第一章项目总论
一、项目概况
（一）项目名称
车载移动道路测量系统项目
（二）项目选址
xxx高新区
所选场址应避开自然保护区、风景名胜区、生活饮用水源地和其他特别需要保护的环境敏感性目标。项目建设区域地理条件较好，基础设施等配套较为完善，并且具有足够的发展潜力。
（三）项目用地规模
项目总用地面积37011.83平方米（折合约55.49亩）。
（四）项目用地控制指标
该工程规划建筑系数70.54%，建筑容积率1.09，建设区域绿化覆盖率6.86%，固定资产投资强度170.78万元/亩。
（五）土建工程指标
项目净用地面积37011.83平方米，建筑物基底占地面积26108.14平方米，总建筑面积40342.89平方米，其中：规划建设主体工程28494.44平方米，项目规划绿化面积2768.99平方米。
（六）设备选型方案
项目计划购置设备共计120台（套），设备购置费3934.14万元。
（七）节能分析
1、项目年用电量491776.10千瓦时，折合60.44吨标准煤。
2、项目年总用水量12486.66立方米，折合1.07吨标准煤。
3、“车载移动道路测量系统项目投资建设项目”，年用电量
491776.10千瓦时，年总用水量12486.66立方米，项目年综合总耗能量
（当量值）61.51吨标准煤/年。达产年综合节能量23.92吨标准煤/年，项目总节能率28.36%，能源利用效果良好。
（八）环境保护
项目符合xxx高新区发展规划，符合xxx高新区产业结构调整规划和
国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态环境产生明
显的影响。
（九）项目总投资及资金构成
项目预计总投资11411.78万元，其中：固定资产投资9476.58万元，
占项目总投资的83.04%；流动资金1935.20万元，占项目总投资的16.96%。
（十）资金筹措
该项目现阶段投资均由企业自筹。
（十一）项目预期经济效益规划目标
预期达产年营业收入17517.00万元，总成本费用13991.38万元，税
金及附加206.40万元，利润总额3525.62万元，利税总额4218.31万元，
税后净利润2644.22万元，达产年纳税总额1574.09万元；达产年投资利
润率30.89%，投资利税率36.96%，投资回报率23.17%，全部投资回收期
5.82年，提供就业职位302个。
（十二）进度规划
本期工程项目建设期限规划12个月。
项目建设单位要制定严密的工程施工进度计划，并以此为依据，详细
编制周、月施工作业计划，以施工任务书的形式下达给参与工程施工的施
工队伍。
二、项目评价
1、本期工程项目符合国家产业发展政策和规划要求，符合xxx高新区
及xxx高新区车载移动道路测量系统行业布局和结构调整政策；项目的建
设对促进xxx高新区车载移动道路测量系统产业结构、技术结构、组织结构、产品结构的调整优化有着积极的推动意义。
2、xxx科技发展公司为适应国内外市场需求，拟建“车载移动道路测
量系统项目”，本期工程项目的建设能够有力促进xxx高新区经济发展，
为社会提供就业职位302个，达产年纳税总额1574.09万元，可以促进xxx 高新区区域经济的繁荣发展和社会稳定，为地方财政收入做出积极的贡献。
3、项目达产年投资利润率30.89%，投资利税率36.96%，全部投资回报率23.17%，全部投资回收期5.82年，固定资产投资回收期5.82年（含建设期），项目具有较强的盈利能力和抗风险能力。
探索完善制造业创新体系，推动骨干民营企业参与制造业创新中心建设，建立市场化的创新方向选择机制和鼓励创新的风险分担、利益共享机制。支持有条件的民营企业组建国家技术创新中心，攻克转化一批产业前沿和共性关键技术，培育具有国际影响力的行业领军企业。引导社会资本共同建设协同创新公共服务平台、重大科研基础设施及大型科研仪器，推动设施和仪器向社会开放。
把握发展方向，坚持分类指导。立足现有产业体系和发展基础，准确把握新一轮科技革命和产业变革的主要方向，加强战略谋划和前瞻部署，加大创新投入，提升创新产出，激发创新活力，做强做优先进制造业，培育壮大战略性新兴产业，加快发展生产性服务业，推动产业体系向结构合理、发展集聚、竞争优势明显的方向发展。
三、主要经济指标
主要经济指标一览表
第二章投资单位说明
一、项目承办单位基本情况
（一）公司名称
xxx投资公司
（二）公司简介
通过持续快速发展，公司经济规模和综合实力不断增长，企业贡献力和影响力大幅提升。本公司集研发、生产、销售为一体。公司拥有雄厚的技术力量，先进的生产设备以及完善、科学的管理体系。面对科技高速发展的二十一世纪，本公司不断创新，勇于开拓，以优质的产品、广泛的营销网络、优良的售后服务赢得了市场。产品不仅畅销国内，还出口全球几十个国家和地区，深受国内外用户的一致好评。
公司认真落实科学发展观，在国家产业政策、环境保护政策以及相关
行业规范的指导下，在各级政府的强力领导和相关部门的大力支持下，将
建设“资源节约型、环境友好型”企业，作为企业科学发展的永恒目标和
责无旁贷的社会责任；公司始终坚持“源头消减、过程控制、资源综合利
用和必要的未端治理”的清洁生产方针；以淘汰落后及节能、降耗、清洁
生产和资源的循环利用为重点；以强化能源基础管理、推进节能减排技术
改造及淘汰落后装备、深化能源循环利用为措施，紧紧依靠技术创新、管
理创新，突出节能技术、节能工艺的应用与开发，实现企业的可持续发展；以细化管理、对标挖潜、能源稽查、动态分析、指标考核为手段，全面推
动全员能源管理及全员节能的管理思想；在项目承办单位全体职工中树立“人人要节能，人人会节能”的节能理念，达到了以精细管理促节能，以
精细操作降能耗的目的；为切实加快相关行业的技术改造，提升产品科技
含量等方面做了一定的工作，提高了能源利用效率，增强了企业的市场竞
争力，从而有力地促进了项目承办单位的高速、高效、健康发展。
公司近年来的快速发展主要得益于企业对于产品和服务的前瞻性研发
布局。公司所属行业对产品和服务的定制化要求较高，公司技术与管理团
队专业和稳定，对行业和客户需求理解到位，以及公司不断加强研发投入，保证了产品研发目标的实施。未来，公司将坚持研发投入，稳定研发团队，加大研发人才引进与培养，保证公司在行业内的技术领先水平。
二、公司经济效益分析
上一年度，xxx科技发展公司实现营业收入18896.06万元，同比增长21.14%（3297.96万元）。其中，主营业业务车载移动道路测量系统生产及销售收入为16038.24万元，占营业总收入的84.88%。
上年度营收情况一览表
根据初步统计测算，公司实现利润总额3619.28万元，较去年同期相比增长309.01万元，增长率9.33%；实现净利润2714.46万元，较去年同
期相比增长424.21万元，增长率18.52%。
上年度主要经济指标
第三章项目背景及必要性
一、项目建设背景
1、《中国制造2025》的发布，不仅有利于促进我国传统制造业转型升级，而且进一步明确了未来我国具有发展潜力、发展空间的战略性新兴产业，为我国未来产业经济发展指明了方向，有利于资源优化配置，提升经
济效率和经济质量。对于保障我国经济平稳、健康发展起到关键性作用。
中国大部分制造业企业处于传统产业价值链低端，技术创新能力弱、
生产经营粗放，装备水平低，专业人才短缺，缺乏自主知识产权和品牌，
参与竞争主要是依靠“低成本、低价格、低利润”，这种状况已经难以为
继了。但实施中国制造2025并不是要用新兴产业去全面取代传统制造业，
而是要用新兴制造技术和工具去改造和提升传统生产设备和制造系统，充
分发挥以中国规模化制造为基础的制造业大国优势。
紧盯个性化定制、供应链服务、总集成总承包、网络化协同制造服务、产品全生命周期管理、电子商务等服务型制造领域，建设贯穿于全产业链、全生命周期的研发设计服务体系，突出柔性化生产和社会化协同导向，突
破研发设计、生产制造、销售服务的资源边界，以设计推动生产与消费、
制造与服务、产业链上下游之间的全面融合，促进制造业在服务中收益、
在服务中增值、在服务中创新。
2、到2030年，战略性新兴产业发展成为推动我国经济持续健康发展
的主导力量，我国成为世界战略性新兴产业重要的制造中心和创新中心，
形成一批具有全球影响力和主导地位的创新型领军企业。
投资项目在国家发展和改革委员会发布的《产业结构调整指导目录（2011年本）》（2013年修正）将项目产品制造列为鼓励类项目。投资项
目符合《中华人民共和国国民经济和社会发展第十三个五年规划纲要》的
