE”模式
下。
3) 當出現標題時,按[MENU]鍵即可出現選項。
˙按數字鍵的方法
1) 按[1].即出現教導畫面。
˙按([↑ ],[ ↓],[ ←],[→] )的方法
2) 按([↑ ],[ ↓],[ ←],[→] )來選擇想要的畫面
後,在按[INP]即可。
**操作教導盒時候的場合
控制器的[MODE]在”TEACH”以外的場合的特定操作(現在位置畫面的表示,OVRD 的變更,入出力監控,ALARM 履歷)T/B 以外的操作不行。 **數字.空白鍵的輸入方法的場合
數字的輸入,在每個按鍵的左下方選擇後再輸入。 空白鍵按鍵是按”SPACE”鍵。 **消除數字按鍵的場合
先按住[CHAR]按鍵後,再按[DEL]鍵即可消除。 按[←]鍵至想要修改的地方。 3.2程式
當控制器在使用MELFA-BASIC Ⅳ的時候,有豐富的演算功能及作業能力。 在這說明用教導盒來編輯程式.表3-1是說明一行的各個功能.MELFA-BASIC
的命令在本書的第103頁的[4.17的命令語的說明],請參考。
表3-1: 1行輸入的處理
3.2.1程式的編輯
(1)程式編輯畫面的開啟 想要編輯程式畫面的開啟
1) 按[1]按鍵後，程式畫面會顯示出來。
2) 按[1]按鍵後,程式名1 的編輯畫面會被表示出來。 1號程式的決定
程式1號的輸入 按-B 按鍵後,在按INP 按鍵. 文字的消除 按POS +DEL 按鍵
**操作教導盒時候的場合
控制器的[MODE]在”TEACH”以外的場合的特定操作(現在位置畫面的表示,OVRD 的變更,入出力監控,ALARM 履歷)T/B 以外的操作不行。 **數字.空白鍵的輸入方法的場合
數字的輸入,在每個按鍵的左下方選擇後再輸入. 空白鍵按鍵是按”SPACE”鍵。
**消除數字按鍵的場合
先按住[CHAR]按鍵後,再按[DEL]鍵即可消除. 按[←]鍵至想要修改的地方。 (2)程式的編輯 1) [↓]按鍵按3次,游標會移至編輯命令的行號。
2)按[1],[0],[SPACE]按鍵.行號10會被輸入。
3)一邊按著[CHAR],按[-Y/MNO]1次.”M”會
表現出來。
4)按住著[CHAR]後,放開再按1次時,則會出
現4個”M”開頭的命令。
5)按住[CHAR]後,再按[1] ,則MOV命令會被
寫入。
**文字輸入方法**
文字的輸入,在每一按鍵右下角有3個文字可輸入.
按住[CHAR]後,每按一次按鍵則會出現英文字母,直到想要輸入的字母時,在將[CHAR]按鍵放開即可。
**命令的輸入方法**
先將命令的字母頭(例:M)選擇後,再按[CHAR]按鍵一次來選擇命令的一覽後,在來選擇命令的數字號碼即可。
6)按住[CHAR]按鍵,再按[-X/PQR]按鍵一
次,把[CHAR]按鍵放開字母”P”即被寫
入。
7)按[1]按鍵,”1”則被寫入。
8)按[INP]按鍵。
“10 MOV P1”會被確定。
9)以下同樣的方法把程式輸入。
**表示命令行的前後的方法**
使用[BACKWD]按鍵來表示行號往前, 使用[FORWD]按鍵來表示行號往前。
**特定行號表示方法**
按[↑]按鍵後,游標被移動至LN: ,( )內輸入想要的的行號後,執行[INP]即可。
(3)程式的修正方法
在修改程式之前,請參考本書53頁的[3.2.1程式的編輯]的[(1)程式編輯畫面的開啟] 。
行號的呼叫
按[↑]按鍵把游標移至LN:( )這裡。
按[2],[0],[INP]鍵。20行即會表現出來。
行號的輸入(J4)→(6)→INP/EXE
**游標的移動**
將游標移動至指定的命令的編輯行,行號的編輯行。
游標的移動,按[ ↑],[ ↓],[ ←],[ →]鍵。
**行號的呼叫**
指定行號呼叫是將游標移動至(LN):行號表示的地方,然後再把數字輸入即可。再按[FORWD],[BACKWD]按鍵,來表示上一行,下一行。
命令的變更
3)按[↓]按鍵,讓游標移至命令行,然後按[→]按鍵移動至英文字母”V”的右邊即可。
4)按住[CHAR]按鍵不放,然後再按[DEL]按鍵2次,將”OV”英文字母消除,只要留”M”字母就好。
5)然後將[CHAR]按鍵放開後,再按一次[CHAR]按鍵,即會出現4個”M”字母相關指令。
6)按住[CHAR]按鍵不放,再按[2]按鍵,即可
將”MVS”輸入。
7)按[INP]後
20行會被輸入。 下一個行號
會被表示出來。
**文字的修正** 將游標移動至錯誤文字的右邊
,再按
[DEL]按鍵往左邊刪除後
,將正確的文字輸入即可。
**程式的修正**
(4)現在位置資料的登錄 位置的登錄(P1的教導)
1)在命令編輯畫面,按住[POS]按鍵再按[ADD]按鍵後,位置編輯畫面會被表示出來。
