DIYer修炼：舵机知识扫盲 双向电梯 ? 1 简介 ? 2 舵机的结构和原理 ? 3 选择舵机 ? 4 舵机的支架和连接装置 ? 5 如何控制舵机 ? 6 舵机应用：云台网络摄像头 ?7 如何DIY连续旋转的舵机 ?8 连续旋转舵机的应用：5分钟的绘图机器人 1 简介 舵机控制的机器人 ● 我猜你肯定在机器人和电动玩具中见到过这个小东西，至少也听到过它转起来时那与众不同的“吱吱吱”的叫声。对，它就是遥控舵机，常用在机器人技术、电影效果制作和木偶控制当中，不过让人大跌眼镜的是，它竟是为控制玩具汽车
和飞机才设计的。 ● 舵机的旋转不像普通电机那样只是古板的转圈圈，它可以根据你的指令旋转到0至180度之间的任意角度然后精准的停下来。如果你想让某个东西按你的想法运动，舵机可是个不错的选择，它控制方便、最易实现，而且种类繁多，总能有一款适合你呦。 ● 用不着太复杂的改动，舵机就可摇身一变成为一个高性能的、数字控制的、并且可调速的齿轮电机。在这篇文章中，我会介绍舵机使用的的一些基础知识以及怎样制作一个连续运转舵机。 2 舵机的结构和原理
A.标准舵机图解 ● 遥控舵机（或简称舵机）是个糅合了多项技术的科技结晶体，它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成，是一套自动控制装置，神马叫自动控制呢？所谓自动控制就是用一个闭环反馈控制回路不断校正输出的偏差，使系统的输出保持恒定。我们在生活中常见的恒温加热系统就是自动控制装置的一个范例，其利用温度传感器检测温度，将温度作为反馈量，利用加热元件提输出，当温度低
于设定值时，加热器启动，温度达到设定值时，加热器关闭，这样不就使温度始终保持恒定了吗。 B.闭环反馈控制 ● 对于舵机而言呢，位置检测器是它的输入传感器，舵机转动的位置一变，位置检测器的电阻值就会跟着变。通过控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻
唐钢2#镀锌窄搭接焊机焊接工艺简介 摘要介绍了唐钢冷轧厂热镀锌机组克莱希姆窄搭接电阻焊机的焊接原理、工艺参数，着重工艺控制。 关键词搭接焊机 在唐钢冷轧薄板厂连续热镀锌(CGL)作业线中，选用克莱希姆半自动窄搭接电阻焊机。该焊机焊接工艺先进，焊缝质量可靠，能够满足镀锌生产要求。 1 搭接焊机的焊接原理 窄搭接电阻焊机的焊接原理是将两块材料(带钢)搭接，通以适当电流，在材料自身的电阻、材料间及材料与电极间接触部分的集中电阻上产生热量，最终熔化而焊接起来。根据焦耳定律，焊接接头产生的热量用公式(1)表示如下： 电源电气系统 Q=0.24I2Rt=0.24UIt (1) 式中Q为热量；I为电流；R为焊接区电阻；U为电极间电压；t为通电时间。 从式中看出，发热量与焊接电流、通电时间及自身电阻有关，当对某种材质、规格的带钢进行焊接时，通过控制电流、通电时间(t=l/V，当焊接断面长度为一定时，通过改变焊接速度V来控制通电时间)及焊轮焊接压力，就可以将带头、带尾很好地焊接在一起。 2 焊接工艺及设备功能
2.1 焊接工艺概述 焊接简单工艺流程如下： 焊机准备就绪→带尾定位、停止，消除张力(由线上完成)→焊机出口夹钳夹 住带尾→带头定位、停止，消除张力(由线上完成)→2＃对中夹板夹住带头→入口段形成活套→1＃和2＃对中动作→焊机入口夹钳夹住带头→带钢头尾剪切，冲孔→带钢头尾搭接→进行焊接，焊缝光整→焊机复位→焊接周期完成。
2.2 设备特点及功能说明 焊机各机械设备布置如图1所示，主要由入口活套台、基础框架及焊接移动车架3部分组成。 图1 QMH13搭接焊机 1—入口活套辊;2—转向辊；3—1＃对中单元；4—入口支承辊；5—2＃对中单元；6—入口夹紧单元；7—搭接台；8—焊接移动车架;9—上、下焊轮；10—出口夹紧单元；11—倾斜台； 12—出口支承辊 2.2.1 入口活套台 通过它使带钢在焊机入口侧形成小活套，保证带钢能自由对中及头尾搭接。 2.2.2 支承辊 焊机入、出侧均有支承辊，支承带钢，保护焊接台免受带钢磨损。 2.2.3 带钢对中设备 1＃和2＃对中设备安装于焊机入侧，完成带头对中。焊机出侧未设置对中装置，焊接时，头尾中心线不一致会影响焊缝质量。为了避免这一缺陷，搭接台被设计成可以横向移动，焊接时，可自动或手动调整头尾中心线。 2.2.4 倾斜台 搭接台主要作用是实现带钢头尾剪切及搭接。搭接台行走、横移及倾斜台行走靠伺服马达完成，倾斜台的倾斜靠液压缸缸推动，焊接台移动距离由位置控制器进行计算和自动调整。 2.2.5 焊接移动车架 焊接移动车架包括如下装置。 (1)高精度切断剪：剪切带钢头尾，保证断面平行，以便进行头尾搭接与焊接。 (2)冲孔装置：焊缝处冲孔(根据生产要求可不选择冲孔)，以便机组进行焊缝跟踪。 (3)焊轮：带钢焊接时通过焊轮构成焊接回路，上下侧各一个。 (4)碾压轮：焊接后对焊缝进行光整，提高焊缝表面光洁度。