要求，因此，符合国家产业发展政策和行业发展规划。
2018年，我市全面贯彻党的十九大精神，认真落实省委、省政府关于
打好工业经济攻坚战的总体部署，深入推进供给侧结构性改革，狠抓目标
落实，稳字当头，全力以赴，全员上阵，稳增长、调结构、促转型，助力
新旧动能转换。
二、必要性分析
1、新常态下全面深化改革，还要紧紧围绕发展中面临的突出问题推进
改革，推出既具有年度特点，又有利于长远制度安排的改革举措，确保改
革开放始终处于“进行时”。各级政府要积极主动地认识新常态，适应新
常态，引领新常态，以政府自身革命带动重要领域改革。通过进一步加快
政府职能转变，推动行政审批、投资、价格、垄断行业、特许经营、政府
购买服务、资本市场、民营银行准入、对外投资等领域改革，为大众创业、市场主体创新营造更加有利的政策环境和制度环境，让全面深化改革成为
推进经济社会持续健康发展的强劲动力。
互联网+、创新创业等新一轮国家战略实施，为制造业发展指明新的方向。国家相继出台了“互联网+”“宽带中国”、创新驱动等战略举措。互
联网在制造业领域的应用越来越深入，生产制造过程正朝数字化、网络化、
智能化方向发展，工业信息系统、工业云平台、工业大数据应用起到明显
的生产决策支撑作用，智能制造将成为新型生产方式。未来制造业要借助“互联网+”、创新创业等国家战略的推动作用，利用亿万群众的智慧和创
造力，重点发展智能制造技术与生产模式，努力实现稳增长、扩就业的目的，促进社会纵向流动。
2、传统产业仍是我国工业发展的主体力量，目前我国高技术制造业增
长很快，但从体量看，占比不到15%，传统产业仍是“十三五”稳增长、调结构、转方式的重点。建议启动新一轮企业技术改造重大工程，推动新一
代信息技术、互联网技术与制造业深度融合，优化产品结构，全面提升设计、制造、工艺、管理水平，促进钢铁、石化织等产业向价值链高端发展。同时，加大淘汰僵尸企业力度，建立市场退出机制，健全破产退出法律保障。
目前，项目承办单位建立了企业内部研发中心，可以根据客户的需求，研制、开发适应市场需求的产品，并已在材料和设备及制造工艺上取得新
的突破，项目承办单位已取得了丰硕的成果，公司所生产的产品质量指标
均已达到国内领先水平，同国际技术水平接轨；通过保持人才、技术、设备、研发能力、市场营销、生产材料供应等方面的优势，产、学、研相结
合的经营模式，无论是对项目承办单位自身还是国内相关产业的发展都具
有深远的影响。
项目承办单位已经培养和集聚了一大批具有丰富经验的项目产品生产
专业技术和管理人才，通过引进和内部培养，搭建了一支研究方向多元、
完整的专业研发团队，形成了核心技术专家、关键技术骨干、一般技术人
员的完整梯队。当地相关行业的前列，具有显著的人才优势；项目承办单
位还与多家科研院所建立了长期的紧密合作关系，并建立了向科研开发倾
斜的奖励机制，每年都拿出一定数量的专项资金用于对重点产品及关键工
艺开发的奖励。
第四章市场调研
一、建设地经济发展概况
地区生产总值3366.41亿元，比上年增长7.42%。其中，第一产业增加值269.31亿元，增长5.46%；第二产业增加值2087.17亿元，增长5.80%
第三产业增加值1009.92亿元，增长10.65%。
一般公共预算收入261.26亿元，同比增长6.93%，一般公共预算支出523.76亿元，同比增长11.96%。国税收入368.39亿元，同比增长10.21%；地税收入亿元49.29，同比增长7.45%。
居民消费价格上涨1.06%。其中，食品烟酒上涨0.71%，衣着上涨
1.02%，居住上涨0.93%，生活用品及服务上涨0.67%，教育文化和娱乐上
涨0.63%，医疗保健上涨0.78%，其他用品和服务上涨0.67%，交通和通信
上涨0.79%。
全部工业完成增加值1708.60亿元。规模以上工业企业实现增加值1342.97亿元，比上年增长5.80%。
规模以上AA、BB、CC、DD（含车载移动道路测量系统）等主导行业共
完成工业增加值1149.95亿元，增长11.11%。AA完成增加值427.74亿元，增长6.29%；BB完成工业增加值396.70亿元，增长6.66%；CC完成工业增
加值223.11亿元，增长9.58%；DD完成工业增加值147.28亿元，增长
6.24%。规模以上工业企业实现主营业务收入6360.85亿元，比上年增长
7.22%。实现利润总额348.31亿元，比上年增长8.18%。
固定资产投资完成4467.85亿元，比上年增长8.63%。其中，建设项目投资完成3931.71亿元，增长6.10%；房地产开发投资完成536.14亿元，
增长9.34%。在固定资产投资中，第一产业投资完成223.39亿元，同比增
长7.11%；第二产业投资完成3395.57亿元，同比增长5.27%；第三产业投
资完成848.89亿元，增长5.77%。高新技术产业投资1097.30亿元，增长5.11%。民间投资3827.46亿元，增长5.06%。城市基础设施投资582.12亿元，增长6.40%。重点项目996个，完成投资2691.92亿元，增长8.12%。
全市实现社会消费品零售总额1061.69亿元，比上年增长11.75%。城
镇实现零售额1143.22亿元，增长8.36%；乡村实现零售额575.67亿元，
增长9.87%。限额以上批发零售企业商品零售额亿元539.14，增长7.71%。
实际利用外资64094.69万美元，同比增长56.21%。外贸进出口总值223.67亿元，同比增长59.70%。其中，出口总值145.39亿元，同比增长
56.30%；进口总值78.28亿元，同比增长51.44%。
二、车载移动道路测量系统行业市场分析
目前，区域内拥有各类车载移动道路测量系统企业911家，规模以上企业31家，从业人员45550人。截至2017年底，区域内车载移动道路测量系统产值191782.22万元，较2016年169628.71万元增长13.06%。产值前十位企业合计收入80528.26万元，较去年71880.98万元同比增长
12.03%。
区域内车载移动道路测量系统行业经营情况
区域内车载移动道路测量系统企业经营状况良好。以AAA为例，2017年产值19729.42万元，较上年度17142.60万元增长15.09%，其中主营业务收入18818.72万元。2017年实现利润总额5930.22万元，同比增长20.44%；实现净利润2234.59万元，同比增长28.04%；纳税总额144.86万元，同比增长13.83%。2017年底，AAA资产总额43403.57万元，资产负债率57.23%。
2017年区域内车载移动道路测量系统企业实现工业增加值38445.82万元，同比2016年34729.74万元增长10.70%；行业净利润24135.07万元，同比2016年21461.03万元增长12.46%；行业纳税总额63556.58万元，同比2016年56474.66万元增长12.54%；车载移动道路测量系统行业完成投资75434.04万元，同比2016年65691.93万元增长14.83%。
区域内车载移动道路测量系统行业营业能力分析
区域内经济发展持续向好，预计到2020年地区生产总值6000.02亿元，年均增长8.20%。预计区域内车载移动道路测量系统行业市场需求规模将达到290050.43万元，利润总额91068.31万元，净利润35248.42万元，纳
税18266.80万元，工业增加值94374.53万元，产业贡献率19.94%。
区域内车载移动道路测量系统行业市场预测（单位：万元）
第五章建设内容
一、产品规划
项目主要产品为车载移动道路测量系统，根据市场情况，预计年产值17517.00万元。
随着全球经济一体化格局的形成，相关行业的市场竞争愈加激烈，要
想在市场上站稳脚跟、求得突破，就要聘请有营销经验的营销专家领衔组
织一定规模的营销队伍，创新机制建立起一套行之有效的营销策略。
二、建设规模
（一）用地规模
该项目总征地面积37011.83平方米（折合约55.49亩），其中：净用
地面积37011.83平方米（红线范围折合约55.49亩）。项目规划总建筑面
积40342.89平方米，其中：规划建设主体工程28494.44平方米，计容建
筑面积40342.89平方米；预计建筑工程投资3000.68万元。
（二）设备购置
项目计划购置设备共计120台（套），设备购置费3934.14万元。
（三）产能规模
项目计划总投资11411.78万元；预计年实现营业收入17517.00万元。
第六章项目选址科学性分析
一、项目选址
该项目选址位于xxx高新区。