位置畫面的切換 POS/CHAR +ADD ↑ 2)在MO.POS( )輸入”P1”後,再按[INP] 。則
位置變數被呼叫出來,
座標值被表示出來。 文字輸入方法請參照[**56頁的文字輸入方
法**]。 3)按住[STEP]按鍵,再按[ADD]按鍵,則會聽
到”嗶”一聲且會出現確認的畫面後,再按一次[ADD]按鍵,就會再次聽到”嗶”一聲,這時候現在位置會被登錄到畫面上。
命令的編輯在命令編輯畫面,位置的編輯在位置編輯畫面,從命令編輯畫面到位置編輯畫面的切換,按[POS]+[ADD]按鍵。
(5)位置資料的確認
機器人移動點位的方法有兩種,一種是[MO 點位移動],另一種是[MS 點位移動] 。 表3-2指定位置資料移動方法
1)MO 點位移動除XYZ,TOOL 模式外,只能
用JOINT 模式移動。 模式切換: STEP/MOVE +JOINT
2)從現在位置移動到目地點的方法是一邊按著[MOVE]按鍵,再按著[EXE]按鍵即可。
3) MS 點位移動是用XYZ,TOOL 模式來
移動。
4)先按著[MOVE],再
按著[EXE]後,機器人會用直線補間的方式從現在位置移動到目地點。
(6)現在位置資料修正 動作位置的變更
1)在命令編輯畫面,一編按住[POS]然後再按[ADD]或[RPL]按鍵,即可出現位置編輯畫
面。
2)在MO.POS 的( )輸入”P3”後,再按[INP]按鍵,則”P3”的位置會被呼叫出來,再把現在
座標值表現出來。
***位置變數的呼叫***
在位置編輯畫面的MO.POS( )中,輸入想要呼叫的名稱,再按[INP]按鍵。用[FORWD],[BACKWD]按鍵來移動位置變數。
3) 用關節操作把機器人 移動至新的待機點。
4)先按住[STEP],再按住[ADD]按鍵一次,聽
到”嗶”聲後,會出現確認的訊息,此時
[STEP]按鍵仍然按住,再按一次[ADD]按
鍵,會再次聽到”嗶”一聲後,現在位置會被
輸入。
****程式的修正****
程式的修正,請用單節執行來確認被修正過的程式。
(7)MDI(Manual Data Input)輸入
桁架上下料机械手 使用说明书 一、上下料机械手的用途 本机械手为机床上下料所用。 它负责将机械手上下料轨道上的待加工工件移至机床内，待加工完毕
后将加工后的工件从机床内取出，返回至机械手上下料轨道上。 二、上下料机械手的组成及作用 本上下料机械手由两部分组成： 1．机械手 它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。 2．顶升定位装置 本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有：两V型板上升，下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。 本文所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。 三、上下料机械手的控制 1、下料机械手信号的布置及定义（图一）
图 1 上下料机械手信号布置图 2、机械手控制过程 （1）上料动作 机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位，PLC发出手爪打开信号（YV1），手爪打开将工件放到机床内。机械手上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2），就绪灯（绿
灯）亮，等待机床发给下料指令。 （2）下料动作 当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。 机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信号（YV2），两V型块下降至初始状态，同时机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（YV1），手爪打开，将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准备就绪等待下一次工作。 3、上下料机械手操作方法 上下料机械手有两种操作方式：自动方式和手动方式。由方式选择旋钮确定。 正常生产中使用自动方式，调整及维修时使用手动方式。 在自动生产中，上下料机械手操作方法： a.确定机械手是否在初位 在机械手运行之前，应确定它是否在初始位置，既就绪指示灯是否点亮。该灯亮表示机械手处于初始位置，否则表示机械手处于非初始位置，此时应按恢复初位按钮，使其恢复初始位置。每次上电后也要执行恢复初位操作。恢复初位只能在联动的情况下执行。 注意：1、每次系统上电后，只能进行一次恢复初位操作（即按一次恢复初位按钮） 2、当每次执行恢复初位操作时务必检查，机械手是否处于初位安