1、概述 舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的。举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制： 1) 发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）； 2) 副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横 滚运动； 3) 水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角； 4) 垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角； 不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等。由此可见，凡是需要操 作性动作时都可以用舵机来实现。 2、结构和控制 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。
工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。 舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种。例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别。例如，其中小舵机一般称作微舵，同种材料的条件下是中型的一倍多，金属齿轮是塑料齿轮的一倍多。需要根据需要选用不同类型。 舵机的输入线共有三条，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而
Miebach窄搭接焊机夹送辊定位控制的研究 焊机在各大钢厂的冷轧薄板厂里的每条生产线都是不可或缺的设备，目前使用的焊机主要有窄搭接焊机，窄搭接焊机的焊接方式主要是通过其产生的电流作用到带钢上，由于带钢上存在电阻，电流作用到电阻上发热使带钢熔化，然后是带钢连接到一起。窄搭接焊机在冷轧厂的作用主要是将钢卷的带头和带尾焊接到一起，实现连续性生产。焊机的焊接过程主要分为焊机出口自动、焊机入口自动和焊机自动，焊機出口自动和入口自动是焊机焊接准备的重要过程，其目的主要是将带头和带尾定位到焊接位置，然后开始焊接，所以带头和带尾的定位是否标准决定焊接过程是否能够完成，本文主要研究的是带头和带尾的定位控制方式。 标签：焊机；夹送辊；定位 我们主要针对河北钢铁集团唐山钢铁股份有限公司第二冷轧厂镀锌生产线的Miebach窄搭接焊机的带头和带尾的定位进行了研究，本文主要对焊机的带头和带尾的定位装置的定位控制原理和定位装置控制流程进行了研究。 1 定位装置控制原理 Miebach窄搭接焊机的带头和带尾的定位是通过焊机夹送辊实现的，焊机分为出口部分、入口部分和焊机，焊机的夹送辊有两套，一套安装在出口部分，一套安装在入口部分，带头的定位通过入口夹送辊完成，带尾的定位通过出口夹送辊完成，夹送辊定位控制可以看出，夹送辊定位主要是通过增量编码器实现的，编码器通过联轴器连接到夹送辊上，编码器的控制端通过Prifibus总线连接到诊断适配器，然后诊断适配器通过Profibus总线连接到PLC，PLC又通过Profibus 总线连接到液压站的夹送辊控制阀，控制阀驱动安装在夹送辊上，同时两个定位光栅连接到PLC上，当夹送辊定位开始时，PLC输出信号作用到液压控制阀上，驱动夹送辊开始旋转，夹送辊旋转时带动增量编码器旋转，编码器旋转发出脉冲信号发送到PLC的编码器寄存器（为了避免编码器寄存器溢出，每次夹送辊打开时豆浆编码器寄存器设置为零），PLC通过定位计数程序计数，并将相应计数转换成相应的定位距离，以毫米作为计数单位，当达到定位距离设置时，液压控制阀停止驱动夹送辊旋转，定位停止。 2 定位装置控制流程 夹送辊装置分为上辊和下辊，本焊机夹送辊的下辊为驱动辊，起到传送作用，夹送辊的上辊为从动辊，同时上辊提供夹送辊压力，每次夹送辊定位时下辊开始旋转，上辊按设定的压力压在带钢上，使带钢实现传送。本文的定位装置控制流程分为两个部分，分别为带头定位和带尾定位过程。 2.1 帶头定位 带头定位主要指的是入口定位过程，其定位示意图，左侧示意图可以看出带
在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3. 舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms 范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的： 0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有