园区继续落实小微企业税收优惠政策，扩大享受企业所得税优惠的小
型微利企业范围，加大小微企业支持力度。按照国务院及财政部、国家税
务总局统一规定，落实好“对年应纳税所得额在50万元以下（含50万元）的符合条件的小型微利企业，其所得减按50%计入应纳税所得额，按20%的
税率缴纳企业所得税”政策。2017年12月31日前，按月纳税的月销售额
不超过3万元（或按季纳税的季度销售额不超过9万元）的小规模纳税人，暂免征收增值税。未达增值税起征点的文化事业建设费缴纳义务人，免征
文化事业建设费；对按月纳税的月销售额或营业额不超过10万元（按季度
纳税的季度销售额或营业额不超过30万元）的缴纳义务人，免征教育费附加、地方教育附加。继续推行“以报代备”制度，减化手续，简便程序，
确保应享尽享。
所选场址应避开自然保护区、风景名胜区、生活饮用水源地和其他特
别需要保护的环境敏感性目标。项目建设区域地理条件较好，基础设施等
配套较为完善，并且具有足够的发展潜力。
项目承办单位已经培养和集聚了一大批具有丰富经验的项目产品生产专业技术和管理人才，通过引进和内部培养，搭建了一支研究方向多元、完整的专业研发团队，形成了核心技术专家、关键技术骨干、一般技术人员的完整梯队。当地相关行业的前列，具有显著的人才优势；项目承办单位还与多家科研院所建立了长期的紧密合作关系，并建立了向科研开发倾斜的奖励机制，每年都拿出一定数量的专项资金用于对重点产品及关键工艺开发的奖励。
二、用地控制指标
投资项目土地综合利用率100.00%，完全符合国土资源部发布的《工业项目建设用地控制指标》（国土资发【2008】24号）中规定的产品制造行业土地综合利用率≥90.00%的规定；同时，满足项目建设地确定的“土地综合利用率≥95.00%”的具体要求。
三、地总体要求
本期工程项目建设规划建筑系数70.54%，建筑容积率1.09，建设区域绿化覆盖率6.86%，固定资产投资强度170.78万元/亩。
土建工程投资一览表
常用三维移动扫描车型号及参数 三维移动扫描车型号1：拓普康IP-S2移动测量系统 仪器介绍： 拓普康IP-S2移动测量系统成功解决了多维空间信息采集的瓶颈，采用卫星定位、惯导测量等融合定位方式，利用集成的360°相机和多重激光扫描设备，可以快速地提供精确的多元数据流，并且可在线进行数据更新，节省了大量的人力物力。 目前，在全球已有近千套IP-S2移动测量系统成功服务于城市景观漫游（如三维数字街景数据采集）、道路及管线设施普查、公众安全等领域。 产品特点： ● 精确记录具有空间参照信息和时标信息的RGB点云及视频影像 ● 高精度GPS+GLONASS信号跟踪 ● 惯性测量单元辅助导航定位 ● 获取道路及周边地物的3D特征 ● 获取道路沿线360°全景影像 ● 快速、简易的安装和拆卸 特性说明：
可同时获取具有空间和时标信息的RGB点云及360°影像双频GPS+GLONASS 定位IP-S2主控单元使用多传感器实时获取精确的车辆位置和姿态。由于双频GNSS接收机能同时跟踪GPS和GLONASS信号，从而使IP-S2应用范围更广，尤其在有遮挡的城市区域。内置IMU连续不间断的监控车辆的运动和姿态，即使行驶在有障碍物、隧道等没有GNSS信号的情况下，IP-S2系统也能跟踪定位车辆的位置。 车轮编码器 车轮编码器提高了定位精度和可靠性。安装在后轮的车轴上，编码器可以检测每个轮子的转动。车辆姿态是通过比较两轮之间的转动速度而精确计算得到。 激光扫描仪（可选） 三个2D激光扫描仪能够获取道路路面及两侧的高分辨率3D点云，并且不受光线条件的影响。IP-S2系统利用高精度的点云数据和GPS时间能够定期进行道路形状、位置和属性等的检测。 360°全景相机（可选） 360°全景相机连续捕获球面影像。影像与点云的完美结合大大提高了三维分析功能。高度集成的安装支架，易于快速安装和拆卸IP-S2的安装支架将所有的传感器集成到一块，易于快速、简易安装和拆卸。运输箱能够装入整个安装支架，为IP-S2系统提供了保护和安全运输。 一台笔记本即可完成任意工作，高集成度系统的配置仅需要车里放置一台笔记本。从数据采集到处理再到分析都可以使用同一台笔记本完成。 技术指标：
产生背景-当前的信息需求 随着时代的进步，地理信息表达方式已不再停留在文字符号所代表的数字化的基础上，而是朝着多媒体信息的方向发展。地理信息系统也正朝着“大信息量”（关注对象越来越多，信息量越来越大）“高精度”（从10米->1米以内的精度演进）“可视化”（除了栅格数据和矢量数据外，还需要包含可量测的真三维图象和实景影象，从而使得对象的表达更为全面和直观。）如此一来，就给空间信息的采集和更新手段提出了新的挑战。 传统测绘包括人工地面作业和航测遥感两种方式 人工作业适用于工程级的碎步测量。耗时误工，不能适应快速数据采集与更新的潮流，另外，也不能避免人工主观性误差以及在道路上作业带来的高劳动强度和危险性。 航测遥感（大面积测绘），但由于其属于垂直摄影，不能采集诸如路牌、交通标志这样的细小地物属性。较长的数据处理周期和高昂的成本也使它无法适应于快速更新。 可见，传统的两种测绘方式是有着明显的局限性的。但由此也催生了一种崭新的测绘科技的诞生，它就是------移动道路测量技术（Mobile Mapping Technology）。 1.1、系统简介 1.2、工作环境 （1）温度与湿度 内：温度0℃~+30℃，相对湿度80%（25℃）； 外：温度-10℃～+50℃，相对湿度98%（25℃） （2）路况和车速 3、4级公路及其以下等级道路上作业，车速不高于30km；2级以上公路上作业，车速不高于60km （3）能见度 不小于200m 1.3、系统组成 1.3、系统组成--系统硬件—车顶平台 （1）机械平台 用于车顶设备的安装固定及线缆布设。结构件强度满足系统设备安装及使用环境要求。（2）温控防护罩 具有自动调节温度功能，当温度低于5℃时自动加热，高于40℃时自动降温，用于保护CCD相机和摄像机。 （3）摄像机 分辨率为702×574的彩色摄像机，置于温控防护罩内，拍摄方向为正前方，主要用于视频拍摄 （4）CCD相机 系统立体摄影测量影像获取设备。包括6台分辨率为1624×1234的彩色CCD相机和1台分辨率为1394×1020的彩色CCD相机，均置于温控防护罩内，摄影方向分别为道路前方和道路两侧以及道路井盖，道路测量时拍摄影像，以构成立体像 （5）GPS天线 用于接收GPS卫星信号。 （1）工控机1：采集存储GPS数据、航位推算数据和视频数据，通过面板上的按钮开关控制其开闭。 （2）工控机2：采集存储CCD1、2、6的影像数据，通过面板上的按钮开关控制其开闭，面板分布与工控机1相同。 （3）工控机3：采集存储CCD3、4、5和CCD7（井盖）的影像数据，通过面板上的按钮
S S W车载移动测量系统及其应用 刘先林* 摘要：基于激光扫描仪的SSW车载移动测量系统由数据采集和点云数据处理两大模块构成。本文详细介绍了系统的硬件构成、工作原理、关键技术，以及基于JX4－G硬件平台的点云数据处理系统（DY-2点云工作站）的基本功能，分析了系统的优势、应用领域。展望了系统的应用前景和今后的研究方向。 关键词：激光扫描仪移动测量组合导航点云工作站 一引言 移动测量系统(Mobile Mapping System, MMS)是20 世纪90 年代兴起的一种快速、高效、无地面控制的测绘技术[1]。 最初人们利用摄影测量技术集成组合导航技术构建移动测量系统，实现地面移动摄影测量，获取目标地物的影像和空间信息数据。由于地面摄影测量自身的局限性（视距变化大且短，同名点自动匹配困难等），系统所测数据精度较低，数据处理工作量大。 激光测距技术出现后，很快在测绘领域展开应用。先后出现了激光测距仪和激光扫描仪。新一代的移动测量系统就是将激光扫描仪、组合导航系统和CCD相机集成实现移动中直接获取目标物绝对坐标和纹理信息等数据的。由于地面测量环境复杂，GPS信号经常失锁，集成车载激光扫描移动测量系统（以下简称移动测量系统）技术难度很大。但其数据处理自动化程度高，数据结果直观，精度高。 SSW车载移动测量系统（以下简称SSW系统）（见图1）就是以激光扫描仪为主要传感器的新一代移动测量系统。 二 SSW系统结构与工作原理 （一）系统结构 SSW系统由激光扫描仪、IMU、GPS、里程计、线阵相机、面阵相机、电动转台、供电和*刘先林，中国工程院院士，研究员，博士生导师，中国测绘科学研究院名誉院长。
移动测量系统及实景三维技术的 发展与应用
周落根
摘
韩聪颖
王星卓?