助力机械手说明书
无重力化省力移载系统 塑料移载助力机械手 机型：PBF-75 安全操作说明书
概述 欢迎使用上海永乾产品，作为中国助力机械手智能装备生产商的先行者，长期致力于为客户提供物料搬运的系统解决方案，自2012年起被认定为高新技术企业， 是一家专门从事工业整体 解决方案设计、智能装备 研发、生产和销售的高科 技企业。 公司始建1999年，始 终坚持“高效低耗、术业专攻”的工作方针，通过多年来的不懈努力，已稳居业内领先地位。我们专注于各行业中的物料问题，已推出丰富的助力机械手机型、自动化生产线、各类工装和专机，提供系统解决方案 永乾的产品，广泛应用于机械加工及制造、汽车及其零部件、工程机械、高速列车、电力输配、新能源、石油、化工、涂料、陶瓷、纺织、通讯、建材、家电、电子、核工业、科研、军工等各领域的国内外高端企业。 多年来，永乾的产品广泛用于：汽车(从奔驰、宝马、奥迪到各大民族品牌）、军工等各领域，已成功拓展到海外（英国、印度、俄罗斯等）。
本企业已通过了ISO9001体系认证，我们坚信科学的管理，成就高品质的产品。 1.0塑料移载助力机械手 上海永乾生产的塑料移载助力机械手目前还没有国家标准、行业标准，为确保产品质量安全，企业参照ISBN 978-7-111-29228-9机械设计手册（机械工业出版社提供的第五版）中的《机械设计手册1》、《机械设计手册2》、《机械设计手册3》、《机械设计手册4》、《机械设计手册5》等及产品的特点加以制定企业产品规范，编制《安全操作手册》。 1.1安全警告标 1) 同时必须遵守助力机械手应用相关的地方事故预防条例和一般安 全准则。 2) 下面的符号和建议表示安全事故隐患，说明造成破坏的原因或提供 有价值的信息。 该符号提示若违反该操作规程，会导致严重伤亡或性质严重的破坏。 —务必时刻遵守这些安全操作说明，且要特别小心谨慎。 警告 注意 备注：在安装、操作及保养中应该注意的事项。是重要说明，但与危险无关。 危险 该符号用于提示若违反该操作规程，可能会引起严重的伤亡或破坏。—务必时刻遵守这些安全操作说明，且要特别小心谨慎。 — 。 设备运行危险 —用于提示人们合理使用设备，若违反该操作规程，可能会引起受伤或破坏。
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目錄 1.操作面板功能………………………………………………………….. 2.教導盒各鍵功能表……………………………………………………… 3.教導盒功能……………………………………………………………… 4.自動運轉操作 4.1.動作速度設定……………………………………………………….. 4.2.程式號碼選擇……………………………………………………….. 4.3.程式運轉開始……………………………………………………….. 4.4.程式運轉停止……………………………………………………….. 4.5.程式運轉停止後再開始…………………………………………… 4.6.程式重新開始………………………………………………………. 5.教導何功能解說 5.1.程式編輯……………………………………………………………. 5.2.運轉 5.2.1.伺服驅動器…………………………………………………. 5.2.2.檢查…………………………………………………………. 5.3.程式管理 5.3.1.程式一覽顯示………………………………………………. 5.3.2.程式複製……………………………………………………. 5.3.3.程式名稱更改………………………………………………. 5.3.4.程式刪除……………………………………………………. 5.4.監控 5.4.1. 入力訊號…………………………………………………….. 5.4.2. 出力訊號…………………………………………………….. 5.4.3. 變數………………………………………………………….. 5.4.4. 錯誤紀錄…………………………………………………….. 5.4.5. CC-LINK入出力資料 5.5.維護 5.5.1. 參數………………………………………………………….. 5.5.2. 初始化……………………………………………………….. 5.5.3. 煞車釋放…………………………………………………….. 5.5.4. 原點設定…………………………………………………….. 5.5.5. 電源………………………………………………………….. 5.6.設定 5.6.1. 時間………………………………………………………….. 附錄(錯誤一覽表)…………………………………………………………..