调试报告 一、设备概况 连退机组的焊机是引进日本TMEIC（东芝-三菱电气产业公司）的全自动窄搭接焊机。该焊机是通过滚压电阻缝焊也叫压薄滚焊，在连续退火线中将硅钢的带头和带尾进行连接。该滚压电阻缝焊是连接带钢头部和尾部的最有效方法之一，通过焊接电流和焊接材料电阻快速的加热，使搭接长度很短。 这个窄搭接焊机主要包括焊机本体，焊机电源（在焊机上），和控制部分，并且一般的过程如下所述： ●使用焊机夹送辊，使带头和带尾在焊机中停在剪切位。 ●关闭入口和出口夹钳。 ●通过PAD使带钢对中。 ●使用双切剪切掉带钢头部和尾部。 ●设定接搭长度（如果需要，增大搭接补偿）。 ●抬起入口夹钳并推进入口夹钳（完成搭接）。 ●焊接。 ●打开入口和出口夹钳。 ●生产线开始起车。 二、调试内容 ●延迟报警的解决 ●PC模式的运行 ●前行带钢和后行带钢不同厚度之间的焊接测试 ●十字调整精度校准 ●杯突试验 ●重焊模式的应用 ●焊接中对焊缝厚度的要求 ●焊接时间的测算 ●过烧的过渡料与硅钢之间的焊接测试 ●数据库的录入与修改 三、调试过程中出现的问题及解决措施 1．上通道焊接过程中出现M3108延迟报警现象主要包括以下几种情况 现象：带头不到位 剪子不下落 入口夹钳不前进和搭接 焊接时上电机轮不下落 入口2#PAD经常出现延迟 焊机入口活套起不来 原因：1．后行带钢穿带时，入口夹送辊延迟报警，厂家夹送辊出厂设置的速度
为30m/min,现为了适应生产需要将其速度改为22m/min,同时原来夹送 辊30m/min穿带所需的时间设置为15S，现在夹送辊速度为22m/min, 因此造成了延迟情况的发生。 2. 入口1#开卷机与1#转向夹送辊之间速度不同步，造成焊机夹送辊电机 电流过载，焊机入口活套起套起不来，引起延迟警报。 3．一级PLC发给焊机的信号时断时续，保持不住，造成了延迟报警。 解决办法:在电气程序内增加一个保持信号，同时将穿带所需的时间延长至20S，同时将入口1#开卷机与1#转向夹送辊之间速度调至同步。 2．焊机PC全自动模式的调试 现象：通过使生产线运行的过程中，观察发现一级给焊机发的信号，有丢失或者收不到的情况，导致焊接无法从一级数据库调用数据，无法实现全自动焊接。 原因：发现PLC有一个模块发现出现硬件问题需要更换。 解决办法：更换PLC模块，经过一系列的调试，PC模式运行正常，真正的实现了焊机的全自动运行。 3.焊机十字对中精度的调整。 现象：通过生产中，发现自动队中时前行带钢和后行带钢对中精度不够，经常有错牙现象发生，需手动剪切月牙弯，给生产中耽误了时间。 原因：以前在生产中，我们操作人员在使用焊机十字调整的时候仅用十字调整不使用PAD，造成前行和后行带钢在进行焊接的时候中心线不在一条直线上，因此造成了边部不齐错牙的现象发生。 解决办法:以后操作人员使用自动十字调整的时候一定要在选中PAD的情况下使用，方可对准。 4.重焊模式的应用 当焊接一次焊接不成功需使用重焊模式能为焊接节省更多的时间，但是在我们以前生产中当使用重焊模式的情况下，有时候重焊准备灯总失灵没有接 收到信号。 原因:重焊时需要刷新上次未焊接成功的数据。 解决办法：将夹送辊和PAD的USE/NO USE模式重新切换一下，问题解决。 四、焊机操作人员培训过程中提到的问题答疑 1.焊机温度曲线开始为什么温度高。 答：起始时焊机瞬间通过焊轮的电流比较高，造成打火现象。 2.焊机电流各个参数数据库数据录入及修改方法。 答：根据钢种等级对应的55个表格进行数据录入。 3.PC模式是否正常运行。 答：调试完毕，可以正常运行，实现焊机的全自动运行。 4.焊轮在线修磨完毕，校准时总出现下电极形状错误报警。 答：焊机在线修磨轮粘结过多的铜屑，或者焊轮粘结太多铁屑需要修磨。 5.消磁装置是否可以投入使用。 答：可以投入使用。 6.焊机吹扫和冷却水箱需要注意哪些，日常如何维护。 答：注意进水口压力和水箱压力保持一致，压力不均衡时，可以通过进水口压力
冶金自动化 METALLURGICAL INDUSTRY AUTOMATION 2000 Vol.24 No.1 P.39-42 Miebach搭接焊机及其控制 陈大华杨军 摘要介绍了攀钢冷轧厂热镀锌机组Miebach搭接电阻焊机的焊接原理、过程、工艺参数及控制系统，着重分析了焊接电流控制器、位置控制器在该焊机控制中的应用。 关键词Miebach 搭接焊机控制 Miebach roll seam welder and its control Chen Dahua Yang Jun ( Cold Strip Mill of Panzhihua Iron and Steel(Group)Co Panzhihua 617023) Abstract The welding principle, process, technology parameters and control system of Miebach roll seam welder for CGL in the Cold Strip Mill of Panzhihua Iron and Steel(Group)Co,especially the applications of welding current controller and position controller in welder control, are described. Key words Miebach; roll seam welder; control 在攀钢冷轧厂连续热镀锌(CGL)作业线中，选用德国米巴赫(Miebach)半自动窄搭接电阻焊机，型号为QMH13。该焊机焊接工艺先进，焊缝质量可靠，能够满足镀锌生产要求。 1 搭接焊机的焊接原理 窄搭接电阻焊机的焊接原理是将两块材料(带钢)搭接，通以适当电流，在材料自身的电阻、材料间及材料与电极间接触部分的集中电阻上产生热量，最终熔化而焊接起来。根据焦耳定律，焊接接头产生的热量用公式(1)表示如下： Q=0.24I2Rt=0.24UIt (1) 式中Q为热量；I为电流；R为焊接区电阻；U为电极间电压；t为通电时间。