要：本文介绍了我国移动测量技术的发展概况，阐述了实景三维地理信息产业的
形成和发展， 分析了移动测量行业和实景三维地理信息服务的竞争格局， 对其未来发展进行 了展望。
关键词：移动测量系统 实景三维技术 地理信息服务
一 引言
移动测量技术是当今测绘界最为前沿的技术之一， 诞生于 20 世纪 90 年代初， 集成了全 球卫星定位、惯性导航、图像处理、摄影测量、地理信息及集成控制等技术，通过采集空间 信息和实景影像， 由卫星及惯性定位确定实景影像的位置姿态等测量参数， 实现了任意影像 上的按需测量。 移动测量的多传感器系统可加载于如航天航空飞行器、 陆地交通工具、 水上交通工具等 多种载体上，形成不同的移动测量系统，满足不同的测量需求。例如，陆基移动测量系统通 过车载平台上安装的 GPS、INS、CCD 等传感器协同运行，沿道路采集周围地物的可量测实景 影像数据。
二 我国移动测量技术的发展
在两院院士李德仁先生的推动下，我国从 1995 年开始对移动测量技术进行研究，由武 汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室在对多个关键技术展开技术攻关并取得突破后， 于 1999 年完成移动测量系统样机的研制。 目前国内在移动测量技术领域的研发实力和技术水平与发达国家相比还存在一定差距。 此外， 国内某些高等院校和研究机构虽然在此领域有着较为深厚的学术底蕴， 但其技术水平
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周落根，立得空间信息技术股份有限公司副总经理；韩聪颖，王星卓，立得空间信息技术股份有限公司。
移动测量技术 -标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII
移动测量技术 一、移动测量 “移动道路测量”是当今测绘界最为前沿的科技之一，代表着未来道路电子地图测制领域的发展主流。它是在机动车上装配GPS（全球定位系统）、CCD（视频系统）、INS（惯性导航系统）或航位推算系统等先进的传感器和设备，在车辆的高速行进之中，快速采集道路及道路两旁地物的空间位置数据和属性数据，如：道路中心线或边线位置坐标、目标地物的位置坐标、路（车道）宽、桥（隧道）高、交通标志、坡度、道路设施等。数据同步存储在车载计算机系统中，经事后编辑处理，形成内容丰富的道路空间信息数据库。其工作原理如图1所示： 二、移动测量系统及其功能 （1）移动测量系统（MOBILE MAPPING SYSTEM，MMS），是当今测绘界最为前沿的科技之一，代表着未来道路电子地图测制领域的发展主流。它是在机动车上装配GPS（全球定位系统）、CCD（视频系统）、INS（惯性导航系统）或航位推算系统等先进的传感器和设备，在车辆的高速行进之中，快速采集道路及道路两旁地物的空间位置数据和属性数据，如：道路中心线或边线位置坐标、目标地物的位置坐标、路（车道）宽、桥（隧道）高、交通标志、道路设施
等。数据同步存储在车载计算机系统中，经事后编辑处理，形成各种有用的专题数据成果，如导航电子地图等等。另外，MMS本身所具备的汽车导航等功能还可以用于道路状况、道路设施、电力设施等的实时监控，以迅速发现变化，实现对原图的及时修测。 （2）MMS系统的主要功能 Ⅰ、位置与角度测量 通过GPS/CCD/INS的集成，既可从CCD立体影像对中提取目标点精确的绝对位置坐标，又可进行目标点间相对位置关系的解算。这一功能可完成的测量任务 有：道路中心线和边线坐标的测量；电线杆、交通标志、报警点、下水道出口等 点状地物的坐标量测；房屋角点、街道边界、铺装路面的测量；道路宽度、桥梁 涵洞宽度高度的测量等等。同时，还可测量道路坡度、转弯半径等。如图2所示： Ⅱ、属性记录 通过CCD视频系统，连续全过程地记录道路及道路两旁地物属性，形成闭环
移动通信的主要测量指标及注意事项 一、主要测量指标 移动通信系统工作在射频范围，属于无线通信。 无线通信测量和有线通信测量 的方法和要求有很大不同，主要因为无线信道的传输媒介是自由空间，充满了各种 各样的电磁波，无线信道中的噪声和干扰比有线信道大得多，设备中很多指标和噪 声及干扰直接有关。在移动通信系统中，基站和移动台都是由发信机（或发射机） 和收信机（或接收机）组成，射频通信测量分为发信机测量和收信机测量。下面介 绍一些主要的测量指标。 1．发信机主要测量指标 （1）载波额定功率。载波额定功率是指发信机在未经调制情况下，供给标准输 出负载的平均功率。在正常测试条件下，要求载波输出功率应在标称值的（+1.0－05）dB范围内，若发信机有几个功率等级时，应逐级测量。具体指标根据厂商规定。（2）顺率误差。频率误差是指实际测量的未经调制的载波频率与其标称频率之差。因为频率误差是一个随机量，应取多次测量值并计算其平均值。 （3）调制灵敏度。调制灵敏度（额定频偏）是指使发信机射频输出端获得额定 频偏时，其音频输入端1kHZ调制音的电压值。一般规定，额定频偏为最大允许频偏的60％。最大允许频偏是根据频道间隔规定的已调信号瞬时频率与标称载频的最大允许差值。 （4）调制限制。调制限制（最大允许频偏）在测量调制灵敏度基础上，使音频电平比调制灵敏度值高20dB，调制分析仪测得的频偏即为最大频偏值。即测量确保发信机不超过额定频偏范围的可得到的最大颗偏。在300－3000HZ范围内改变调制信号频率，即可测出其不同调制频率下的最大频偏值。 （5）残余调制频偏。残余调制频偏是指没有外加调制信号情况下，由哼声和噪声引起的射频寄生调频频偏。 （6）音频响应。发信机音频响应是指调制音频在300－3000HZ范围内变化时，发信机频偏与一个6dB／倍频程加重特性之间的重合程度。 （7）音频非线性失真系数。发信机的音频非线性失真系数是指音频输入端加入 标准测试喜进行调制时，在发信机输出瑞经解调测得的二次及更高次音频谐波成分 的总有效值对整个信号的有效值之比。 （8）寄生调幅。发信机的寄生调幅是指调频发射机已调射频信号呈现的寄生 幅度调制，通常以输出调频信号的幅度变化百分数表示。 （9）邻道辐射功率。邻道辐射功率是指发信机在额定调制状态下，总输出功 率中落入相邻频道接收带宽内的部分，邻道辐射功率是调频波频谱展宽、哼声和噪 声所产生的平均功率的总和。 （10）杂散辐射。发信机的杂散辐射是指用标准测试音调制时，除载频及由调 制信号决定的边带以外离散频率的辐射。 （11）发信机载波启动时间。发信机载波启动时间指当发信机控制开关正常工 作后到产生载波功率输出所需的时间。 2．收信机主要测量指标
车内展示的是当今世界最尖端的测绘技术——移动测量系统。据介绍，数字化测绘的关键支撑技术是3S（GPS全球定位系统，RS遥感，GIS地理信息系统）技术、现代计算机与网络技术。这几项技术集成，又产生了新的测绘方法，大大提升了测绘信息化、智能化水平。移动测量系统就是其中的代表。它集成了GPS全球定位、惯性导航、摄影测量等诸多前沿科技，无需繁琐的地面控制，通过摄影方式就可完成对目标的精确测量。在车辆快速行进过程中，通过先进的传感器和摄影仪，就能快速采集沿途建筑物的坐标、道路宽度、坡度、转弯半径、涵洞高度、灯杆、树木、广告牌、交通设施等地理信息数据，拍摄的图像均为连续的三维图像，并同步存储在系统计算机里。然后，经过专门软件编辑处理，便形成了专题图数据、属性报表数据和连续的可量测影像数据，数据采集精度可达到分米级，真正实现了开着车就能轻轻松松“画”地图。 展厅里吉普车上装载的就是具有世界先进水平的车载移动测量系统，这套系统先后参与了青藏铁路、北京奥运以及数字城市等国家重点项目建设，并在国土、城市景观漫游、交通设施普查、公共安全、应急保障等领域得到成功应用。 这项尖端技术引起了领导们的兴趣。为了现场感受“实景地图”测绘，程东红书记自告奋勇当了一回司机。随着方向盘转动，经过特殊处理的挡风玻璃上显现出一条条街道，两边有建筑物和树木。