目录 功能概述 (1) 安装注意事项 (1) 第一章系统配置及安装 (2) 1.1 配置及说明 (2) 1.2 控制系统的安装及调试 (2) 第二章按键说明 (3) 2.1 操作面板按键位置图 (3) 2.2 手动状态下操作说明 (4) 2.3 自动状态下操作说明 (5) 2.4 功能操作说明 (6) 2.4.1 待机页面 (6) 2.4.2 中英文切换 (6) 2.4.3 功能选择 (6) 2.4.4 特殊功能 (7) 2.4.5 单双臂选择 (8) 2.4.6 模组选择 (9) 2.4.7 教导................................................................................ (9) 2.4.8 时间 (10) 2.4.9 I/O监视 (11) 2.5 标准动作程式 (12) 2.5.1 单臂动作程式……..…………………………..…………...….....…...…...12-13 2.5.2 双臂动作程式……..…………………………..…………...…....….……..14-18 2.6 故障说明…….. …………………………..………….....……….……...19-26
功能概述 JM863机械手控制系统专为立式、卧式注塑机、斜臂式机械手专用。本控制器支持单臂和双臂使用。 内存17组程式供客户选择； 70组故障警报提示； I/O监视及教导功能； 并具有中英文切换等功能； 安装事项 A．安装使用及维护前，须熟读本说明书及一切安全注意事项并需专业人士作业；B．安装地点请远离可燃物体及强磁点； C．环境温度需在0℃-70℃，不宜在恶劣环境下使用；
2.操作说明 2.1 开机启动程序流程 1、检查气源是否接上； 2、检查IMM联机是否接上； 3、检查紧急停止是否正常； 4、将总电源开关转向ON； 5、将控制面板控制电源开关转向ON； 6、再按下电源开关，系统电源自保ON； 7、等后操作画面显示为 系统正常后进入归原点画页：
8、依划面显示指示，按Home 键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并 重新启动电源； 10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。 2.2 关机程序流程 1、机器已停止各项操作后； 2、将控制面板控制电源开关转向OFF； 3、将总电源开关转向OFF； 4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿 命。 2.3 IMM信号处理说明 1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。 2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。 3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动 作完成后立即退出。机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。
2.4归原点动作说明 在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。 正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。 键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。 选择归原点个轴先后循序。正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。 归原点循序更改一定要注意各轴安全。 发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。 开机后警报或警告处理完成，按此键。 机器正常，按此键归原点。
LOTES四轴机械手操作说明书 20130401V03
LOTES四轴机械手操作说明书（第一版） 声明： 1.LOTES保留在没有预先通知的情况下修改产品或其特性的权利。 2.运行的机械存在危险，用户必须了解操作机械可能存在的危险，LOTES并不承担由于操作机器不当造成的直接或间接伤害而产生的责任。
关于本说明书 注意 1.本说明书对机器人软件的使用进行了全面的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作机器人。 2.有关安全的一般事项，在本说明书的“第一部分安全”中有详细描述，阅读本说明书前请务必熟读，以确保正确使用。 3.说明书中的图片，为代表性示例，可能与所购买产品有所不同。 4.说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。 5.客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责。