舵机及转向控制原理 令狐采学 1、概述 2、舵机的组成 3、舵机工作原理 4、舵机选购 5、舵机使用中应注意的事项 6、辉盛S90舵机简介 7、如何利用程序实现转向 8、51单片机舵机测试程序 1、概述 舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以
实现转向以及机器人各类关节运动中，如图1、图2所示。 令狐采学创作 图1舵机用于机器人 图2舵机用于智能小车中 舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是小车控制部分重要的组成部分，图3为舵机的外形图。 图3舵机外形图 2、舵机的组成 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿 轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等，如图4、图5所示。 图4舵机的组成示意图 图5舵机组成
舵机的输入线共有三条，如图6所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。电源有两种规格，一是4.8V, —令狐采学创作是6.0V,分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不 同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。 图6舵机的输出线 3、舵机工作原理 控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。其工作流程为：控制信号一控制电路板―电机转动-齿轮组减速-舵盘转动?位置反馈电位计-控制电路板反馈。
舵机控制板使用说明V1.2 产品特点 ●采用32位ARM 内核的处理器芯片 ●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件 ●自动识别波特率 ●采用USB和UART通讯接口 ●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度） ●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时 同步控制16个舵机） ●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组 ●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语） ●拥有Android手机控制软件 供电 舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源 舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端） 舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） 舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。 芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）
芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。 另外： 1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。 2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必 须是5V。 3. 图中1、2、3号位置都可以给芯片供电，任选其一即可。 4. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表 示芯片供电异常。 5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表 示舵机供电异常。 如果需要控制舵机，2个绿色的LED灯都亮是前提条件。
1连接方式：绑扎连接、机械连接、焊接。 钢筋接头有三种连接方法：即绑扎搭接接头、焊接接头、机械连接接头。钢筋连接的原则：钢筋接头宜设置在受力较小处，同一根钢筋不宜设置2个以上接头，同一构件中的纵向受力钢筋接头宜相互错开。 ⑴直径大于12mm以上的钢筋,应优先采用焊接接头或机械连接接头。⑵轴心受拉和小偏心受拉构件的纵向受力钢筋；直径d＞28的受拉钢筋、直径d＞32的受压钢筋不得采用绑扎搭接接头。⑶直接承受动力荷载的构件，纵向受力钢筋不得采用绑扎搭接接头。 ⑶直接承受动力荷载的构件，纵向受力钢筋不得采用绑扎搭接接头。（一）钢筋绑扎 钢筋交叉点用铁丝扎牢；板和墙的钢筋网，除外围两行钢筋的相交点全部扎牢外，中间部分交叉点可相隔交错扎牢，保证受力钢筋位置不产生偏移；梁和柱的箍筋应与受力钢筋垂直设置，弯钩叠合处应沿受力钢筋方向错开设置。 受拉钢筋和受压钢筋接头 的搭接长度及接头位置符 合施工及验收规范的规定。