方向盘不停转动，眼前的街景也不断变换，就如同真的驾驶汽车行进在大街小巷一样。程书记不禁赞叹：“真是神奇！” 在地理信息应用、地下管线测量、极地海洋测绘展区，重点展示了我国在这些方面取得的成绩。这些都是测绘人引以为自豪的。要知道，地理信息系统软件是数字化测绘的基础和支撑，10多年前地理信息系统软件是国外软件一统天下，而现在国产软件已占据国内市场半壁江山；地下管线探测堪称测绘技术的延伸，它大大拓展了测绘的视野，将大量隐藏在地下的信息提取出来，为城市规划设计、建设、管理，突发事故应急救援提供可靠的决策依据；极地海洋测绘则彰显了我国测绘技术的高水平以及测绘人探索未知世界的勇气与力量。 在技术装备厅走了一圈，记者恍如在时光隧道中漫步，在领略测绘技术装备发展进步的同时，也真切感受到了我国测绘事业不平凡的发展历程。从大禹治水“左准绳、右规矩”，到现代测绘的精准与智能，从传统大地测量到卫星导航定位，从光学航空摄影到数字航空航天遥感，从手工绘图到计算机制图，从纸质地图到数字地图和地理信息系统……一件件展品、一幅幅照片，见证了测绘沧桑巨变。 一滴水可以折射太阳的光芒。测绘技术装备水平的高下是一个国家测绘实力的集中反映，也代表着一个国家的创新能力。作为中国测绘科技馆的一个重要组成部分，技术装备厅
论述地面移动测量系统的应用情况及发展现状与前景 移动测量技术是当今测绘界最为前沿的技术之一，诞生于20世纪90年代初，集成了全球卫星定位、惯性导航、图像处理、摄影测量、地理信息及集成控制等技术，通过采集空间信息和实景影像，由卫星及惯性定位确定实景影像的位置姿态等测量参数，实现了任意影像上的按需测量[1]。 最初人们利用摄影测量技术集成组合导航技术构建移动测量系统，实现地面移动摄影测量，获取目标地物的影像和空间信息数据。由于地面摄影测量自身的局限性（视距变化大且短，同名点自动匹配困难等），系统所测数据精度较低，数据处理工作量大。 激光测距技术出现后，很快在测绘领域展开应用。先后出现了激光测距仪和激光扫描仪。新一代的移动测量系统就是将激光扫描仪、组合导航系统和CCD相机集成实现移动中直接获取目标物绝对坐标和纹理信息等数据的。 移动测量的多传感器系统可加载于如航天航空飞行器、陆地交通工具、水上交通工具等多种载体上，形成不同的移动测量系统，满足不同的测量需求。例如，陆基移动测量系统通过车载平台上安装的GPS、INS、CCD等传感器协同运行，沿道路采集周围地物的可量测实景影像数据。 在两院院士李德仁先生的推动下，我国从1995年开始对移动测量技术进行研究，由武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室在对多个关键技术展开技术攻关并取得突破后，于1999年完成移动测量系统样机的研制。 目前国内在移动测量技术领域的研发实力和技术水平与发达国家相比还存在一定差距。此外，国内某些高等院校和研究机构虽然在此领域有着较为深厚的学术底蕴，但其技术水平仅停留在原型样机的阶段，均未实现产业化，行业发展受到限制。为推动科研成果的转化，立得空间于1999年成立，其前身是武汉立得空间信息技术有限公司，2008年4月更名为立得空间信息技术有限公司，2010年12月，变更为立得空间信息技术股份有限公司（以下简称立得空间），李德仁院士出任公司首席科学家，并开始主导移动测量技术的产业化。经过十余年的努力，立得空间使中国移动测量行业及其相关产业初具规模，是我国移动测量系统的开拓者。 立得空间研制生产的路基移动测量系统（Land-based MMS）包括：第一代车载CCD 实景三维采集车系统即LD2000系列、第二代激光三维采集车系统即LD2011型系列全景激光移动测量系统；空基移动测量设备（Airborne Mobile Mapping Device）包括LD2011空基移动测量设备。公司现有移动测量系统（MMS）变形车产品包括：流动执法MMS、应急测绘MMS、广告牌测量MMS、简装版公路巡查MMS、公路巡查及裂缝测量MMS、铁路行业MMS、便携式MMS、全景激光MMS，都具有相当成熟的规模。 地面移动测量系统是一种基于道路的快速移动测量系统，其原理是在机动车上集成全球定位系统（GPS）、摄影测量系统（CCD）、惯性导航系统（INS）等先进传感器和设备，在车辆高速行进时，快速采集道路及周边地物的空间位置和属性数据，并同步存储于车载计算机中，经专门软件编辑处理，形成各种空间地理信息数据成果，如电子地图、设施数据库、地面移动测量系统在获取目标的地理空间位置的同时，还能够采集地物的实景影像，丰富地理信息数据的内容，从而拓展了地理信息数据的应用领域，因此被广泛应用于军事、测
车载移动测量系统在露天矿测量中的应用研究 发表时间：2019-02-20T16:39:25.137Z 来源：《建筑模拟》2018年第33期作者：李东 [导读] 在文中介绍了车载移动测量系统的工作原理，并深入研究了车载移动测量系统在测量露天矿时的应用手法。 李东 中煤科工集团沈阳设计研究院有限公司辽宁沈阳 110000 摘要：在本文中，经过长时间的观察、测评与分析，找出了在常规作业中测量技术在对露天矿进行测量时的缺点与不足之处，当我们采用车载移动测量系统时，在露天矿的测量中会起到什么样的效果，在文中介绍了车载移动测量系统的工作原理，并深入研究了车载移动测量系统在测量露天矿时的应用手法。通过在测量区域布置的反射片，接收到信息后对比反射片的点云量测坐标与常规实测坐标，在进行对车载移动测量系统测量精准度的分析，为了车载移动测量系统在露天矿测量中的应用打下坚实的基础。 关键词：车载移动测量系统；测量；应用 露天矿测量的工作有很多，包括了对露天矿采集场地、运输路线、露天矿区域的地形地貌、露天矿采矿后的运输线路等进行详细的测量。而因为露天矿在不断的开采，这就需要测量工作也要对信息进行实时的更新。但是利用人力进行测绘时，由于露天矿场面积达，同时多处进行开采就会发生测量人员工作多、休息时间少、工作效率低的问题。在这样的情况下，对于测量信息的实时更新也受到了很大的影响。随着科技的发展，3S技术也随之诞生，在对露天矿进行测量的过程中我国也依赖于3S技术研发了多种测量方法。而车载移动测量技术是其中使用最频繁的技术之一。本文研究了车载移动测量系统在露天矿测量中的应用，并得到了把车载移动测量系统应用于露天矿测量的方法。 一、测绘方法的介绍 随着科技的发展，3S技术也随之诞生，在对露天矿进行测量的过程中我国也依赖于3S技术研发了多种测量方法，其中有无人机测量法，利用无人机的滞空性进行对矿山情况的测量，而且无人机的续航时间长、灵活多变、成本低廉；还有用激光扫描的方式进行对露天矿进行测量，激光可以将扫描精准的三维数据呈现成为三维图像，对情况复杂的高危区域也可以进行无触碰的测量作业，但单台机器的测量距离有限，如果想测绘全景图就需要对机器进行多次的拆卸、搬运与组装，在这样的过程中不仅仅会大量的浪费人力也会浪费大量的时间。在这样的情况下车载移动测量技术顺势而生，而且随着其性能的优良、操作的简单、强大的适应能力，已经走在了测量工作的前沿。在我国车载移动测量技术已经应用于道路工程测绘、智能交通测绘、大规模城市测绘与对城市的规划工作中。 二、测量系统及数据采集和处理 2.1车载移动测量系统 在车载移动测量系统中有大量新兴科技的装备，其中有GPS系统、激光扫描系统与仪器、外部车轮编码器、全景采集技术、中央智能控制装置等技术与设备，通过对车体的多元化设计安装在车体的各个部分。当测量车在野外进行测绘工作时，会由不同的软件进行数据与测量车位置的记录，全景软件收集到的地形实测照片与激光系统扫描到的地形、环境点云信息，经过中央智能控制装置实时的发送到工作人员的计算机中，在计算机的点云软件处理后，就能让点云滤波与点云数据融合，显示不同的环境等功能。 2.2车载移动测量系统的数据采集和处理 在对车载移动测量系统进行露天矿测量的研究中，针对测量露天矿这一特殊情况，我们把车载移动测量最大的优势进行发挥，制定了主要工作为移动扫描，后期用GPS系统查漏补缺的工作方法。