安全注意事项 使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。 忽视必要的安全对策或错误使用时，不仅会造成机器人的故障和损伤，甚至会导致使用者(安装人员、操作员以及调整、检查人员等)伤亡等重大事故的发生。 本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“禁止”三分别记载。 危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。 注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害，轻伤事故或物件损坏。 禁止禁止的事项。 所有上面三类符号标示的内容和用醒目颜色标示的内容必 须引起足够重视，否则可能发生意外。
目录 第一部分安全 (1) 1.1 保障安全 (1) 1.2 专门培训 (1) 1.3 操作人员安全注意事项 (1) 1.4 安装及配线安全 (4) 1.5 操作安全 (5) 1.6 操作安全 (5) 1.7 操作安全 (7) 1.8 操作安全 (7) 第二部分机器人本体 (9) 2.1机械手性能介绍 (9) 2.2坐标系的建立 (10) 2.3机械手理论工作空间 (12) 第三部分软件操作介绍 (13) 3.1软件启动 (13) 3.2复位与测试 (14) 3.3软件界面介绍 (17) 第四部分编程实例 (29) 4.1编程原理 (29) 4.2范例编写 (29) 附录 (52)
精爪机械手操作说明书 一、简介 精爪机械手是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线上的物料搬运和组装操作。它具有高精度、高效率、灵活性强等特点，能够完成各种复杂的操作任务。本操作说明书旨在帮助用户正确使用精爪机械手，提高生产效率。 二、安全操作 1. 在操作精爪机械手之前，务必仔细阅读并理解本操作说明书，了解机械手的基本原理和操作步骤。 2. 在操作过程中，必须严格按照操作规程进行操作，遵守相关安全规定，确保人员和设备的安全。 3. 在操作过程中，应戴上防护手套和安全眼镜，以防止意外伤害的发生。 4. 在操作精爪机械手之前，必须确保操作区域没有杂物和障碍物，并保持干燥整洁，以免影响机械手的正常运行。 三、操作步骤 1. 打开精爪机械手的电源开关，待机械手完成自检后，进入待命状态。 2. 使用控制器或电脑上的软件，设置机械手的工作模式和操作参数。根据实际需求，调整机械手的运动速度、抓取力度等参数。
3. 将待处理的物料放置在操作区域内，并确保物料的位置和摆放方式符合机械手的抓取要求。 4. 在控制器或电脑上选择相应的操作指令，启动机械手的自动运行模式。 5. 机械手开始根据预设的路径和动作序列，自动进行抓取、搬运和放置等操作。在操作过程中，可以实时监控机械手的运行状态和抓取效果。 6. 当机械手完成任务后，自动停止运行，等待下一次操作指令。 四、注意事项 1. 在操作过程中，应定期检查机械手的各个部件和连接件，确保其正常工作。如发现异常情况，应及时停止使用，并联系专业维修人员进行检修。 2. 在更换抓取工具或调整抓取方式时，必须先切断机械手的电源，并等待机械手完全停止运行后再进行操作。 3. 在操作精爪机械手时，应保持操作区域的干燥整洁，避免灰尘和异物进入机械手的运动部件，以免影响正常工作。 4. 在长时间不使用机械手时，应将其放置在干燥通风的地方，并定期进行维护保养，以延长机械手的使用寿命。 五、故障排除 1. 若发现机械手无法启动或运行异常，首先检查电源连接是否正常，确保电源供应稳定。
Denso VS6556机械手使用简介 飞泰贸易有限公司 何云远
预备工作 CN5: CN7: I/O Power （如需连接输出口及 Robot Stop, Enable Stop 外输入口）（注 1） CN8:输入口，请连接Den so 输入口控制器，或把输入口线1,2及线3,4接上开关，以方便以后选择 使 用模式，其中线1,2是Robot St op,如1,2无接上为Robot Sto p,如需一般使用,1,2需连上（输入口 控制盒Robot Stop On 输入开关灯亮）.线3,4为Enable Auto （输入口控制盒Enable Auto On 输入开 关灯亮）,线3,4未接上为Disable Auto （输入口控制盒Enable Auto Off,输入开关灯不亮）,部份情 况 需使用Enable Auto 部份需使用Disable Auto,请参阅以后介绍.（注2） CN11:电源输入,请使用附属电源接头，VS-6556E 电源需1.9kVA （约9A 电流） CN12:机械手连接电缆，请使用附属机械手电缆，连接机械手. ConriKtor l(x IJO UUKS 1 f O Q O O C J \ o o O O / 9 Vkvw from sidA Angsgjng fflu nwTkbtr Nairw erweh pcini 1 J LGfrriinjI ihlnrriU .' pn>»r«urc4
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