（二）钢筋焊接连接 1.对焊 利用对焊机使两段钢筋接触，通过低电压强电流，把电能转换为热能，钢筋加热到一定程度后，以轴向压力顶煅，两根钢筋焊接在一起。对焊成本低、质量好、工效高，适用于各种钢筋。对焊机对焊动画 2.电阻点焊 已除锈的钢筋交叉点置于点焊机两电极间，通电发热至一定温度后加压使焊点金属焊合。适用于钢筋骨架成型。点焊3.电弧焊 1 利用弧焊机在焊条与焊件之间产生高温电弧，使焊条和电弧燃烧范围内的焊件熔化，凝固后形成焊缝或接头。适用于钢筋的搭接接长、钢筋与钢板的焊接、装配式钢筋混凝土结构接头的焊接、钢筋骨架及各种钢结构的焊接等。 帮条焊、搭接焊、坡口（剖口）焊、窄间隙焊、熔槽帮条焊4.电渣压力焊 1 利用电流通过渣池产生的电阻热将钢筋端部熔化，然后施加压力使钢筋焊合。图片
1 2 3 4 5 6 A B C D 6 54321D C B A Titl e Number Revision Size B Date:28-Jan-2010Sheet of File: D:\STM 32多功能多路舵机控制板\STM 32多功能多路舵机控制板PR OTEL\STM 32舵机控制板.Ddb Drawn B y :BOOT060NR ST 7 OS C_IN/PD0 5 OS C_OUT/PD1 6 PA0-WKUP 14 PA115PA216PA317PA420PA521PA622PA7 23PA841 PA942PA1043PA1144PA12 45 PA13/JTMS/S WDIO 46PA14/JTCK/S WCLK 49PA15/JTDI 50 PB 026PB 1 27 PB 2/BOOT128PB 3/JTDO 55PB 4/JNTRST 56PB 557PB 658PB 7 59PB 861PB 962PB 1029PB 1130PB 1233PB 1334PB 1435PB 1536PC 08PC 19PC 210PC 311PC 424PC 525PC 637PC 7 38PC 839PC 940PC 1051PC 1152PC 12 53PC 13-TAMPER-RTC 2PC 14-OS C32_IN 3PC 15-OS C32_OUT 4PD254VB AT 1VDD_132VDD_248VDD_364VDD_419VDDA 13 VS S_131VS S_247VS S_363VS S_418VS SA 12 U1 STM 32F 103RB T6 CD/DAT3 1CM D 2VS S 3VDD 4CLK 5VS S 6DAT07DAT18DAT2 9 JP7 SD 卡座 A 1 1A 2A 23 B 16B 5B 2 4 JP11KEY C1+ 1 V+2C1-3C2+4 C2-5 V-6 T2out 7 R2i n 8VC C 16 GND 15T1out 14R1i n 13R1out 12T1i n 11T2i n 10R2out 9 JP13MAX232 1 62738495J7 DB 9 Y18M HZ C3 20p C4 20p OS C_IN OS C_OUT US ART1_TX US ART1_RX C9 0.1uf C110.1uf C100.1uf C80.1uf C12 0.1uf 1 234J5CON4 1234J6CON4 1 234J4CON4 1234567 8 JP4HEADER 4X2 1234567 8 JP6HEADER 4X2 1234567 8 JP3HEADER 4X2 1234567 8 JP1 HEADER 4X2 1234567 8 JP2 HEADER 4X2 1234567 8 JP5 HEADER 4X2 1234J1CON4 1234J2CON4 1234J3CON4 vcc VC C VC C VC C VC C VC C 5V VC C02VC C11 GND04NTRST 3GND16TDI 5GND28TM S 7GND310TC K 9GND412RTCK 11GND514TDO 13GND616NR ST 15GND718NC 017GND820 NC 1 19 JP8JTAG 3V3 JTR ST JTDO JTR ST JTDO R1310k C5 100nf 3V3 S1 SW-PB SPI1_NS S SPI1_SC K SPI1_MISO SPI1_MOSI SPI1_NS S R3 100R1100R2 100 SPI1_MOSI SPI1_SC K SPI1_MISO C2100nf 3V3 3V3 C1100nf OS C_IN OS C_OUT US ART1_TX US ART1_RX 12345 6 JP12 HEADER 3X2 3V3R1210K R1110K