该系统的工作路程为扫描路线规划、对数据进行收集、对数据进行处理与后期的补充测量。在进行第一步时，要在测量前查明矿区的交通管制情况，尽量在不影响矿区作业的基础上，进行测量车的行驶，对测量车的扫描路线进行合理的规划。在车辆时也到测量车进行保护，派遣引导车辆进行对道路的疏通，测量车辆在全的环境中进行对地形的扫面，让采集被测区的激光点云数据变得精确而高效。在对外业数据进行采集时，要把基准站的GPS架设在已知的地域内，在信号良好的打开惯性导航单元与定位系统，然后进行机动对准与静止对准的操作，当数据已经对准成功后，让测量车按照规划后的路径开始扫面测量工作，当测量工作已经完成后对各个系统进行逐步的关闭，结束外业采集工作。在这样的流程进行后，我们拥有的数据有组合导航数据、同步数据、扫描仪原始数据与基站数据。接下来就要进行对数据的处理工作，在这其中对内业进行成图作业十分重要。但在车辆的测绘过程中，由于扫描的不全面与与扫面到不透光物体的情况发生，就会造成一定区域的漏测，就需要对其进行补测作业。常规情况不断移动测量车进行测量车视角的改变，从而对漏测区域进行测绘，在这种情况不实用时就要通过GPS系统进行漏测点的定位，用人工的方式进行测量。 三、工程应用 在某个露天矿的矿区中，需要对20平方公里的区域进行扫面与测绘，在这区域内，矿坑的区域约为15平方公里，该矿区的交通情况复杂，大型矿车的行驶密度大，但矿区的植被较少，地形十分复杂。我们将使用车载移动测量系统对该矿区的地形地貌情况进行测量，在移动中对该矿区进行扫描。扫描后利用精准程度高的GPS设备对漏测区域进行补测，将得到的补测数据整理为表格的文件形式，然后将表格文件数据，转化为点云数据格式的数据。将补测的点云数据格式的数据与在移动扫描中生成的点云数据融合，形成被测区域完整的点云数据。将完整的点云数据用专业的GIS软件进行转化，利用GIS软件的自带功能完成坐标转换和点云索引分块的建立，把数据中的非地面点数据排除，得到地表数据，就可以形成矿区的DEM数据，再利用等高线的提取，形成完整的三维立体图形。 四、精度分析 为了让移动测量系统的测量精准程度得到验证，在被扫描的矿区内部布置了20个反射片，在测量车在移动扫描时，在矿区内部就可以得到反射片的点云信息。通过配套的软件在点云中量测反射片中心点坐标，在使用精准程度高的GPS系统对中心点的坐标进行定位，最后进行结果的对比。对比结果为X方向误差值为0.037、Y方向误差值为0.043、Z方向误差值为0.015。在误差值的大小方面判断，车载移动测量系统可以对矿山进行测量。 五、结束语 随着科技的进步，车载移动测量系统也会随之提高，车载移动测量系统作为一种实用性强的数据采集方式，为露天矿的测量给予了多重的保证，让矿山的测定数据变得全面，让数据的收集速度大大提高。车载移动测量系统对工作人员数量的要求小、大大减小了测绘人员
车载移动道路测量系统项目 可行性分析报告 规划设计 / 投资分析
车载移动道路测量系统项目可行性分析报告说明 该车载移动道路测量系统项目计划总投资8489.51万元，其中：固定 资产投资6290.23万元，占项目总投资的74.09%；流动资金2199.28万元，占项目总投资的25.91%。 达产年营业收入20606.00万元，总成本费用15666.22万元，税金及 附加182.16万元，利润总额4939.78万元，利税总额5803.29万元，税后 净利润3704.84万元，达产年纳税总额2098.45万元；达产年投资利润率58.19%，投资利税率68.36%，投资回报率43.64%，全部投资回收期3.79年，提供就业职位304个。 充分依托项目承办单位现有的资源或社会公共设施，以降低投资，加 快项目建设进度，采取切实可行的措施节约用水。贯彻主体工程与环境保护、劳动安全和工业卫生、消防工程“同时设计、同时建设、同时投产” 的总体规划与建设要求。 ...... 主要内容：项目概况、项目建设及必要性、市场研究、项目建设规模、项目选址评价、项目工程方案分析、项目工艺技术、环境影响分析、项目 职业安全管理规划、项目风险概况、项目节能说明、项目进度方案、投资 规划、经济收益、结论等。
第一章项目概况 一、项目概况 （一）项目名称 车载移动道路测量系统项目 （二）项目选址 xxx保税区 （三）项目用地规模 项目总用地面积25099.21平方米（折合约37.63亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数66.11%，建筑容积率1.68，建设区域绿化覆盖率5.78%，固定资产投资强度167.16万元/亩。 （五）土建工程指标 项目净用地面积25099.21平方米，建筑物基底占地面积16593.09平方米，总建筑面积42166.67平方米，其中：规划建设主体工程30215.96平方米，项目规划绿化面积2435.64平方米。 （六）设备选型方案 项目计划购置设备共计124台（套），设备购置费2086.41万元。 （七）节能分析 1、项目年用电量576722.21千瓦时，折合70.88吨标准煤。
第一章项目总论 一、项目概况 （一）项目名称 车载移动道路测量系统项目 （二）项目选址 xxx高新区 所选场址应避开自然保护区、风景名胜区、生活饮用水源地和其他特别需要保护的环境敏感性目标。项目建设区域地理条件较好，基础设施等配套较为完善，并且具有足够的发展潜力。 （三）项目用地规模 项目总用地面积37011.83平方米（折合约55.49亩）。 （四）项目用地控制指标 该工程规划建筑系数70.54%，建筑容积率1.09，建设区域绿化覆盖率6.86%，固定资产投资强度170.78万元/亩。 （五）土建工程指标 项目净用地面积37011.83平方米，建筑物基底占地面积26108.14平方米，总建筑面积40342.89平方米，其中：规划建设主体工程28494.44平方米，项目规划绿化面积2768.99平方米。
（六）设备选型方案 项目计划购置设备共计120台（套），设备购置费3934.14万元。 （七）节能分析 1、项目年用电量491776.10千瓦时，折合60.44吨标准煤。 2、项目年总用水量12486.66立方米，折合1.07吨标准煤。 3、“车载移动道路测量系统项目投资建设项目”，年用电量 491776.10千瓦时，年总用水量12486.66立方米，项目年综合总耗能量 （当量值）61.51吨标准煤/年。达产年综合节能量23.92吨标准煤/年，项目总节能率28.36%，能源利用效果良好。 （八）环境保护 项目符合xxx高新区发展规划，符合xxx高新区产业结构调整规划和 国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态环境产生明 显的影响。 （九）项目总投资及资金构成 项目预计总投资11411.78万元，其中：固定资产投资9476.58万元， 占项目总投资的83.04%；流动资金1935.20万元，占项目总投资的16.96%。 （十）资金筹措 该项目现阶段投资均由企业自筹。 （十一）项目预期经济效益规划目标