BOOT1 BOOT0 BOOT0 BOOT11234 8765S2SW DIP-4 3V3 R710K R810K R910K R1010K PA0PA1PA2PA3 PA0PA1PA2PA33V3 C610p C710p US B_DM US B_DP US B_DISCONNEC T PC 0PC 1PC 2PC 3 PC 7PC 6PC 4PC 5 PC 8PC 9PC 10PC 11 PC 12PB 5PB 6PB 7PB 8 PB 11PB 10PB 9PB 12 PB 13PB 14PB 15 PB 5PB 6PB 7PB 8PB 9PB 10PB 11PB 12PB 13PB 14PB 15PC 0PC 1PC 2PC 3PC 4PC 5PC 6PC 7PC 8PC 9PC 10PC 11PC 12 VUSB 1GND 5 ID 4D+3D-2C24 MINI_USB 5V R422 R522R61.5k US B_DM US B_DP US B_DISCONNEC T Y2 32.768KHZ R15 1k 5V 2 3 1 R16 POWER 5V 1 2JP10 HEADER 212JP9 HEADER 2 VC C 3V3 C13100nf C1410uf C15 100nf C1647u f C17 100n f C184.7u f C19100n f C20100n f C21100n f C22100n f C23 100n f R141K +C251000u f Vin 3 G N D 1 Vout 2U2 VOLTREG Vin 3 G N D 1 Vout 2 U3 VOLTREG D2 LED D1LED
单面搭接焊焊接作业指导书 一、施工准备 （一）作业条件 1、焊工必须持证上岗。 2、作业现场要有安全防护、防火、通风措施、防止发生触电、火灾、中毒及烧伤等事故。 3、电源采用380v。 4、正式焊接前，各个电焊工应对其在工程中准备进行电弧焊的主要规格的钢筋各焊3个模拟试件，做拉伸试验。经试验合格后，方可参加施工作业。 5、熟悉图纸，做好技术交底。 （二）材料及主要机具： 1、钢筋： ①钢筋的级别（HRB400）、直径必须符合设计要求，有出场证明书及复试报告单。 ②钢筋焊接施工前，应清除钢筋焊接部位和与电极接触的钢筋表面上的锈斑油污、杂物等，钢筋端部若有弯折、扭曲时，应予以矫正或切除。 2、焊条： ①焊条采用E50型焊条，焊条有出厂合格证。 ②焊条必须根据焊条说明书的要求烘干后才能使用。 ③药皮应无裂缝、气孔、凹凸不平等缺陷，并不得有肉眼看得出的偏心度。
④焊接过程中，电弧应燃烧稳定，药皮熔化均匀，无成块脱落现象。（三）工器具 主要工器具有：电焊机、电缆、电焊钳、面罩等。 二、质量要求 单面搭接焊焊头外观质量要求 1、焊缝表面应平整，不得有凹陷或焊瘤。 2、接头区域不得有裂纹。 3、Ⅲ级钢的单面焊搭接长度要大于或等于10d。 4、搭接时，钢筋应预弯，以保证两钢筋的轴线在同一轴线上。 5、钢筋接头的焊缝厚度h应不小于0.3d，焊缝宽度b不小于0.7d。 三、工艺流程 检查设备→选择焊接参数→试焊、做模拟焊件→送试→确定焊接参数→施焊→清渣→质量检查 1、检查电源、焊机及工具。焊接地线应与钢筋接触良好，防止因起弧而烧伤钢筋。 2、选择焊接参数。根据钢筋级别、直径、接头型式和焊接位置，选择适宜的焊条直径、焊接层数和焊接电流，保证焊缝与钢筋熔合良好。 3、试焊、做模拟试件。在每批钢筋正式焊接前，应焊接3个模拟试件做拉力试验，经试验合格后，方可按确定的焊接参数成批生产。 四、操作工艺 1、本工程使用Ⅲ级钢筋，采用单面搭接焊。 2、Ⅲ级钢的单面焊搭接长度要大于或等于10d。
舵机工作原理 标准的舵机有3条导线，分别是：电源线、地线、控制线，如图2所示。 以日本FUTABA-S3003型舵机为例，图1是FUFABA-S3003型舵机的内部电路。
3003舵机的工作原理是：PWM信号由接收通道进入信号解调电路BA6688的12脚进行解调，获得一个直流偏置电压。该直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差由BA6688的3脚输出。该输出送入电机驱动集成电路BAL6686，以驱动电机正反转。当电机转动时，通过级联减速齿轮带动电位器Rw1旋转，直到电压差为O，电机停止转动。 舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化，改变舵机的位置。
有个很有趣的技术话题可以稍微提一下，就是BA6688是有EMF控制的，主要用途是控制在高速时候电机最大转速。 原理是这样的: 收到1个脉冲以后，BA6688内部也产生1个以5K电位器实际电压为基准的脉冲，2个脉冲比较以后展宽，输出给驱动使用。当输出足够时候，马达就开始加速，马达就能产生EMF，这个和转速成正比的。 因为取的是中心电压，所以正常不能检测到的，但是运行以后就电平发生倾斜，就能检测出来。超过EMF判断电压时候就减小展宽，甚至关闭，让马达减速或者停车。这样的好处是可以避免过冲现象(就是到了定位点还继续走,然后回头,再靠近) 一些国产便宜舵机用的便宜的芯片，就没有EMF控制，马达、齿轮的机械惯性就容易发生过冲现象，产生抖舵电源线和地线用于提供舵机内部的直流电机和控制线路所需的能源．电压通常介于4～6V，一般取5V。注意，给舵机供电电源应能
提供足够的功率。控制线的输入是一个宽度可调的周期性方波脉冲信号，方波脉冲信号的周期为20 ms(即频率为50 Hz)。当方波的脉冲宽度改变时，舵机转轴的角度发生改变，角度变化与脉冲宽度的变化成正比。某型舵机的输出轴转角与输入信号的脉冲宽度之间的关系可用图3来表示。 可变脉宽输出试验(舵机控制) 原创：xidongs 整理：armok / 2004-12-05 / https://www.doczj.com/doc/b210804923.html,
---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------ 搭接焊机及其控制 搭接焊机及其控制唐钢 2#镀锌窄搭接焊机焊接工艺简介摘要介绍了唐钢冷轧厂热镀锌机组克莱希姆窄搭接电阻焊机的焊接原理、工艺参数，着重工艺控制。 关键词搭接焊机在唐钢冷轧薄板厂连续热镀锌(CGL)作业线中，选用克莱希姆半自动窄搭接电阻焊机。 该焊机焊接工艺先进，焊缝质量可靠，能够满足镀锌生产要求。 1 搭接焊机的焊接原理窄搭接电阻焊机的焊接原理是将两块材料(带钢)搭接，通以适当电流，在材料自身的电阻、材料间及材料与电极间接触部分的集中电阻上产生热量，最终熔化而焊接起来。 根据焦耳定律，焊接接头产生的热量用公式(1)表示如下： Q=0.24I2Rt=0.24UIt (1) 式中 Q 为热量；I 为电流；R 为焊接区电阻；U 为电极间电压；t 为通电时间。 从式中看出，发热量与焊接电流、通电时间及自身电阻有关，当对某种材质、规格的带钢进行焊接时，通过控制电流、通电时间(t=l/V，当焊接断面长度为一定时，通过改变焊接速度 V 来控制通电时间)及焊轮焊接压力，就可以将带头、带尾很好地焊接在一起。 电源电气系统 2 焊接工艺及设备功能 2.1 焊接工艺概述焊接简单工艺流程如下： 焊机准备就绪带尾定位、停止，消除张力(由线上完成)焊机 1 / 6
出口夹钳夹住带尾带头定位、停止，消除张力(由线上完成)2＃对中夹板夹住带头入口段形成活套1＃和 2＃对中动作焊机入口夹钳夹住带头带钢头尾剪切，冲孔带钢头尾搭接进行焊接，焊缝光整焊机复位焊接周期完成。 2.2 设备特点及功能说明焊机各机械设备布置如图 1 所示，主要由入口活套台、基础框架及焊接移动车架 3 部分组成。 图 1 QMH13 搭接焊机 1入口活套辊;2转向辊；31＃对中单元；4入口支承辊；52＃对中单元；6入口夹紧单元；7搭接台；8焊接移动车架;9上、下焊轮；10出口夹紧单元；11倾斜台； 12出口支承辊 2.2.1 入口活套台通过它使带钢在焊机入口侧形成小活套，保证带钢能自由对中及头尾搭接。 2.2.2 支承辊焊机入、出侧均有支承辊，支承带钢，保护焊接台免受带钢磨损。 2.2.3 带钢对中设备 1＃和 2＃对中设备安装于焊机入侧，完成带头对中。 焊机出侧未设置对中装置，焊接时，头尾中心线不一致会影响焊缝质量。 为了避免这一缺陷，搭接台被设计成可以横向移动，焊接时，可自动或手动调整头尾中心线。 2.2.4 倾斜台搭接台主要作用是实现带钢头尾剪切及搭接。 搭接台行走、横移及倾斜台行走靠伺服马达完成，倾斜台的倾斜
课程设计项目说明书 舵机控制型机器人设计 学院机械工程学院 专业班级2013级机械创新班 姓名吴泽群王志波谢嘉恒袁土良指导教师王苗苗 提交日期 2016年4 月1日
华南理工大学广州学院 任务书 兹发给2013级机械创新班学生吴泽群王志波谢嘉恒袁土良 《产品设计项目》课程任务书，内容如下： 1. 题目：舵机控制型机器人设计 2.应完成的项目： 1.设计舵机机器人并实现运动 2.撰写机器人说明书 3.参考资料以及说明： [1] 孙桓.机械原理[M].北京.第六版;高等教育出版社，2001 [2] 张铁，李琳，李杞仪.创新思维与设计[M].国防工业出版社，2005 [3] 周蔼如.林伟健.C++程序设计基础[M].电子工业出版社.北京.2012.7 [4] 唐增宏.常建娥.机械设计课程设计[M].华中科技大学出版社.武汉.2006.4 [5] 李琳.李杞仪.机械原理[M].中国轻工业出版社.北京.2009.8 [6] 何庭蕙.黄小清.陆丽芳.工程力学[M].华南理工大学.广州.2007.1 4.本任务书于2016 年2 月27 日发出，应于2016 年4月2 日前完 成，然后提交给指导教师进行评定。 指导教师（导师组）签发2016年月日
评语： 总评成绩： 指导教师签字： 年月日
目录 摘要 (1) 第一章绪论 (2) 1.1机器人的定义及应用范围 (2) 1.2舵机对机器人的驱动控制 (2) 第二章舵机模块 (3) 2.1舵机 (3) 2.2舵机组成 (3) 2.3舵机工作原理 (4) 第三章总体方案设计与分析 (6) 3.1 机器人达到的目标动作 (6) 3.2 设计原则 (6) 3.3 智能机器人的体系结构 (6) 3.4 控制系统硬件设计 (6) 3.4.1中央控制模块 (7) 3.4.2舵机驱动模块 (7) 3.5机器人腿部整体结构 (8) 第四章程序设计 (9) 4.1程序流程图 (9) 4.2主要中断程序 (9) 4.3主程序 (11) 参考文献 (13) 附录 (14) 一．程序 (14) 二．硬件图 (17)