车载激光测绘系统技术分析与研究 摘要：论述了车载激光测绘系统的国内外发展现状、技术原理、数据处理及特点等相关理论，提出了车载激光测绘系统在目前实际应用中存在的问题，并展望了车载激光测绘系统的技术发展方向。 关键词：车载激光测绘系统；技术原理与数据处理；技术分析； 1 引言 20世纪80年代末，激光测绘技术在多等级三维地球空间信息的实时获取方面取得了重大突破，数据的获取方式逐步由人工单点获取，朝着连续自动获取的方向发展，使数据处理的自动化、智能化成为可能。激光测绘技术直接获取高精度三维数据，与传统测量技术相比具有明显的优越性，可广泛应用于三维空间数据的采集与更新。由于实际场景的多样性和复杂性，各种采集目标地物的激光扫描测量系统相继问世，根据传感器搭载平台的不同可分为星载、机载、地面激光扫描测量系统。由于采用星载或者机载传感器来采集地面目标物体的三维数据造价相对较高且仅能够采集到城市等建筑物密集区域目标物体的顶面信息，对于近景三维目标的信息采集受到限制，因此车载激光扫描系统的研究成为热点。车载激光测绘依托于我国稠密的公路网，能够覆盖绝大多数测绘区域，作业灵活，使用资源很少，具备低成本、高效率、快速测量等特点，对我国数字化城市建设以及军事测绘等测绘工程提供了有力的技术支持。 2 国内外发展现状 目前，国外已推出的一些产品，如加拿大Optech公司的L YNX 移动激光测量车、美国Applanix公司的LandMark、英国3D Laser Mapping 公司的StreetMapper 360、美国MDL公司的Dynascan、日本TOPCON公司的IP－S2、诺基亚所属公司NA VTEQ的激光采集车、德国SITECO公司所生产的Road Scanner以及Google 使用的街景采集车。国内武汉大学、山东科技大学、南京师范大学、华东师范大学、北京首都师范大学也进行了相关研究并推出类似产品。这些产品的集成原理都是相似的，不同之处主要是面向的市场需求不同，所采用传感器的类型和技术指标也不同。
——车载移动测量系统解说词外观 车载移动测量系统是由一辆江淮车和数据采集设备构成。（现场展示） 硬件设备 现在展示在我们眼前的是四川测绘地理信息局第三测绘工程院于2012年引进前的车载移动测量系统，从外面观看车载移动测量系统，我们可以看到四大数据采集器。在江淮车顶的左前方为3个CCD相机、右前方为一个CCD相机、车顶正中段是Ladybug3全景相机、右后方为一个CCD相机、车顶后方为FARO forcus3D 激光扫描仪、车顶的左中后方为Trimble R7 GPS。这是移动测量车的外部采集器。 现在进入车载移动测量系统的内部，在副驾驶，我们看到的计算机1，该计算机为主控计算机，在进行数据采集时新建一个工程、设置数据采集的对应参数和控制三维激光扫描仪数据的采集。在车中部，我们可以看到一个机柜，这就是车载移动测量系统的核心部件。计算机1、计算机2，计算机3、惯性导航系统、CCD相机、全景相机、激光三维扫描仪、GPS的电源控制按钮都集成在此机柜上，此机柜安装在高强度防震机械平台上。现在离我们最近的是计算机3，在计算机3上控制着全景相机的数据采集。在机柜的中部我们可以看到两排按钮，每个按钮的上方标注这对应的设备。这些按钮为对应设备的总开关。在最上一排按钮的上方为一个小的液晶显示屏，该液晶显示屏，在数据采集过程中，显示着GPS 的状态、供电系统是否正常，采集数据是以什么方式进行（按距离触发或者按时间触发）。离我们最远的是计算机2，此计算机控制着CCD相机的数据采集。机柜的下面是总电源开关。 在车的后部，我们可以看到一个的铁皮箱子，这个铁皮箱子就是供电系统，当车子不发动，也要采集数据时，供电系统为数据采集设备供电。当车子运行时，车子的发电系统不断地向供电系统充电，使供电系统持续地为数据采集设备提供稳定的电压。在车子的后部我们还看到一个GPS，当采集数据时，该GPS为车载移动测量系统提供基站数据。用于解算车载移动测量系统的流动站数据（其原理为事后差分）。以上介绍的就是车载移动测量系统的硬件采集设备。
ICS点击此处添加ICS号 点击此处添加中国标准文献分类号DB 江西省地方标准 DB / XXXXX—XXXX 车载移动测量实景三维数据规范 Rules for inspection and acceptance of ground mobile mapping system 点击此处添加与国际标准一致性程度的标识 （征求意见稿） XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX
目录 1 范围 (1) 2 规范性引用文件 (1) 3 术语与定义 (1) 4 总则 (3) 4.1 数学基础 (3) 4.2 数据内容 (4) 4.2.1 可量测实景影像 (4) 4.2.1.1 实景影像 (4) 4.2.1.2 内外方位元素 (4) 4.2.1.3 时间参数 (4) 4.2.1.4 应用接口 (4) 4.2.2 连续360度全景影像 (4) 4.2.2.1 全景影像 (4) 4.2.2.2 全景拼接参数 (4) 4.2.2.3 外方位元素 (4) 4.2.3 激光点云 (4) 4.2.4 可定位视频 (4) 4.2.4.1 视频数据 (4) 4.2.4.2 定位数据 (4) 4.2.4.2 时间参数 (5) 4.3 数据规格 (5) 4.3.1 可量测实景影像数据 (5) 4.3.2 连续360度全景影像数据 (5) 4.3.3 激光点云 (5) 4.3.4 可定位视频 (5) 5 数据采集与处理 (5) 5.1 数据处理内容 (5) 5.1.1 定位定姿数据处理 (5) 5.1.1.1 GNSS数据 (5) 5.1.1.2 IMU数据 (5) 5.1.1.3里程数据 (5) 5.1.2 影像地理参考 (6) 5.1.3 影像测图及属性数据处理 (6) 5.1.4 影像数据处理 (6) 5.1.5 数据融合 (6) 5.1.6 影像切片和属性数据库创建 (6) 5.1.7 激光点云数据 (6)
移动测量技术 一、移动测量 “移动道路测量”是当今测绘界最为前沿的科技之一，代表着未来道路电子地图测制领域的发展主流。它是在机动车上装配GPS（全球定位系统）、CCD（视频系统）、INS（惯性导航系统）或航位推算系统等先进的传感器和设备，在车辆的高速行进之中，快速采集道路及道路两旁地物的空间位置数据和属性数据，如：道路中心线或边线位置坐标、目标地物的位置坐标、路（车道）宽、桥（隧道）高、交通标志、坡度、道路设施等。数据同步存储在车载计算机系统中，经事后编辑处理，形成内容丰富的道路空间信息数据库。其工作原理如图1所示：
二、移动测量系统及其功能 （1）移动测量系统（MOBILE MAPPING SYSTEM，MMS），是当今测绘界最为前沿的科技之一，代表着未来道路电子地图测制领域的发展主流。它是在机动车上装配GPS（全球定位系统）、CCD（视频系统）、INS（惯性导航系统）或航位推算系统等先进的传感器和设备，在车辆的高速行进之中，快速采集道路及道路两旁地物的空间位置数据和属性数据，如：道路中心线或边线位置坐标、目标地物的位置坐标、路（车道）宽、桥（隧道）高、交通标志、道路设施等。数据同步存储在车载计算机系统中，经事后编辑处理，形成各种有用的专题数据成果，如导航电子地图等等。另外，MMS本身所具备的汽车导航等功能还可以用于道路状况、道路设施、电力设施等的实时监控，以迅速发现变化，实现对原图的及时修测。 （2）MMS系统的主要功能 Ⅰ、位置与角度测量 通过GPS/CCD/INS的集成，既可从CCD立体影像对中提取目标点精确的绝对位置坐标，又可进行目标点间相对位置关系的解算。这一功能可完成的测量任务有：道路中心线和边线坐标的测量；电线杆、交通标志、报警点、下水道出口等点状地物的坐标量测；房屋角点、街道边界、铺装路面的测量；道路宽度、桥梁涵洞宽度高度的测量等等。同时，还可测量道路坡度、转弯半径等。如图2所示：