一、目的 为了能更好的规范各种焊接操作，保证焊接质量。 二、适用范围 本规范适用于泰瑞公司焊接作业生产。 三、凸焊操作工艺规范 （一）、焊前准备： 1、检查设备 ①焊前接通焊机的水、气、电路，开启控制箱电源。操作者检查水、气、电管路有无异常现象。设备人员检查网络控制参数（网络电压：360-420V，气压：不小于0.4MPa，冷却水循环是否畅通良好，流量充足，并且焊机无漏气、漏水、漏电。） ②检查凸焊机，要求电极同轴并升降平稳、压力调节敏捷、程序控制正常、变压级数闸刀接触良好。 2、焊接工艺参数： ①凸焊工艺参数： ②凸焊螺母抗扭强度参数： 3、焊接工艺试片 每班生产前作工艺试片，检查试片凸焊质量并按要求记录（附表格），要选用与产品焊接时同规格、同牌号的螺母/螺栓和同厚度、同材料的试片作试验。 ①凸焊螺母试片检验方法 外观检查：要求无螺纹损伤、裂纹、允许有轻微飞溅和少量的金属挤出，但不影响螺栓的拧入。 螺栓试装法：选用与凸焊螺母相配的螺栓,要求不能借用任何工具，直接用手能将螺栓顺利拧入螺母孔内，则为合格；反之螺栓不能拧入或拧入困难，则为不合格。 编制 会签 编制部门标准化 标记处 数 更改文件号签字日期装焊技术科批准
强度试验法：将工件固定在工作台上，把扭力扳手上的专用套筒套在螺母上，用手扳动扭力扳手。如工件上螺母承受规定的扭力而不脱落，则为合格；如试片上螺母承受的扭力未达到要求或达到要求后脱落，则为不合格。应调整工艺参数，重新做试片，直到试片合格为止。 ②、承面凸焊螺栓试片检验方法： 产品强度试验：将自制带帽钢螺母拧在焊好的螺柱上，注意钢螺母与工件留一段距离,套筒放在带帽钢螺母上,（如下图所示）。用扭力扳手将钢螺母拧到规定扭矩；如螺栓没有松动且螺栓根部焊缝区域无明显变形、裂纹，则该螺栓焊接合格。如螺栓脱落、焊缝区域有明显裂纹或明显的凸起，则该螺栓焊接不合格。 (二) 螺母、承面螺栓凸焊的操作 1、对操作人员要求：操作者须经严格培训，合格后持证上岗。 2、清理焊件表面油污、锈蚀或其它脏物。各工位操作者全数检验，检验员抽检。 3、螺母凸焊的操作： 穿戴好手套、护袖、围裙、眼镜等劳保用品，在焊前检查都合格后，才能进行凸焊作业。两电极处在打开状态，把工件上的螺母孔对准下电极的定位销，落在下电极上并扶正工件；必须保证工件的螺母孔落到定位销的底部与下电极的支撑面贴合，而不能压在定位销的定位台阶上，影响工件螺母孔与凸焊螺母的同轴度。接着把凸焊螺母套在定位销上（螺母凸起部分朝向工件如下图所示），手迅速离开。踩下控制踏板，上电极在气缸的作用下，往下移动压在螺母上进行焊接。控制开关踩下后需保持几秒钟，直到凸焊螺母与工件之间火花一闪螺母上凸点被压溃，两件焊在一起为止，两电极自动打开。将焊好后的工件往上移，从定位销上取下，放到工件摆放架或储物箱里。在焊接过程中需注意安全，戴好防护器具。特别是在放螺母时，严禁踩控制踏板；应等螺母放好，手缩回后，才能踩控制踏板。 局部放大 上电极 工件 下电极下电极定位销上的凸台操作过程注意事项： ①工件上的螺母孔没落到定位销的底部，而是压在定位销的定位台阶上，容易导致螺母焊偏； ②工件与下电极的支撑面不贴合，螺母孔局部平面易变形； ③螺母套在定位销没落到位（螺母斜放，卡在定位销上），导致螺纹损坏及定位销易磨损。 承面凸焊螺栓的操作： 穿戴好手套、护袖、围裙、眼镜等劳保用品，在焊前检查都合格后，才能进行凸焊作业。两电极处在打开状态，把工件上的螺栓过孔对准下电极的螺栓过孔定位销，落在下电极上并扶正工件；必须保证工件的螺栓过孔周围型面与下电极的支撑面贴合，否则影响工件过孔与凸焊螺栓的同轴度。接着把承面螺栓通过工件上的螺栓过孔放入下电极的螺栓过孔定位销内。踩下控制踏板，上电极在气缸的作用下，往下移动压在螺栓承面端进行焊接。控制开关踩下后滞留片刻，直到凸焊螺栓与工件之间火花一闪螺栓上凸点被压溃，两件焊在一起为止。两电极自动打开。将焊好后的工件往上移，从定位销上取下，放到工件摆放架或储物箱上。在焊接过程中需注意安全，戴好防护器具。特别是在放螺栓时，严禁踩控制踏板；应等螺栓放好，手缩回后，才能踩控制踏板。 操作过程注意事项： ①工件上的螺栓过孔没与定位销过孔对齐，影响焊接螺栓与工件的同轴度； ②工件与下电极的支撑面不贴合，螺母孔局部平面易变形。 (三)凸焊产品的检验规范： 1、焊接过程中操作者全数自检，检验员对焊好的工件用目测的方法对螺母数量、焊接位置及用螺栓试装法和强度试验的方法对焊接质量进行抽检，并按附表要求进行记录。 2、产品出现焊接缺陷时：该工位暂停工作，提请维修人员检查焊机的各项参数，找出原因，进行故障排除。对同批工件进行全检，找出所有不合格品。对凸焊螺母不合格品用丝锥进行清丝；强度检验后，对有变形的焊接部位应进行钣金修复；对凸焊螺母、螺栓已脱落的工件应重新凸焊或CO2加焊。 四、点焊操作工艺规范： 编制 会签 编制部门标准化 标记处数更改文件号签字日期装焊技术科批准