中海达iScan-P便携式移动三维激光测量系统 余建伟1,2,3, 张攀攀3 , 翁国康3, 杨晶3 1. 中山大学地理科学与规划学院，广东广州511400； 2. 广州中海达卫星导航技术股份有限公司，广东广 州511400；3.武汉海达数云技术有限公司，湖北武汉430023 一、引言 2014年初，国务院办公厅印发了关于促进地理信息产业发展的意见，7月18日，国家发展改革委和国家测绘地理信息局联合印发了《国家地理信息产业发展规划（2014~2020年）》（以下简称“发展规划”），这是在国家层面上的首个地理信息产业规划。“发展规划”中将发展三维激光扫描仪、移动地理信息数据采集系统测绘装备作为测绘地理信息装备制造的一个重点领域和主要任务。同时，2014年7月，国家测绘地理信息局发布了开展全国测绘资质复审换证工作的通知，也首次将移动测量设备纳入部分资质的必备设备。除此之外，国内移动测量技术的创始人、推动者李德仁院士此前在接受中海达《定位》杂志采访时指出随着移动测量技术的关键技术和软件水平的发展与突破，以及云计算、云存储和高速网的发展和智慧城市的建设，促使移动测量的春天来临。移动测量是智慧地球时代的产品，它是工业化、信息化、机械化的高度集成。2013、2014中海达相继推出了iScan一体化移动三维测量系统、iView激光高清全景系统、iAqua水上水下一体化三维移动测量系统，并在市场取得了一定反响。借此春风，2015年，中海达再次重磅推出第二代iScan-P便携式移动三维激光测量系统，作为iScan家族新成员。 二、iScan-P便携式移动三维激光系统 iScan-P是中海达自主研制的便携式移动三维激光测量系统。该系统可单兵背负、自行车搭载和三轮车安装，在载体移动过程中，快速获取高精度定位定姿数据、高密度三维点云和高清连续全景影像数据，通过系统配备的数据加工处理、海量数据管理和应用服务软件，为用户提供快速、机动、灵活的单兵背包式三维激光全景移动测量完整解决方案。 同时，iScan-P设备体积小、重量轻，不依附于任何固定载体，方便携带运输至远距离地点作业，可完成车载移动测量系统无法到达区域的矢量地图数据建库、三维地理数据制作和街景数据生产，广泛应用于三维数字城市、街景地图服务、城管部件普查、交通基础设施测量、矿山三维测量等领域。 图1 iScan-P便携式移动三维测量系统
可移动多探头天线测量系统“SY-16M” 可移动多探头天线测量系统“SY-16M”的设计充分考虑了4G，WIFI时代移动终端天线设计提出的挑战，适用于天线厂商、芯片厂商、终端集成商，同时支持后向升级至MIMO 测试。与市场同类商品相比，“SY-16M”具有更优秀的性能。 “SY-16M”外观尺寸精巧（L1.8m*W1.3m*H1.98m）具有可移动、可分装的特点，一改传统大型OTA系统占地面积大，使用灵活度低的缺陷，同时具有和传统大型OTA系统可比的测试性能。 “SY-16M”采用了多探头技术和双向高精度伺服系统，并且具有丰富的过采样能力，其空间分辨率完全达到大型OTA测量暗室的水平。
“SY-16M”系统在设计上改变了传统多探头天线测量系统大量使用放大器等有源器件的设计方法，坚持“用最少的有源器件”的原则，因此具备了优秀的重复性能。 基本参数 探头数量16个 频率范围650MHz~6GHz 屏蔽性能>100dB 尺寸 1.8m*1.3m*1.98m(可拆分，能运进任何尺寸门) 允许被测物大小45cm 有源OTA测试性能 采样分辨率7.5° TRP测试速度~1分钟/CH TIS测试速度1—8分钟/CH(可选基于EIRP/BER/RSSI的多种测试方式) TRP可重复性<0.3dB TIS可重复性<0.5dB “SY-16M”软件方面，在我司之前研发的控制系统的基础上，我司最新研发了“Sunvey Active Measurement”软件，该软件特别考虑了用户使用场景和使用习惯，具有更优秀的交互界面，多工程、多任务“一键式”无人值守测试，带给测试工程师前所未有的使用感受。独特的多页式设计为产品升级带来了无限可能。多角度的LOG信息为工程师提供全面丰富的研发信息。 SAM软件界面：实时扫描功率及灵敏度，并可选择任意角度探头实时观察其值
Vol. 35 No. 3Sep. 2019 第35卷第3期2019年9月测绘标准化 Standardization of Surveying and Mapping 基于移动测量系统的带状图测绘技术探讨 党元军 张传帅 崔国庆 李小飞 (自然资源部第一地形测量队陕西西安710054) Key Techniques for Strip Topographic Surveying and Mapping Based on Mobile Mapping System DANG Yuanjun ZHANG Chuanshuai CUI Guoqing LI Xiaofei 摘要:移动测量技术能快速、高效、直接地获取海量点云数据，具有较高的相对精度，在绝对精度 方面，需通过数据纠正处理来提高数据三维坐标精度，满足大比例尺地形图测绘的高精度要求。以 Auto - Mapper 激光扫描与全景成像测量系统为例，对移动测量系统的数据采集工作流程、点云自 动分类和要素提取等进行研究，旨在形成基于移动测量技术的、高效可靠的带状地形图测绘技术方 案和作业流程，加速推进带状地形图测绘模式的变革进程。关键词：移动测量系统;地形图测绘；点云自动分类;特征点提取 中图法分类号:P217；P236.1 当前全国范围内广泛开展的城市大比例尺带状 地形图测绘，核心数据成果为满足测量精度要求的 l ：500J ：2 000大比例尺线划地形图，主要工作量集 中在地物特征点的外业采集和数据精度检测等环节， 3结语 在倾斜影像三维模型构建过程中，明确三维模 型的构建重点，掌握其技术要求，有利于构建单体化 三维模型，获得单体化对象底面。借助投影纹理映 射强化倾斜实景中三维模型的应用效果，将底面轮 廓信息转换为相应的底面轮廓纹理，进一步明确底 面模型纹理与矢量之间的关系,将处理后的矢量信 息转换为底面部分像素值。面轮廓纹理大小决定系 统设置的精度和包围盒大小，先形成单体化模型，然 后将其加载到三维场景中，得到有效的坐标点信息， 再利用4个角点形成需要的矩形，构建了底面模型。 顶点坐标信息确定环节主要是顶点着色，通过视点 矩阵得到投影矩阵。这种方法可强化三维模型的仿 真应用效果,拓展了三维模型的实用功能,大大提高 了工作效率。 参考文献 [1] 项志勇，张畅斜摄影三维模型单体化研究及智慧城市 应用[J].测绘与空间地理信息,2018,41⑸：191-194 [2] 陈思,冯学兵，刘阳.基于倾斜摄影实景三维模型单体化 分类与应用[J].北京测绘,2018,32⑷：409 -414 [3] 王勇,郝晓燕，李颖.基于倾斜摄影的三维模型单体化方 法研究[J].计算机工程与应用,2018,54⑶：178-183 [4] 韦小儒?无人机倾斜摄影测量在露天矿山监测中的应 用研究[J].世界有色金属,2018(7):21-22 [5] 陈良超，詹勇，王俊勇?一种倾斜摄影实景三维模型单 体化方法[J] ?测绘通报,2018(6) ：68 -72 [6] 姜如波.基于倾斜摄影和近景摄影技术的实景三维模 型制作[J] ?城市勘测,2018(3) ：95 -98 [7] 陈相帅.基于MVS 倾斜摄影测量技术的城市三维模型 研究[J].能源与环保,2018,40(7):136-141 [8] 王永兴，刘明岐.无人机倾斜摄影测量在三维建模中 的应用研究[J].世界有色金属,2018(9):30-31 [9] 韩海刚.无人机倾斜摄影测量影像处理及三维建模探 讨[J].化学工程与装备,2018(6) ：201 -202 [10 ]换兰.基于 HexMap RealGty 和量 市三维单体模型[J].测绘技术装备,2018,20⑵：55 -58 [11] 贺晓阳，朱琦?基于倾斜摄影影像的真三维单体化模 型精细建模方法研究[J] ?数字技术与应用,2018,36 (5)：130-131 [12] 彭延锋.基于三维倾斜摄影技术的地籍测量应用研究 [J].黑龙江工程学院学报,2018,32(3) ：7 - 10 [13] 王立平.基于无人机倾斜摄影的快速三维建模方法研 究[J].珠江水运,2018(7) ：99 -100 [14] 廖玉佳，胡勇，叶涛.基于低空无人机倾斜摄影的三维 模型构建[J].北京测绘,2018,32(5):504 - 507 收稿日期：2019- 03- 21 第一作者简介:潘天祥,工程师,现主要从事工程测量。